用于控制商用车的系统和方法技术方案

一种用于在限制区域中控制商用车(10)的系统(100)，其中，所述商用车(10)具有传感器单元(12)，所述传感器单元构造用于检测所述商用车(10)的周围环境中的对象。系统(100)包括信息获取模块(110)、检测模块(120)、辨识模块(130)和运动模块(140)。信息获取模块(110)构造用于从数据库获取关于限制区域的信息，其中，所获取的信息包括所述限制区域中的对象的制图数据。检测模块(120)构造用于在使用所述商用车(10)的传感器单元(12)的情况下检测所述车辆(10)的周围环境中的至少一个对象。辨识模块(130)构造用于在所述制图数据中辨识所检测的至少一个对象。运动模块(140)构造用于基于所辨识的对象实现所述商用车(10)在所述限制区域中的自主运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制商用车的系统和方法
本专利技术涉及用于在限制区域中控制商用车的一种系统和一种方法并且尤其涉及一种使用地图数据库的静态对象来探测周围环境的应用。
技术介绍
在商用车的自主行驶中，越来越重要的是，进行适当的周围环境探测，以便由此能够采取对商用车的其他运动的正确控制决策。例如可以通过传感器或不同传感器的组合来实现周围环境探测。然而，周围环境传感器易受到故障和外部干扰(例如由于恶劣的天气条件等)的影响，这些故障和外部干扰损害传感器的准确度。为了改善对象探测的可靠性和准确度，虽然可以将不同传感器或不同算法的结果彼此组合，以便因此得到对于所探测的对象的确认。但是，这种系统是高开销的，并且如果没有其他传感器可用，这些系统不总是能够实现的。因此，存在对如下系统的需求：所述系统改善商用车在自主运行模式中的定向。以上提到的问题的至少一部分通过根据权利要求1所述的用于控制商用车的系统、根据权利要求11所述的所属方法以及根据权利要求10所述的商用车来解决。从属权利要求定义其他有利的实施方式。
技术实现思路
本专利技术涉及一种用于在限制区域中控制商用车的系统。商用车包括如下传感器单元：该传感器单元构造用于检测商用车的周围环境中的对象。该系统包括信息获取模块、检测模块、辨识模块和运动模块。信息获取模块构造用于从数据库获取关于限制区域(Bereich)的信息，其中，所获取的信息包括限制区域中的对象的制图数据(kartographischeDaten)。检测模块构造用于在使用商用车的传感器单元的情况下检测商用车的周围环境中的至少一个对象。辨识模块构造用于在制图数据中辨识所检测的至少一个对象。运动模块构造用于基于所辨识的对象实现商用车在限制区域中的自主运动。对象可以是静态对象和/或动态对象，其中，静态对象例如是道路、建筑物、十字路口、参考点，动态对象例如是其他如下车辆：这些车辆的位置例如已知并且因此适用于位置确定。至少一个对象的检测尤其可以包括：检测商用车相对于至少一个对象的位置数据和/或定位数据。辨识模块尤其可以为了辨识对象而进行映射，更确切地说可以将所检测的至少一个对象映射到制图数据上，所述制图数据已经通过信息获取模块获得。这种映射例如可以如此实现，使得制图数据包括具有不同建筑物的道路区域，将所述建筑物与商用车的周围环境中的通过检测模块所检测的对象进行比较。因此，能够在从数据库获取的地图材料中唯一明确地辨识位置。因为对象在地图材料中具有已知的位置，所以可以确定商用车的位置或至少改善其准确度。因此，可选地，运动模块构造用于基于数据库中的制图数据并且基于所检测的至少一个对象在自主运动期间求取商用车的位置。可选地，检测模块可以具有传感器模块，该传感器模块包括以下部件中的至少一个：雷达、激光扫描仪、无线传输装置、移动无线电模块、差分的或全球的定位系统(GPS)、摄像机、其他定位系统。该辨识模块还可以构造用于基于(车辆中的)传感器单元或(系统中的)传感器模块的数据求取相对位置。可选地，车辆的传感器单元同样具有以下部件中的至少一个：差分的或全球的定位系统、摄像机、雷达、激光扫描仪、无线通信接口或移动无线电模块。可选地，辨识模块可以构造用于基于传感器单元的或传感器模块的传感器数据检测商用车的周围环境中的参考点并且求取商用车相对于该参考点的位置。参考点例如可以是行车道上或建筑物上或墙壁上的标记，该标记具有可以用于位置求取的已知位置。商用车可以具有至少一个动态的车辆传感器，该动态的车辆传感器构造用于求取商用车的速度和/或方向变化。该运动模块可以构造用于基于至少一个动态的车辆传感器的传感器数据确定相对于之前所检测的位置的至少一个位置变化，以便能够实现运动路径的跟踪。可选地，信息获取模块构造用于在商用车中存储制图数据或从商用车的存储器读取制图数据。此外，商用车可以具有无线电单元，并且信息获取模块可以构造用于通过无线电单元与数据库无线地进行通信，以便因此获取(下载)信息。限制区域可以具有入口、出口以及预确定的目的地。可以对于人员限制进入该限制区域。可选地，运动模块可以构造用于使商用车从入口自主地(尤其无驾驶员地)运动至预确定的目的地并且从预确定的目的地自主地(尤其无驾驶员地)运动至出口。本专利技术也涉及一种商用车，该商用车具有如之前所述的系统的以及车辆执行器，其中，可以通过操控车辆执行器来使商用车运动。该系统的运动模块可以实施操控。应这样理解，该系统也可以实现在其他车辆(例如轿车)中并且本专利技术不应局限于商用车。本专利技术也涉及一种用于在限制区域中控制商用车的方法。该方法包括以下步骤：从数据库获取关于限制区域的信息，其中，所获取的信息包括限制区域中的对象的制图数据；在使用商用车的传感器单元的情况下检测商用车的周围环境中的至少一个对象；在制图数据中辨识所检测的至少一个对象；并且基于所辨识的对象使商用车在限制区域中自主地运动。