带电机器人的配电网线路断线装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种带电机器人的配电网线路断线装置及方法，涉及机器人控制及电力工程技术领域。带电机器人的配电网线路断线装置包括工作平台、主机械臂和副机械臂；主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，副机械臂的末端设有夹爪，用于夹取引流线；主机械臂的末端设有电动断线工具，用于切断引流线。解决了现有技术中，采用气动操作的方式，易造成平台振动影响采集图像的准确度，同时采用气动断线方式造成机器人整体结构复杂、体积增大的技术问题。本发明专利技术的主机械臂的末端设有切断引流线的电动断线工具，实现对引流线的切断，通过设置副机械臂上的夹爪和主机械臂上的电动断线工具，实现对引流线的切断，避免了使用气动方式的结构的复杂性。

【技术实现步骤摘要】
带电机器人的配电网线路断线装置及方法
本专利技术涉及机器人控制及电力工程
，尤其是涉及一种带电作业机器人的配电网线路断线装置及方法。
技术介绍
带电断、接引流线是国内配网侧带电作业主要作业项目之一，该类工作目前多采用绝缘手套直接作业法，因此在带电作业之前，就需要准备好各种安全措施，明确作业方式，并选择好操作工具。带电作业很大程度上避免了线路停电带来的负面影响，大幅度减少停电时间，提高供电可靠率，缓解用电投诉矛盾。配电网与输电网相比，虽然电压较低，但却存在着设备密集、线路复杂、空间狭小、对地距离小等特点，增加了配电网带电作业难度，很容易造成相间短路。对带电作业人员造成更大的心理压力、劳动强度和作业危险。使用带电作业机器人代替人进行断、接引线作业，相比于采用绝缘手套直接作业法具有更加细致的功能。现有的带电作业机器人采用操作人员在地面对高空的机器人进行遥操作与自主相结合的作业方式，实现对配电网线路的通断。但是现有的带电机器人是采用气动操作方式，在高空作业平台安装压缩机容易造成平台振动并影响视觉系统采集图像的准确度，而且还需要使用铁制线夹，存在线夹不可靠等问题并且适用范围受限较大，因气动本身可靠性、稳定性较差，采用气动断线的方式还需要使用气缸等使得机器人整体结构复杂、体积增大、质量加重。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种带电机器人的配电网线路断线装置，以解决现有技术中存在的，采用气动操作的方式，易造成平台振动影响采集图像准确度，同时采用气动断线方式造成机器人整体结构复杂、体积增大的技术问题。本专利技术还提供了一种带电机器人的配电网线路断线方法，以解决现有技术中存在的，采用气动操作的方式，易造成平台振动影响采集图像准确度，同时采用气动断线方式造成机器人整体结构复杂、体积增大的技术问题。本专利技术提供的一种带电机器人的配电网线路断线装置，包括工作平台、主机械臂和副机械臂；所述主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，所述副机械臂的末端设有夹爪，用于夹取引流线；所述主机械臂的末端设有用于切断引流线的电动断线工具；所述夹爪包括电动执行器和夹线组件，所述夹线组件能够在电动执行器的带动下进行夹持或松开引流线的动作。进一步的，还包括定位识别单元和控制单元；所述定位识别单元与控制单元连接，所述控制单元与主机械臂连接，所述控制单元与副机械臂连接，所述定位识别单元用于识别引流线的位置并将引流线的位置信息发送至控制单元，所述控制单元接收定位识别单元所发送的位置信息，并控制主机械臂与副机械臂的运动；当定位识别单元感应到引流线处于副机械臂的作业范围内的预设位置时，所述定位识别单元发送位置信息到控制单元，所述控制单元控制副机械臂夹持引流线；当定位识别单元感应到引流线被夹取后，所述定位识别单元发送引流线的待切断信息到控制单元，所述控制单元控制主机械臂及电动断线工具切断引流线。进一步的，还包括监控单元；所述监控单元与控制单元连接，所述监控单元用于监测工作平台的位置状态；当所述工作平台到达预定位置时，所述监控单元发送位置信息到控制单元，控制单元控制主机械臂及副机械臂的工作。进一步的，还包括遥控器；所述遥控器与电动断线工具连接，用于控制电动断线工具的工作状态。进一步的，还包括运输工具；所述运输工具与工作平台连接，所述运输工具用于将工作平台运输至规定位置。本专利技术提供的一种带电机器人的配电网线路断线方法，包括如下步骤：获取引流线的位置信息；根据引流线的位置信息确定引流线是否处于副机械臂的可作业范围内；若引流线处于副机械臂的可作业范围内，控制夹爪夹取引流线；获取夹爪夹取引流线的状态信息，判断引流线是否夹取完毕；若引流线夹取完毕后，控制电动断线工具切断引流线。进一步的，获取引流线的位置信息的步骤还包括：控制搬运工作平台至规定位置；获取引流线的位置信息。进一步的，若引流线处于副机械臂的可作业范围内，控制夹爪夹取引流线的步骤之前还包括：检测引流线是否处于副机械臂的可作业范围内，控制副机械臂运动至指定位置；控制夹爪夹取引流线。