一种轮毂搬运机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种轮毂搬运机械手，包括竖直方向固定的立柱和前臂驱动装置，前臂驱动装置与竖直方向从上到下铰接在立柱上的上悬臂和下悬臂分别铰接，和悬臂驱动装置、前臂杆，前臂杆的一端与前臂转动机构连接，前臂杆的另一端与爪手驱动装置连接，前臂杆能够在前臂转动机构驱动下进行伸缩和旋转运动，爪手装置，爪手装置包括爪手固定部件和爪手组件，爪手固定部件固定连接于前臂杆，爪手组件铰接于爪手固定部件，爪手驱动装置能够通过连接杆驱动爪手组件夹紧和松开轮毂，此机械手能够实现流水线作业，可以大幅度提高生产效率，结构和制系统简单，维护费用低。

A Hub Handling Manipulator

The invention discloses a hub handling manipulator, which comprises a vertical fixed column and a forearm driving device. The forearm driving device is respectively articulated with the upper cantilever and the lower cantilever articulated on the column from the top to the bottom in the vertical direction, and is connected with the cantilever driving device, the forearm rod, one end of the forearm rod and the forearm rotating mechanism. The other end of the rod is connected with the claw-hand driving device. The forearm rod can expand and rotate under the drive of the forearm rotating mechanism. The claw-hand device includes the claw-hand fixing component and the claw-hand component. The claw-hand fixing component is fixed to the forearm rod, the claw-hand component is articulated to the claw-hand fixing component, and the claw-hand driving device can be used. It can clamp and loosen the hub by connecting rod to drive claw-hand assembly. This manipulator can realize pipeline operation, greatly improve production efficiency, simple structure and system, and low maintenance cost.

【技术实现步骤摘要】
一种轮毂搬运机械手
本专利技术涉及机械搬运
，具体为一种轮毂搬运机械手。
技术介绍
随着社会的不断发展，这就对汽车生产的效率有了一个更高的要求，因此如何能提高汽车零件的生产效率，是所有汽车生产公司所想要解决并且不断完善的目标。汽车轮毂是汽车零部件的一个重要组成部分，伴随着汽车零部件工业的成长，轮毂行业逐渐发展壮大起来。轮毂的材质分为铁轮毂、钢轮毂，这两者在卡车和公交车用的较多。而轿车普遍使用铝轮毂。轮毂的表面处理分为涂装、电镀、抛光。纵观轮毂的加工倾向自动化，其后期的加工和检测的一体化，是目前轮毂加工的主要发展趋势。目前轮毂正向重载、高速、高精度和高效率等方向发展，并且力求尺寸小、重量轻、寿命长和安全可靠。趋于自动化的生产，就要要求对轮毂前期的加工生产以及后期的处理工作要求实现机械自动化，为了实现流水线作业，需要考虑设置自动搬运装置，可以大幅度提高生产效率。目前都采用搬运机械手来实现自动搬运，结构和操纵系统复杂，维护费用过高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种轮毂搬运机械手，能够实现流水线作业，可以大幅度提高生产效率，结构和制系统简单，维护费用低。