一种消防机器人的移动底盘制造技术

本发明专利技术涉及一种消防机器人的移动底盘，包括基板，基板顶面安装有机械臂，基板底面安装有移动机构，支撑滑轮组件包括铰接于车体的基板底面的伸缩杆，伸缩杆包括一级杆和二级杆，一级杆插入二级杆内，一级杆与二级杆内部底面之间设置有第七弹簧，二级杆外壁上铰接有支撑连杆，支撑连杆和二级杆靠近底面的一端均安装有第三滑轮，支撑连杆和二级杆之间安装有第六弹簧；本发明专利技术的移动底盘，通过基板底面上安装的支撑滑轮组件能够在车体翻越障碍物时，对车体起到缓冲作用，同时辅助车体继续前行，不会出现翻车的情况，大大提高了机器人的救援效率。

A Mobile Chassis for Fire Robot

The invention relates to a mobile chassis of a fire fighting robot, which comprises a base plate, a mechanical arm on the top surface of the base plate, a mobile mechanism on the bottom surface of the base plate, a supporting pulley assembly comprising a telescopic rod articulated on the bottom surface of the base plate of the car body, a telescopic rod comprising a primary rod and a secondary rod, a primary rod inserted into a secondary rod, a seventh spring between the first rod and the internal bottom surface of the secondary rod, and a secondary rod. A supporting connecting rod is articulated on the outer wall, and a third pulley is installed at one end near the bottom of the supporting connecting rod and a sixth spring is installed between the supporting connecting rod and the secondary rod. The situation of the vehicle greatly improves the rescue efficiency of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种消防机器人的移动底盘
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种消防机器人的移动底盘。
技术介绍
现今社会中，随着城镇化推进，高楼建设速度加快，但应对高楼消防的设备发展相对滞后，同时，随着化工行业的迅速发展，各类容易爆炸不适合人类靠近处理的消防事件呈上升趋势。今年来，消防官兵因高楼消防设备滞后、消防过程中近距离处理易爆案件导致伤亡人数不断增多，这一消防上的难题一直未得到解决。目前的消防手段，多是采用云梯消防车来解决高楼消防问题，普通的云梯消防车的有效作业高度为30-50米，再高的可达60-70米。但消防车因体积较大，在出警消防时受到街道通常度限制，难以在狭窄街道通行，常常不能在第一时间赶到火灾现场，导致火灾进一步恶化。高层建筑一旦发生火灾，有一个显著的特征是“烟囱效应”，即：在底层发生的火灾形成的热空气，因为密度交底，经电梯槽或楼梯通道得以网上流动，就像一个巨大的烟囱中的气流，使高热气体不断在通道得顶部积聚，结果是使火势透过这种空气的对流在大厦的顶层制造另一个火场。而且随着热空气的排出，新鲜空气不断从底部流程吸入，导致火势进一步加剧。这种火灾多是顺着电梯槽或楼道通道蔓延，消防队员不能像处理一般建筑火灾那样从外部进行灭火，只能佩戴空气呼吸器进入火场，通过内部强攻扑救大火。但是，在这些狭窄区域，灭火设备无法有效作业，一旦火灾蔓延到高层楼层，消防员无法携带灭火设备进行扑救，给救援工作带来了很大的困难。因此，在消防领域内出现了很多解决该问题的消防设备，例如消防机器人，但是，现有技术使用的消防机器人，仅能在路况良好的区域行驶，对于路况复杂的受灾区域，消防机器人也不能很好的行进，降低了消防机器人的救援效率。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的消防机器人在现场路况不好的区域救援效率低的技术问题，本专利技术提供了以下技术方案：一种消防机器人的移动底盘，包括基板，所述基板顶面安装有机械臂，所述基板底面安装有移动机构和支撑滑轮组件，所述支撑滑轮组件包括铰接于车体的基板底面的伸缩杆，所述伸缩杆包括一级杆和二级杆，所述一级杆插入二级杆内，所述一级杆与二级杆内部底面之间设置有第七弹簧，所述二级杆外壁上铰接有支撑连杆，所述支撑连杆和二级杆靠近底面的一端均安装有第三滑轮，所述支撑连杆和二级杆之间安装有第六弹簧；所述移动机构包括机架，安装于所述机架两侧的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上设置有履带，所述主动轮上连接有电动马达。作为本专利技术的进一步说明，所述机械臂包括固定于所述基板上的转动电机，与所述转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于所述转盘上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于所述小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手；所述转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆作为本专利技术的进一步说明，所述机械手包括与所述旋转电机输出轴固定连接的壳体，所述壳体内固定设置有第四电动推杆，所述第四电动推杆顶端伸出所述壳体外、且固定连接一铰接轴，所述壳体顶面固定设置有两块相互平行设置的铰接板，所述电动推杆伸出壳体外的部分和所述铰接轴均位于两块所述铰接板之间；所述铰接轴两端分别铰接有第一连接臂，所述铰接板顶端两边分别铰接有第二连接臂，所述第一连接臂与第二连接臂铰接；所述第二连接臂顶端固定连接有缓冲组件，两个所述缓冲组件相对的面上设置有卡爪。