一种助力机械手旋转臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种助力机械手旋转臂，包括横臂和吊臂，吊臂的上端与横臂的一端枢轴连接；吊臂的底端设有安装座，吊臂的下侧还套有夹具，夹具抵压于安装座上，夹具的顶部固定有连接架，连接架的顶部固定有操作手柄，吊臂的下侧还安装有手柄轴套，操作手柄固定于手柄轴套上，推动操作手柄可带动夹具绕吊臂旋转；吊臂的下侧固定有定位盘，定位盘位于操作手柄与夹具之间，定位盘上设有若干个定位孔，操作手柄上设有定位销，定位销可插入定位孔内。本实用新型专利技术可由定位销将夹具与定位盘在适合的角度上固定住，方便微调夹具相对于吊臂的旋转角度，提高了夹具定位的准确性和操作灵活性；夹具夹取物品时不会产生晃动，提高了夹具工作的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种助力机械手旋转臂
本技术属于机械设备
，具体涉及一种助力机械手旋转臂。
技术介绍
助力机械手是用于物料搬运或者安装的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使物体可在空间内按设定的距离和方位平衡移动。物体依靠气路系统在提升或下降时形成浮动状态，无需费力、熟练的手动操作，就可以把重物正确地放到空间中的设定位置。助力机械手旋转臂作为助力机械手的夹具移动的传动结构，是助力机械手的重要组成部分。现有的助力机械手旋转臂，通过设置枢接的横臂和吊臂，来转动夹具至待搬运的物体附近，此结构仅能粗调夹具的方向，不能使夹具快速、准确地调整到合适的夹取方向上，并且夹取物体后，不能在某一角度上固定夹具，避免夹具晃动，操作不够灵活，降低了工作效率和工作精度。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可快速、准确地将机械手夹具调整到合适的夹取方向上的助力机械手旋转臂，操作轻松省力，夹具夹取物品时不会产生晃动，工作效率和工作精度高，操作稳定性和灵活性好。本技术提供了如下的技术方案：一种助力机械手旋转臂，包括互相垂直的横臂和吊臂，吊臂的上端与横臂的一端枢轴连接，吊臂可相对于横臂旋转；吊臂的底端设有安装座，吊臂的下侧还活动地套有夹具，夹具抵压于安装座上，夹具的顶部固定有连接架，连接架的顶部固定有操作手柄，吊臂的下侧还安装有手柄轴套，手柄轴套可相对于吊臂旋转，操作手柄固定于手柄轴套上，推动操作手柄可带动夹具绕吊臂旋转；吊臂的下侧还固定有定位盘，定位盘位于操作手柄与夹具之间，定位盘上以吊臂为中心设有若干个定位孔，操作手柄上插设有与定位孔匹配的定位销，定位销可插入定位孔内。优选的，操作手柄为匚字型，操作手柄的两个端部均焊接于手柄轴套上。优选的，操作手柄包括与连接架连接的下支撑臂，下支撑臂上设有销孔，定位销包括销帽和销杆，销杆位于销孔内，销帽位于销孔上方，下支撑臂上设有卡块，卡块可移动至销帽下方顶起销帽、或者移出销帽下方。优选的，卡块设有供销杆滑出的开口侧，开口侧的侧壁与手柄轴套之间连接有弹簧。优选的，卡块的顶壁上固定有拉杆，拉杆位于卡块上远离开口侧的一侧。优选的，下支撑臂上设有水平的凸字形的滑槽，卡块的前后两侧分别设有嵌入于滑槽内的限位部。优选的，卡块的开口侧设有向下倾斜的楔形过渡面。优选的，操作手柄的数量为两个，两个操作手柄对称地固定于手柄轴套上；定位销和卡块仅设置于其中一个操作手柄上。优选的，定位盘为半圆形。本技术的有益效果是：本技术通过横臂和吊臂枢轴连接来粗调夹具的方向，再通过在吊臂上设置操作手柄、定位盘和定位销，利用操作手柄可轻松省力地绕吊臂360°转动夹具，由于定位盘固定于吊臂上，可将定位销插入定位盘上的一个定位孔内，方便微调夹具相对于吊臂的旋转角度，提高了夹具定位的准确性和操作灵活性；并且由定位销将夹具与定位盘在该角度上固定住，夹具夹取物品时不会产生晃动，提高了夹具工作的稳定性。本技术的拉杆位于操作手柄上，因此使用单手即可同时操作操作手柄和卡块，使用方便。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术的结构示意图；图2是图1中A部分的放大示意图；图3是本技术的下支撑臂处的俯视结构示意图；图4是本技术的卡块和滑槽配合结构示意图；图5是本技术的定位盘和夹具的俯视示意图。图中标记为：1.横臂；2.吊臂；3.安装座；4.夹具；5.连接架；6.手柄轴套；7.定位盘；8.定位孔；9.定位销；10.下支撑臂；11.销孔；12.销帽；13.销杆；14.卡块；15.开口侧；16.弹簧；17.拉杆；18.滑槽；19.限位部；20.楔形过渡面；21.操作手柄。具体实施方式如图1、图2和图5所示，一种助力机械手旋转臂，包括互相垂直的横臂1和吊臂2，横臂1的左端安装于助力机械手的立柱上，用于支撑吊臂。