该方法同样可以以指令的形式在软件中或在计算机程序产品上实现或存储，其中，所存储的指令能够当所述方法在处理器(例如车辆控制单元中的一个)上运行时实施根据所述方法的步骤。因此，本专利技术同样涉及计算机程序产品，所述计算机程序产品具有在其上存储的软件代码(软件指令)，所述软件代码构造用于当由处理单元运行软件代码时实施之前描述的方法之一。处理单元可以是任何形式的计算机或控制单元，该计算机或控制单元具有可以运行软件代码的相应微处理器。实施例提供如下优点：能够实现经改善的位置确定，这尤其对于可靠的自主运动是重要的。这种改善通过如下静态对象实现：所述静态对象从具有制图数据(地图材料)的数据库下载和使用，以便在使用环境传感器的情况下重新识别出对象。这以简单的方式通过如下方式实现：将周围环境中的对象与制图数据进行比较(将对象映射到彼此上)。实施例尤其在特定的、非标准化的或限制区域中提供特殊优点，在那里，静态对象的位置通常是已知的并且可以用于进一步改善车辆周围环境中的位置求取。由不同实施例的以下详细描述和附图更好地理解本专利技术的实施例，然而，不应将这些实施例理解为将本公开局限于特定的实施方式，而应仅用于解释和理解。附图说明图1示出用于在限制区域中控制商用车的系统的实施例。图2示出如本专利技术的实施例中所使用的车辆。图3示出示例性限制区域的制图数据。图4示出用于控制商用车的方法的流程图。具体实施方式图1示出系统100的一种实施例，该系统适用于在限制区域中控制商用车，其中，该商用车具有传感器单元，该传感器单元用于检测商用车周围环境中的对象。系统100包括信息获取模块110、检测模块120、辨识模块130和运动模块140。信息获取模块110构造用于从(外部的)数据库获得关于限制区域的信息，其中，所获取的信息具有限制区域中的对象的制图数据并且例如可以通过下载获得。检测模块120构造用于在使用商用车的传感器单元的情况下检测车辆的周围环境中的至少一个对象。辨识模块130构造用于在制图数据中辨识所检测的至少一个对象。运动模块140构造用于基于所辨识的对象使商用车在限制区域中自主地运动。因此，该系统能够使商用车在该区域内可靠地运动并且自主地执行位置改变。尤其能够实现，在该区域内以确定的顺序驶向一个或多个目的地。在预确定的目的地处，可以在车辆上执行确定的动作——例如装载或卸载、但是也本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在限制区域中控制商用车(10)的系统(100)，其中，所述商用车(10)具有传感器单元(12)，所述传感器单元构造用于检测所述商用车(10)的周围环境中的对象，其特征在于，信息获取模块(110)，所述信息获取模块用于从数据库获取关于所述限制区域的信息，其中，所获取的信息包括所述限制区域中的对象的制图数据；检测模块(120)，所述检测模块用于在使用所述商用车(10)的传感器单元(12)的情况下检测所述车辆(10)的周围环境中的至少一个对象；辨识模块(130)，所述辨识模块用于在所述制图数据中辨识所检测的至少一个对象；以及运动模块(140)，所述运动模块构造用于基于所辨识的对象实现所述商用车(10)在所述限制区域中的自主运动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.08 DE 102016116855.61.一种用于在限制区域中控制商用车(10)的系统(100)，其中，所述商用车(10)具有传感器单元(12)，所述传感器单元构造用于检测所述商用车(10)的周围环境中的对象，其特征在于，信息获取模块(110)，所述信息获取模块用于从数据库获取关于所述限制区域的信息，其中，所获取的信息包括所述限制区域中的对象的制图数据；检测模块(120)，所述检测模块用于在使用所述商用车(10)的传感器单元(12)的情况下检测所述车辆(10)的周围环境中的至少一个对象；辨识模块(130)，所述辨识模块用于在所述制图数据中辨识所检测的至少一个对象；以及运动模块(140)，所述运动模块构造用于基于所辨识的对象实现所述商用车(10)在所述限制区域中的自主运动。2.根据上述权利要求中任一项所述的系统(100)，其特征在于，所述运动模块(140)还构造用于基于所述数据库中的制图数据并且基于所检测的至少一个对象在自主运动期间求取所述商用车(10)的位置。3.根据上述权利要求中任一项所述的系统(100)，其特征在于，所述检测模块(120)具有传感器模块；并且所述辨识模块(130)还构造用于基于所述传感器单元(12)的数据或所述传感器模块的数据求取相对位置。4.根据权利要求3所述的系统(100)，其特征在于，所述辨识模块(130)构造用于基于所述传感器单元(12)的或所述传感器模块的传感器数据检测所述商用车(10)的周围环境中的参考点并且求取所述商用车(10)相对于所述参考点的位置。5.根据权利要求3或4所述的系统(100)，其特征在于，所述传感器模块或所述传感器单元(12)具有以下部件中的至少一个：差分的或全球的定位系统、摄像机、雷达、激光扫描仪、无线通信接口或移动无线电模块。6.根据上述权利要求中任一项所述的系统(100)，其中，所述商用车(10)具有至少一个动态的车辆传感器，所述动态的车辆传感器构造用于求取所述商用车(10)的速度和/或方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·巴洛格，H·内梅特，C·霍瓦特，V·蒂豪尼，T·拉普，
申请(专利权)人：克诺尔商用车制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE