一种消防救援机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种消防救援机器人，包括移动机构、基板和机械臂，机械臂包括固定于基板上的转动电机，与转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于转盘上的大臂，与大臂铰接的小臂，设置于小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与伸缩臂连接的机械手；转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆；机械手包括两个缓冲组件，两个缓冲组件相对的面上设置有卡爪；本发明专利技术的机械臂，通过在机械手上安装一组缓冲组件构成柔性机械手，在救援过程中，在夹持不规则的物体时，通过弹簧的作用能够增大卡爪的夹持力，抓取更加可靠，有效提高机械臂的工作效率。

A Fire Rescue Robot

The invention relates to a fire rescue robot, which comprises a mobile mechanism, a base plate and a manipulator. The manipulator comprises a rotating motor fixed on the base plate, a rotating disc fixed to the output shaft of the rotating motor, a large arm articulated on the rotating disc, a small arm articulated with the big arm, a sliding telescopic arm arranged in the small arm, and a manipulator connected with the telescopic arm through the rotating motor. A first electric push rod is articulated between the upper arm and the lower arm, and a second electric push rod is articulated between the upper arm and the lower arm, and a third electric push rod is arranged between the lower arm and the telescopic arm; the manipulator comprises two buffer components, and a claw is arranged on the opposite surface of the two buffer components; the manipulator of the present invention is composed of a flexible manipulator by installing a set of buffer components on the manipulator to form a flexible manipulator in the rescue process. When clamping irregular objects, the clamping force of claw can be increased by the action of spring, and the grasping is more reliable, and the working efficiency of manipulator can be effectively improved.