进一步的，控制搬运工作平台至规定位置的步骤还包括：检查运输工具的状态；若运输工具状态正常，将运输工具运输到规定位置；运输工具到达规定位置后，运输工具控制工作平台至规定位置。本专利技术提供的带电机器人的配电网线路断线装置，所述主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，所述副机械臂的末端设有夹取引流线的夹爪，夹爪包括电动执行器和夹持组件，夹持组件在电动执行器的带动下进行夹持或松开引流线的动作，实现对引流线的夹取及固定；所述主机械臂的末端设有切断引流线的电动断线工具，通过电动的方式实现对引流线的切断，通过设置副机械臂上的电动控制的夹爪和主机械臂上的电动断线工具，实现对引流线的切断，避免了使用气动方式的结构的复杂性。本专利技术提供的带电机器人的配电网线路断线方法，首先获取引流线的位置信息，方便对带电机器人的工作平台的放置到位；根据获取的引流线的位置信息，确定引流线处于可作业范围内；当检测到引流线处于可作业范围内时，夹取引流线；引流线夹取完毕后，切断引流线，通过夹取和切断引流线两个步骤，实现对引流线的切断，避免直接使用气动方式的结构的复杂性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的带电机器人的配电网线路断线装置工作时的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的带电机器人的配电网线路断线装置的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的带电机器人的配电网线路断线装置的夹爪的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的带电机器人的配电网线路断线装置的电动断线工具的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的带电机器人的配电网线路断线装置的运输工具的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的带电机器人的配电网线路断线方法的结构框图。图标：11-工作平台；12-主机械臂；13-副机械臂；14-定位识别单元；15-运输工具；16-引流线；121-夹爪；131-电动断线工具；151-斗臂；1211-第一夹爪；1212-第二夹爪；1213-电动执行器；1214-通孔；1215-滑动部；1311-支架；1312-传感器；1313-断线控制器；1314-电源；1315-电动断线钳。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带电机器人的配电网线路断线装置，其特征在于，包括工作平台、主机械臂和副机械臂；所述主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，所述副机械臂的末端设有夹爪，用于夹取引流线；所述主机械臂的末端设有用于切断引流线的电动断线工具；所述夹爪包括电动执行器和夹线组件，所述夹线组件能够在电动执行器的带动下进行夹持或者松开引流线的动作。

【技术特征摘要】
1.一种带电机器人的配电网线路断线装置，其特征在于，包括工作平台、主机械臂和副机械臂；所述主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，所述副机械臂的末端设有夹爪，用于夹取引流线；所述主机械臂的末端设有用于切断引流线的电动断线工具；所述夹爪包括电动执行器和夹线组件，所述夹线组件能够在电动执行器的带动下进行夹持或者松开引流线的动作。2.根据权利要求1所述的带电机器人的配电网线路断线装置，其特征在于，还包括定位识别单元和控制单元；所述定位识别单元与控制单元连接，所述控制单元与主机械臂连接，所述控制单元与副机械臂连接，所述定位识别单元用于识别引流线的位置并将引流线的位置信息发送至控制单元，所述控制单元接收定位识别单元所发送的位置信息，并控制主机械臂与副机械臂的运动；当定位识别单元感应到引流线处于副机械臂的作业范围内的预设位置时，所述定位识别单元发送位置信息到控制单元，所述控制单元控制副机械臂夹持引流线；当定位识别单元感应到引流线被夹取后，所述定位识别单元发送引流线的待切断信息到控制单元，所述控制单元控制主机械臂及电动断线工具切断引流线。3.根据权利要求2所述的带电机器人的配电网线路断线装置，其特征在于，还包括监控单元；所述监控单元与控制单元连接，所述监控单元用于监测工作平台的位置状态；当所述工作平台到达预定位置时，所述监控单元发送位置信息到控制单元，控制单元控制主机械臂及副机械臂的工作。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅，李惠宇，徐善军，刘恩建，任书楠，任青亭，张铜，
申请(专利权)人：北京国电富通科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11