【技术实现步骤摘要】
一种环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法
本专利技术涉及无人船装置领域，特别是涉及一种环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法。
技术介绍
现有以无人船为代表的无人船装置，在进行路径规划及导航过程中，其PID控制部分的输入条件包括各类传感器，例如位置、角度、速度、加速度、惯性、地磁、航姿态等参数，通过PID控制算法对无人船装置的导航方向进行精确控制。通常情况下，上述参数可以分为连续输入类（如北斗/GSP差分位置、地磁等，需要连续校正）或者封闭感知类（如惯性、角度等，模块自行计算产生）两种不同的情况。随着无人船体积及重量不断小型化，1.5米长度以下的无人船逐渐成为重要的产品形态。但另一方面，小型/微型化无人船的受到外界环境因素，如涌流、风速风向等环境扰动的影响也逐步增加，成为主要的导航路径干扰噪声之一。目前，无人船装置的导航及路径规划算法，其PID控制算法是基于各类船载传感器数据的融合，完成对无人船装置方向及航速的控制。而外部环境扰动所带来的偏差与导航干扰噪声，是通过现有PID控制算法，全部作为噪声进行处理，其工作方式主要面临如下几个主要问题：（1）涌流及风速风...
【技术保护点】
1.一种环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）建立数据服务器：数据服务器作为数据服务请求方，用于完成外部第三方接口服务，（a）当数据服务器需要对第三方接口发起访问时，将数据服务器作为数据服务请求方，数据服务器将必要的参数和请求的服务类型发送给中间件，中间件会代为执行鉴权流程，获取服务URL并补全相应的请求格式，向第三方接口发起访问，（b）当第三方接口将结果返回时，中间件将响应内容发回给请求的数据服务器；（2）将数据服务器内容输入至PID控制算法：在PID控制器的输入端，增加相关环境参数数据库，所述环境参数数据库的参数通过无人船装置的通信及...
【技术特征摘要】
1.一种环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）建立数据服务器：数据服务器作为数据服务请求方，用于完成外部第三方接口服务，（a）当数据服务器需要对第三方接口发起访问时，将数据服务器作为数据服务请求方，数据服务器将必要的参数和请求的服务类型发送给中间件，中间件会代为执行鉴权流程，获取服务URL并补全相应的请求格式，向第三方接口发起访问，（b）当第三方接口将结果返回时，中间件将响应内容发回给请求的数据服务器；（2）将数据服务器内容输入至PID控制算法：在PID控制器的输入端，增加相关环境参数数据库，所述环境参数数据库的参数通过无人船装置的通信及控制信道注入无人船装置PID控制器的数据中，所注入的所述环境参数数据库的参数以及若干传感器参数，并行输入到PID控制器输入端，由PID控制算法完成信息融合；（3）PID控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，钱良，陈赛楠，孙月真，王海博，吕雪松，
申请(专利权)人：苏州蓝鲸智能装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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