【技术实现步骤摘要】
一种消防救援机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种消防救援机器人。
技术介绍
现今社会中，随着城镇化推进，高楼建设速度加快，但应对高楼消防的设备发展相对滞后，同时，随着化工行业的迅速发展，各类容易爆炸不适合人类靠近处理的消防事件呈上升趋势。今年来，消防官兵因高楼消防设备滞后、消防过程中近距离处理易爆案件导致伤亡人数不断增多，这一消防上的难题一直未得到解决。目前的消防手段，多是采用云梯消防车来解决高楼消防问题，普通的云梯消防车的有效作业高度为30-50米，再高的可达60-70米。但消防车因体积较大，在出警消防时受到街道通常度限制，难以在狭窄街道通行，常常不能在第一时间赶到火灾现场，导致火灾进一步恶化。高层建筑一旦发生火灾，有一个显著的特征是“烟囱效应”，即：在底层发生的火灾形成的热空气，因为密度交底，经电梯槽或楼梯通道得以网上流动，就像一个巨大的烟囱中的气流，使高热气体不断在通道得顶部积聚，结果是使火势透过这种空气的对流在大厦的顶层制造另一个火场。而且随着热空气的排出，新鲜空气不断从底部流程吸入，导致火势进一步加剧。这种火灾多是顺着电梯槽或楼道通道蔓延，消防队员不能像处理一般建筑火灾那样从外部进行灭火，只能佩戴空气呼吸器进入火场，通过内部强攻扑救大火。但是，在这些狭窄区域，灭火设备无法有效作业，一旦火灾蔓延到高层楼层，消防员无法携带灭火设备进行扑救，给救援工作带来了很大的困难。因此，在消防领域内出现了很多解决该问题的消防设备，例如消防机器人等，但是，目前使用的消防机器人其机械臂均为刚性连接，该结构不利于夹持形状不规则的物体，所以，影响消防救援的工作效率。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的现有消防机器人的刚性机械臂救援效率低的技术问题，本专利技术提供了以下技术方案：一种消防救援机器人，包括移动机构、基板和机械臂，所述基板固定于所述移动机构上，所述机械臂安装于所述基板顶面，所述基座固定于所述基板上，其特征在于：所述机械臂包括固定于所述基板上的转动电机，与所述转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于所述转盘上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于所述小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手；所述转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆；所述机械手包括与所述旋转电机输出轴固定连接的壳体，所述壳体内固定设置有第四电动推杆，所述第四电动推杆顶端伸出所述壳体外、且固定连接一铰接轴，所述壳体顶面固定设置有两块相互平行设置的铰接板，所述电动推杆伸出壳体外的部分和所述铰接轴均位于两块所述铰接板之间；所述铰接轴两端分别铰接有第一连接臂，所述铰接板顶端两边分别铰接有第二连接臂，所述第一连接臂与第二连接臂铰接；所述第二连接臂顶端固定连接有缓冲组件，两个所述缓冲组件相对的面上设置有卡爪；所述缓冲组件包括外壳，所述外壳上与所述卡爪相邻且平行的侧面上设置有供连接杆插入外壳内部的第二通孔，所述连接杆设置有两个且相互对称设置；所述连接杆处于外壳外部的一端与所述卡爪固定连接，所述连接杆插入所述外壳内部的一端的两个相对侧面上对称设置有两个第二滑轮；所述外壳内与所述第二通孔相对的内壁和所述连接杆之间固定设置有第四弹簧；所述外壳内设置有两个缓冲块，所述缓冲块与外壳内壁滑动连接，两个所述缓冲块之间固定连接有第三弹簧；所述连接杆上的两个第二滑轮分别与外壳内壁和缓冲块的侧面接触；所述缓冲块与第二滑轮接触的侧面为第三斜面。作为本专利技术的进一步说明，所述移动机构包括机架，安装于所述机架两侧的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上设置有履带，所述主动轮上连接有电动马达。与现有技术相比，本专利技术取得的有益效果为：本专利技术的机械臂，通过在机械手上安装一组缓冲组件构成柔性机械手，在救援过程中，在夹持不规则的物体时，通过弹簧的作用能够增大卡爪的夹持力，抓取更加可靠，有效提高机械臂的工作效率。以下将结合附图及实施例对本专利技术做进一步详细说明。附图说明图1是机器人整体结构示意图。图2是连接机构剖视图。图3是机械手结构示意图。图4是缓冲组件结构示意图。图5套筒内部结构示意图。图中：1、插接部；2、插座部；3、基座；4、连接部；5、空腔；6、第一铁芯；7、左端面；8、右端面；9、第一弹簧；10、第一斜面；11、第一滑轮；12、第一电磁铁；13、连接块；14、第一通孔14；15、第二斜面；16、第二弹簧；17、第一凹槽；18、第二凹槽；19、基板；20、转动电机；21、转盘；22、大臂；23、小臂；24、伸缩臂；25、旋转电机；26、机械手；27、第一电动推杆；28、第二电动推杆；29、第三电动推杆；30、壳体；31、第四电动推杆；32、铰接轴；33、铰接板；34、第一连接臂；35、第二连接臂；36、缓冲组件；37、卡爪；38、外壳；39、第二通孔；40、第二滑轮；41、第四弹簧；42、缓冲块；43、第三弹簧；44、机架；45、主动轮；46、从动轮；47、履带；48、电动马达；49、底座；50、滚轮；51、旋转座；52、支杆；53、支撑板；54、内齿轮；55、套筒；56、驱动电机；57、第二电磁铁；58、第二铁芯；59、第五弹簧；60、中间齿轮；61、主动齿轮；62、蜗杆；63、第一齿轮；64、第二齿轮；65、连接杆；66、球形壳体；67、支撑杆；68、立板；69、喷头；70、齿条；71、固定部；72、连杆；73、支座；74、卡箍；75、上板；76、下板。具体实施方式为进一步阐述本专利技术达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本专利技术的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。在本专利技术创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术创造中的具体含义。本实施例提供的消防救援机器人，能够通过连接机构拖动从动车体共同行驶，并且同时进行救援工作，本实施例仅提供一种从动车体和连接机构，如图1所示，包括消防救援机器人和从动车体，消防救援机器人和从动车体之间通过连接机构连接，其中，连接机构包括设置于消防救援机器人上的插接部1和设置于从动车体上的插座部2；插接部如图2所示，包括固定于消防救援机器人上的基座3，基座3上固定连接有连接部4，连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消防救援机器人，包括移动机构、基板和机械臂，所述基板固定于所述移动机构上，所述机械臂安装于所述基板顶面，所述基座固定于所述基板上，其特征在于：所述机械臂包括固定于所述基板上的转动电机，与所述转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于所述转盘上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于所述小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手；所述转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆；所述机械手包括与所述旋转电机输出轴固定连接的壳体，所述壳体内固定设置有第四电动推杆，所述第四电动推杆顶端伸出所述壳体外、且固定连接一铰接轴，所述壳体顶面固定设置有两块相互平行设置的铰接板，所述电动推杆伸出壳体外的部分和所述铰接轴均位于两块所述铰接板之间；所述铰接轴两端分别铰接有第一连接臂，所述铰接板顶端两边分别铰接有第二连接臂，所述第一连接臂与第二连接臂铰接；所述第二连接臂顶端固定连接有缓冲组件，两个所述缓冲组件相对的面上设置有卡爪；所述缓冲组件包括外壳，所述外壳上与所述卡爪相邻且平行的侧面上设置有供连接杆插入外壳内部的第二通孔，所述连接杆设置有两个且相互对称设置；所述连接杆处于外壳外部的一端与所述卡爪固定连接，所述连接杆插入所述外壳内部的一端的两个相对侧面上对称设置有两个第二滑轮；所述外壳内与所述第二通孔相对的内壁和所述连接杆之间固定设置有第四弹簧；所述外壳内设置有两个缓冲块，所述缓冲块与外壳内壁滑动连接，两个所述缓冲块之间固定连接有第三弹簧；所述连接杆上的两个第二滑轮分别与外壳内壁和缓冲块的侧面接触；所述缓冲块与第二滑轮接触的侧面为第三斜面。...

【技术特征摘要】
1.一种消防救援机器人，包括移动机构、基板和机械臂，所述基板固定于所述移动机构上，所述机械臂安装于所述基板顶面，所述基座固定于所述基板上，其特征在于：所述机械臂包括固定于所述基板上的转动电机，与所述转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于所述转盘上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于所述小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手；所述转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆；所述机械手包括与所述旋转电机输出轴固定连接的壳体，所述壳体内固定设置有第四电动推杆，所述第四电动推杆顶端伸出所述壳体外、且固定连接一铰接轴，所述壳体顶面固定设置有两块相互平行设置的铰接板，所述电动推杆伸出壳体外的部分和所述铰接轴均位于两块所述铰接板之间；所述铰接轴两端分别铰接有第一连接臂，所述铰接板顶端两边分别铰接有第二连接臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁夏夏，
申请(专利权)人：西安丁子电子信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61