作为本专利技术的进一步说明，所述缓冲组件包括外壳，所述外壳上与所述卡爪相邻且平行的侧面上设置有供连接杆插入外壳内部的第二通孔，所述连接杆设置有两个且相互对称设置；所述连接杆处于外壳外部的一端与所述卡爪固定连接，所述连接杆插入所述外壳内部的一端的两个相对侧面上对称设置有两个第二滑轮；所述外壳内与所述第二通孔相对的内壁和所述连接杆之间固定设置有第四弹簧；所述外壳内设置有两个缓冲块，所述缓冲块与外壳内壁滑动连接，两个所述缓冲块之间固定连接有第三弹簧；所述连接杆上的两个第二滑轮分别与外壳内壁和缓冲块的侧面接触；所述缓冲块与第二滑轮接触的侧面为第三斜面。与现有技术相比，本专利技术取得的有益效果为：本专利技术的移动底盘，通过基板底面上安装的支撑滑轮组件能够在车体翻越障碍物时，对车体起到缓冲作用，同时辅助车体继续前行，不会出现翻车的情况，大大提高了机器人的救援效率。以下将结合附图及实施例对本专利技术做进一步详细说明。附图说明图1是机器人整体结构示意图。图2是连接机构剖视图。图3是机械手结构示意图。图4是缓冲组件结构示意图。图5套筒内部结构示意图。图6是支撑滑轮组件结构示意图。图7是伸缩杆剖面图。图中：1、插接部；2、插座部；3、基座；4、连接部；5、空腔；6、第一铁芯；7、左端面；8、右端面；9、第一弹簧；10、第一斜面；11、第一滑轮；12、第一电磁铁；13、连接块；14、第一通孔14；15、第二斜面；16、第二弹簧；17、第一凹槽；18、第二凹槽；19、基板；20、转动电机；21、转盘；22、大臂；23、小臂；24、伸缩臂；25、旋转电机；26、机械手；27、第一电动推杆；28、第二电动推杆；29、第三电动推杆；30、壳体；31、第四电动推杆；32、铰接轴；33、铰接板；34、第一连接臂；35、第二连接臂；36、缓冲组件；37、卡爪；38、外壳；39、第二通孔；40、第二滑轮；41、第四弹簧；42、缓冲块；43、第三弹簧；44、机架；45、主动轮；46、从动轮；47、履带；48、电动马达；49、底座；50、滚轮；51、旋转座；52、支杆；53、支撑板；54、内齿轮；55、套筒；56、驱动电机；57、第二电磁铁；58、第二铁芯；59、第五弹簧；60、中间齿轮；61、主动齿轮；62、蜗杆；63、第一齿轮；64、第二齿轮；65、连接杆；66、球形壳体；67、支撑杆；68、立板；69、喷头；70、齿条；71、固定部；72、连杆；73、支座；74、卡箍；75、上板；76、下板；77、支撑滑轮组件；78、伸缩杆；79、支撑连杆；80、第六弹簧；81、第三滑轮；82、第七弹簧；83、一级杆；84、二级杆。具体实施方式为进一步阐述本专利技术达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本专利技术的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。在本专利技术创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消防机器人的移动底盘，包括基板，所述基板顶面安装有机械臂，所述基板底面安装有移动机构和支撑滑轮组件，其特征在于：所述支撑滑轮组件包括铰接于车体的基板底面的伸缩杆，所述伸缩杆包括一级杆和二级杆，所述一级杆插入二级杆内，所述一级杆与二级杆内部底面之间设置有第七弹簧，所述二级杆外壁上铰接有支撑连杆，所述支撑连杆和二级杆靠近底面的一端均安装有第三滑轮，所述支撑连杆和二级杆之间安装有第六弹簧；所述移动机构包括机架，安装于所述机架两侧的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上设置有履带，所述主动轮上连接有电动马达。

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人的移动底盘，包括基板，所述基板顶面安装有机械臂，所述基板底面安装有移动机构和支撑滑轮组件，其特征在于：所述支撑滑轮组件包括铰接于车体的基板底面的伸缩杆，所述伸缩杆包括一级杆和二级杆，所述一级杆插入二级杆内，所述一级杆与二级杆内部底面之间设置有第七弹簧，所述二级杆外壁上铰接有支撑连杆，所述支撑连杆和二级杆靠近底面的一端均安装有第三滑轮，所述支撑连杆和二级杆之间安装有第六弹簧；所述移动机构包括机架，安装于所述机架两侧的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮上设置有履带，所述主动轮上连接有电动马达。2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于：所述机械臂包括固定于所述基板上的转动电机，与所述转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于所述转盘上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于所述小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手；所述转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆。3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于：所述机械手包括与所述旋转电机输出轴固定连接的...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁夏夏，
申请(专利权)人：西安丁子电子信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61