带电机器人的配电网线路断线装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种带电机器人的配电网线路断线装置及方法，涉及机器人控制及电力工程技术领域。带电机器人的配电网线路断线装置包括工作平台、主机械臂和副机械臂；主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，副机械臂的末端设有夹爪，用于夹取引流线；主机械臂的末端设有电动断线工具，用于切断引流线。解决了现有技术中，采用气动操作的方式，易造成平台振动影响采集图像的准确度，同时采用气动断线方式造成机器人整体结构复杂、体积增大的技术问题。本发明专利技术的主机械臂的末端设有切断引流线的电动断线工具，实现对引流线的切断，通过设置副机械臂上的夹爪和主机械臂上的电动断线工具，实现对引流线的切断，避免了使用气动方式的结构的复杂性。

【技术实现步骤摘要】
带电机器人的配电网线路断线装置及方法
本专利技术涉及机器人控制及电力工程
，尤其是涉及一种带电作业机器人的配电网线路断线装置及方法。
技术介绍
带电断、接引流线是国内配网侧带电作业主要作业项目之一，该类工作目前多采用绝缘手套直接作业法，因此在带电作业之前，就需要准备好各种安全措施，明确作业方式，并选择好操作工具。带电作业很大程度上避免了线路停电带来的负面影响，大幅度减少停电时间，提高供电可靠率，缓解用电投诉矛盾。配电网与输电网相比，虽然电压较低，但却存在着设备密集、线路复杂、空间狭小、对地距离小等特点，增加了配电网带电作业难度，很容易造成相间短路。对带电作业人员造成更大的心理压力、劳动强度和作业危险。使用带电作业机器人代替人进行断、接引线作业，相比于采用绝缘手套直接作业法具有更加细致的功能。现有的带电作业机器人采用操作人员在地面对高空的机器人进行遥操作与自主相结合的作业方式，实现对配电网线路的通断。但是现有的带电机器人是采用气动操作方式，在高空作业平台安装压缩机容易造成平台振动并影响视觉系统采集图像的准确度，而且还需要使用铁制线夹，存在线夹不可靠等问题并且适用范围受限较大，因气本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带电机器人的配电网线路断线装置，其特征在于，包括工作平台、主机械臂和副机械臂；所述主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，所述副机械臂的末端设有夹爪，用于夹取引流线；所述主机械臂的末端设有用于切断引流线的电动断线工具；所述夹爪包括电动执行器和夹线组件，所述夹线组件能够在电动执行器的带动下进行夹持或者松开引流线的动作。

【技术特征摘要】
1.一种带电机器人的配电网线路断线装置，其特征在于，包括工作平台、主机械臂和副机械臂；所述主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，所述副机械臂的末端设有夹爪，用于夹取引流线；所述主机械臂的末端设有用于切断引流线的电动断线工具；所述夹爪包括电动执行器和夹线组件，所述夹线组件能够在电动执行器的带动下进行夹持或者松开引流线的动作。2.根据权利要求1所述的带电机器人的配电网线路断线装置，其特征在于，还包括定位识别单元和控制单元；所述定位识别单元与控制单元连接，所述控制单元与主机械臂连接，所述控制单元与副机械臂连接，所述定位识别单元用于识别引流线的位置并将引流线的位置信息发送至控制单元，所述控制单元接收定位识别单元所发送的位置信息，并控制主机械臂与副机械臂的运动；当定位识别单元感应到引流线处于副机械臂的作业范围内的预设位置时，所述定位识别单元发送位置信息到控制单元，所述控制单元控制副机械臂夹持引流线；当定位识别单元感应到引流线被夹取后，所述定位识别单元发送引流线的待切断信息到控制单元，所述控制单元控制主机械臂及电动断线工具切断引流线。3.根据权利要求2所述的带电机器人的配电网线路断线装置，其特征在于，还包括监控单元；所述监控单元与控制单元连接，所述监控单元用于监测工作平台的位置状态；当所述工作平台到达预定位置时，所述监控单元发送位置信息到控制单元，控制单元控制主机械臂及副机械臂的工作。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅，李惠宇，徐善军，刘恩建，任书楠，任青亭，张铜，
申请(专利权)人：北京国电富通科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11