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种轮毂搬运机械手，包括竖直方向固定的立柱和前臂驱动装置，所述前臂驱动装置与竖直方向从上到下铰接在所述立柱上的上悬臂和下悬臂分别铰接；和能够驱动所述上悬臂和/或所述下悬臂绕所述立柱上下转动的悬臂驱动装置；前臂杆，所述前臂杆的一端与所述前臂转动机构连接，所述前臂杆的另一端与爪手驱动装置连接，所述前臂杆能够在所述前臂转动机构驱动下进行伸缩和旋转运动；和爪手装置，所述爪手装置包括爪手固定部件和爪手组件，所述爪手固定部件固定连接于所述前臂杆，所述爪手组件铰接于所述爪手固定部件；所述爪手组件的上部铰接于连接杆的一端，所述连接杆的另一端铰接于所述爪手驱动装置，所述爪手驱动装置能够通过所述连接杆驱动所述爪手组件夹紧和松开轮毂。在一个实施例中，所述爪手组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆，所述第一连杆从上到下依次与所述连接杆、所述爪手固定部件、所述第三连杆和所述第四连杆铰接，所述第二连杆位于所述第一连杆内侧，且上下部依次与所述固定部件和所述第三连杆铰接，所述第五连杆位于所述第二连杆内侧，从上到下依次与所述第三连杆和所述第四连杆铰接。在一个实施例中，所述第五连杆的顶部铰接有夹头。在一个实施例中，所述前臂驱动装置包括前臂驱动电机和液压缸Ⅱ，所述前臂转动电机铰接于所述上悬臂和所述下悬臂，所述前臂转动电机的转轴固定连接有液压缸Ⅱ，所述液压缸Ⅱ的活塞杆与所述前臂杆固定连接，所述前臂转动电机能够驱动所述液压缸Ⅱ带动所述前臂杆转动，液压缸Ⅱ能够驱动所述前臂杆伸缩。在一个实施例中，所述悬臂驱动装置为液压缸Ⅰ，所述液压缸Ⅰ的活塞杆一端铰接于所述下悬臂，所述液压缸Ⅰ的另一端固定连接于所述立柱。在一个实施例中，所述爪手驱动装置为液压缸Ⅲ，所述压缸Ⅲ的活塞杆一端铰接于所述连接杆，所述压缸Ⅲ的另一端固定连接于所述前臂杆。在一个实施例中，所述立柱上固定有控制箱体，所述控制箱体能够控制所述液压缸Ⅰ、所述液压缸Ⅱ、所述压缸Ⅲ和所述前臂转动电机。在一个实施例中，所述下悬臂远离所述前臂驱动装置的端部固定有配重轮。在一个实施例中，所述爪手固定部件包括与所述压缸Ⅲ固定连接的爪手固定板及垂直于所述爪手固定板向下的爪手移动板，所述爪手移动板呈L形，对称固定于所述爪手固定板的两端，所述爪手组件铰接于所述爪手移动板。相对于现有技术，本专利技术所述的轮毂搬运机械手具有以下优势：（1）结构简单，零部件少，便于维修。（2）拆卸与组装方便，便于变更工作位置、移动运输以及完成与地面的固定。（3）依靠液压夹持轮毂升降，与释放便于控制。（4）依靠电机动力实现对夹持装置部分从0°到180°的旋转过程，其过程平稳。（5）夹持轮毂的夹持装置处于0°或者180°时，轮毂完全处于水平状态。（6）占地面积小，使用可靠。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。图1是轮毂搬运机械手示意图。图2是轮毂搬运机械手爪手主视图。附图标记说明：1-底板；2-肋板；3-立柱；5-液压控制箱体；6-液压缸Ⅰ；9-配重轮；11-下悬臂；13-上悬臂；14-前臂转动电机；16-液压缸Ⅱ；18-前臂杆；19-液压缸Ⅲ；20-爪手控制箱；22-爪手固定板；23-爪手移动板；24-连接杆；25-第一连杆；26-第二连杆；27-夹头；28-第五连杆；29-第三连杆；30-第四连杆。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例，对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面参考图1-图2并结合实施例描述本专利技术实施例的轮毂搬运机械手。如图1-图2所示轮毂搬运机械手:一种轮毂搬运机械手，包括竖直方向固定的立柱3，立柱3通过肋板2固定在底板1上，和前臂驱动装置，前臂驱动装置与竖直方向从上到下铰接在所述立柱3上的上悬臂13和下悬臂11分别铰接；上悬臂13和下悬臂11在竖直方向上固定在立柱3和前臂驱动装置上。能够驱动所述上悬臂13和/或所述下悬臂11绕所述立柱3上下转动的悬臂驱动装置；上悬臂13、下悬臂11、立柱3和前臂驱动装置组成一个四连杆装置，悬臂驱动装置可以通过驱动上悬臂13和/或下悬臂11绕立柱3上下转动，带动前臂驱动装置上下平稳运动。