吊臂2的上端与横臂1的右端枢轴连接，吊臂2可相对于横臂1旋转；吊臂2的底端设有安装座3，吊臂2的下侧还活动地套有夹具4，夹具4抵压于安装座3上方，本装置中的夹具可以是可张开/合拢的关节式、可以吸取物体的吸盘式、或者可以叉取物体的叉杆式夹具等公知的机械手夹具中一种，安装座3可将夹具4托撑于吊臂2的底部而不会滑落；夹具4的顶部对称地焊接有多个连接架5，连接架5以吊臂2为圆心呈放射状设置，连接架5的顶部焊接于操作手柄21上，吊臂2的下侧还安装有手柄轴套6，手柄轴套6可相对于吊臂2旋转，操作手柄21焊接于手柄轴套6上，推动操作手柄21可带动连接架5与夹具5绕吊臂2旋转；吊臂2的下侧还焊接有定位盘7，定位盘7位于操作手柄21与夹具4之间，定位盘7上以吊臂2为中心设有若干个定位孔8，操作手柄21上插设有与定位孔8匹配的定位销9，定位销9可插入定位孔8内。吊臂2可相对于横臂1旋转，从而粗调夹具4的旋转角度；推动操作手柄21可使夹具4绕吊臂2旋转，从而微调夹具4与吊臂2的相对位置，调节好夹具4的位置后，将定位销9插入定位盘7上最临近的定位孔8内，防止夹具4在夹取和转运物品的过程中绕吊臂2转动，使夹具4可准确地夹取物品，提高了机械手的工作准确性和稳定性。如图1所示，操作手柄21为匚字型，操作手柄21的两个端部均焊接于手柄轴套6上，操作手柄设置为匚字型方便手部握持和推动操作手柄，使操作轻松省力。如图2所示，操作手柄21包括与连接架5连接的下支撑臂10，下支撑臂10上设有销孔11，定位销9包括销帽12和销杆13，销杆13位于销孔11内，销帽12位于销孔11上方，下支撑臂10上设有卡块14，卡块14可移动至销帽12下方顶起销帽12、或者移出销帽12下方。卡块14可改变定位销9的高度，从而使定位销9锁紧定位盘7或者松开定位盘7。如图2和图3所示，卡块14设有供销杆13滑出的开口侧15，开口侧15的侧壁与手柄轴套6之间连接有弹簧16。卡块14的顶壁上固定有拉杆17，拉杆17位于卡块14上远离开口侧15的一侧。仅通过手指即可向远离弹簧16的一侧拉动拉杆17，使卡块14由销帽12的下方移走，操作方便省力；松开拉杆17后，弹簧16可自动复位卡块14，使卡块14滑入销帽12底部，从而自动使定位盘7对夹具4解锁。如图2至图4所示，下支撑臂10上设有水平的凸字形的滑槽18，卡块14的前后两侧分别设有嵌入于滑槽18内的限位部19。限位部19卡入滑槽18的前后两侧，因此在拉动卡块14的过程中，卡块14不会脱离滑槽18，提高了卡块14工作的稳定性。如图2所示，卡块14的开口侧15设有向下倾斜的楔形过渡面20，楔形过渡面20使卡块14能够顺畅地插入销帽12下方。操作手柄21的数量为两个，两个操作手柄21对称地固定于手柄轴套6上；定位销9和卡块14仅设置于其中一个操作手柄21上。设置两个操作手柄21，方便两手同时作业，使操作手柄21的推动更加省力。如图5所示，定位盘7为半圆形，由于沿顺时针或者逆时针方向推动操作手柄21均可使定位销9插入定位盘7上的定位孔8内，因此仅需设置半圆形的定位盘即可，节省了原材料，降低了设备成本。当需要转动旋转臂至物品附近时，先将吊臂推移至物品上方，再转动吊臂来粗调夹具的方向，然后推动操作手柄，观察夹具的方向，即夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助力机械手旋转臂，其特征在于，包括互相垂直的横臂和吊臂，所述吊臂的上端与所述横臂的一端枢轴连接，所述吊臂可相对于所述横臂旋转；所述吊臂的底端设有安装座，所述吊臂的下侧还活动地套有夹具，所述夹具抵压于所述安装座上，所述夹具的顶部固定有连接架，所述连接架的顶部固定有操作手柄，所述吊臂的下侧还安装有手柄轴套，所述手柄轴套可相对于所述吊臂旋转，所述操作手柄固定于所述手柄轴套上，推动所述操作手柄可带动所述夹具绕所述吊臂旋转；所述吊臂的下侧还固定有定位盘，所述定位盘位于所述操作手柄与所述夹具之间，所述定位盘上以所述吊臂为中心设有若干个定位孔，所述操作手柄上插设有与所述定位孔匹配的定位销，所述定位销可插入所述定位孔内。

【技术特征摘要】
1.一种助力机械手旋转臂，其特征在于，包括互相垂直的横臂和吊臂，所述吊臂的上端与所述横臂的一端枢轴连接，所述吊臂可相对于所述横臂旋转；所述吊臂的底端设有安装座，所述吊臂的下侧还活动地套有夹具，所述夹具抵压于所述安装座上，所述夹具的顶部固定有连接架，所述连接架的顶部固定有操作手柄，所述吊臂的下侧还安装有手柄轴套，所述手柄轴套可相对于所述吊臂旋转，所述操作手柄固定于所述手柄轴套上，推动所述操作手柄可带动所述夹具绕所述吊臂旋转；所述吊臂的下侧还固定有定位盘，所述定位盘位于所述操作手柄与所述夹具之间，所述定位盘上以所述吊臂为中心设有若干个定位孔，所述操作手柄上插设有与所述定位孔匹配的定位销，所述定位销可插入所述定位孔内。2.根据权利要求1所述的助力机械手旋转臂，其特征在于，所述操作手柄为匚字型，所述操作手柄的两个端部均焊接于所述手柄轴套上。3.根据权利要求2所述的助力机械手旋转臂，其特征在于，所述操作手柄包括与所述连接架连接的下支撑臂，所述下支撑臂上设有销孔，所述定位销包括销帽和销杆，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王三祥，朱士新，
申请(专利权)人：江苏昱博自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32