还包括前臂杆18，前臂杆18的一端与所述前臂转动机构14连接，前臂杆18的另一端与爪手驱动装置20连接，所述前臂杆18能够在所述前臂转动机构14驱动下进行伸缩和旋转运动；和爪手装置，所述爪手装置包括爪手固定部件和爪手组件，所述爪手固定部件固定连接于所述前臂杆18，所述爪手组件铰接于所述爪手固定部件；爪手组件的上部铰接于连接杆24的一端，连接杆24的另一端铰接于爪手驱动装置，所述爪手驱动装置能够通过所述连接杆24驱动所述爪手组件夹紧和松开轮毂。在一个实施例中，所述爪手组件包括第一连杆25、第二连杆26、第三连杆29、第四连杆30和第五连杆28，所述第一连杆25从上到下依次与所述连接杆24、所述爪手固定部件、所述第三连杆29和所述第四连杆30铰接，所述第二连杆26位于所述第一连杆25内侧，且上下部依次与所述固定部件和所述第三连杆29铰接，所述第五连杆28位于所述第二连杆26内侧，从上到下依次与第三连杆29和第四连杆30铰接。第一连杆25、第二连杆26、第三连杆29和爪手固定部件构成第一组四连杆机构，第一连杆25、第三连杆29、第四连杆30和第五连杆28构成第二组四连杆机构，爪手驱动装置通过连接杆24驱动第一连杆25绕爪手固定部件旋转带动第二组四连杆机构水平平稳运动，实现轮毂的平稳夹紧和松开。在一些实施例中，第五连杆28的顶部铰接有夹头27，夹头一般采用橡胶材质，具有一定的防滑性能及防止划伤轮毂。在一些实施例中，前臂驱动装置包括前臂驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮毂搬运机械手，其特征在于：包括竖直方向固定的立柱（3）和前臂驱动装置，所述前臂驱动装置与竖直方向从上到下铰接在所述立柱（3）上的上悬臂（13）和下悬臂（11）分别铰接；能够驱动所述上悬臂（13）和/或所述下悬臂（11）绕所述立柱（3）上下转动的悬臂驱动装置；前臂杆（18），所述前臂杆（18）的一端与所述前臂转动机构（14）连接，所述前臂杆（18）的另一端与爪手驱动装置（20）连接，所述前臂杆（18）能够在所述前臂转动机构（14）驱动下进行伸缩和旋转运动；和爪手装置，所述爪手装置包括爪手固定部件和爪手组件，所述爪手固定部件固定连接于所述前臂杆（18），所述爪手组件铰接于所述爪手固定部件；所述爪手组件的上部铰接于连接杆（24）的一端，所述连接杆（24）的另一端铰接于所述爪手驱动装置，所述爪手驱动装置能够通过所述连接杆（24）驱动所述爪手组件夹紧和松开轮毂。

【技术特征摘要】
1.一种轮毂搬运机械手，其特征在于：包括竖直方向固定的立柱（3）和前臂驱动装置，所述前臂驱动装置与竖直方向从上到下铰接在所述立柱（3）上的上悬臂（13）和下悬臂（11）分别铰接；能够驱动所述上悬臂（13）和/或所述下悬臂（11）绕所述立柱（3）上下转动的悬臂驱动装置；前臂杆（18），所述前臂杆（18）的一端与所述前臂转动机构（14）连接，所述前臂杆（18）的另一端与爪手驱动装置（20）连接，所述前臂杆（18）能够在所述前臂转动机构（14）驱动下进行伸缩和旋转运动；和爪手装置，所述爪手装置包括爪手固定部件和爪手组件，所述爪手固定部件固定连接于所述前臂杆（18），所述爪手组件铰接于所述爪手固定部件；所述爪手组件的上部铰接于连接杆（24）的一端，所述连接杆（24）的另一端铰接于所述爪手驱动装置，所述爪手驱动装置能够通过所述连接杆（24）驱动所述爪手组件夹紧和松开轮毂。2.根据权利要求1所述的轮毂搬运机械手，其特征在于：所述爪手组件包括第一连杆（25）、第二连杆（26）、第三连杆（29）、第四连杆（30）和第五连杆（28），所述第一连杆（25）从上到下依次与所述连接杆（24）、所述爪手固定部件、所述第三连杆（29）和所述第四连杆（30）铰接，所述第二连杆（26）位于所述第一连杆（25）内侧，且上下部依次与所述固定部件和所述第三连杆（29）铰接，所述第五连杆（28）位于所述第二连杆（26）内侧，从上到下依次与所述第三连杆（29）和所述第四连杆（30）铰接。3.根据权利要求2所述的轮毂搬运机械手，其特征在于：所述第五连杆（28）的顶部铰接有夹头（27）。4.根据权利要求3所述的轮毂搬运...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立伟，
申请(专利权)人：中信戴卡股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13