一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手，其结构包括万向轮、支脚、伸缩杆、旋转座、采摘装置、副支架、树枝夹具，伸缩杆底部焊接有支脚，支脚底部安装有万向轮，伸缩杆顶部通过旋转座与采摘装置相连接，伸缩杆侧面连接有副支架，副支架顶部设有树枝夹具，采摘装置包括支撑框、活塞杆、活塞、缸体、移动块、半球壳体、同步装置，缸体通过支撑框与旋转座相连接，缸体内部设有活塞，活塞与活塞杆相连接，缸体顶部与半球壳体底部连通，半球壳体内部设有个对称分布的移动块，个移动块的中间设有同步装置，本发明专利技术在采摘时较稳当，不易晃动，有效避免果农的经济损失。

A Rod Hemispherical Fruit Picking Manipulator with Anti-sloshing

The invention discloses a rod-shaped hemispherical fruit picking manipulator with anti-sloshing structure, which comprises a universal wheel, a supporting foot, a telescopic rod, a rotating seat, a picking device, an auxiliary bracket and a branch clamp. The bottom of the telescopic rod is welded with a supporting foot, a universal wheel is installed at the bottom of the supporting foot, the top of the telescopic rod is connected with the picking device through a rotating seat, the side of the telescopic rod is connected with an auxiliary bracket, and the top of the auxiliary bracket. A branch clamp is provided, and the picking device includes a support frame, a piston rod, a piston, a cylinder block, a moving block, a hemispherical shell and a synchronization device. The cylinder block is connected with a rotating seat through a support frame. A piston is arranged inside the cylinder block, a piston is connected with a piston rod, the top of the cylinder block is connected with the bottom of the hemispherical shell, and a symmetrically distributed moving block is arranged inside the hemispherical shell, and the middle of the moving blocks is provided. The synchronization device is stable in picking, not easy to shake, and effectively avoids the economic loss of fruit growers.

【技术实现步骤摘要】
一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手
本专利技术涉及机械手领域，具体地说是一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手。
技术介绍
种植果园在丰收季节时，处于高处的水果常常需要搭凳架梯来进行采摘，不仅危险，且采摘效率低，现有的专利为201810751630.0提供的一种采摘器在采摘时切掉苹果的梗时，容易对整个树枝产生晃动，由于果实已经成熟，晃动时果柄与果枝很易脱离，很容易使苹果碰落、摔坏，采一落一对果农造成经济损失，而该采摘器的外部零部件多，容易松动或发生生锈，出现卡顿现象。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手。本专利技术采用如下技术方案来实现：一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手，其结构包括万向轮、支脚、伸缩杆、旋转座、采摘装置、副支架、树枝夹具，所述伸缩杆底部焊接有支脚，所述支脚底部安装有万向轮，所述伸缩杆顶部通过旋转座与采摘装置相连接，所述伸缩杆侧面连接有副支架，所述副支架顶部设有树枝夹具，所述采摘装置包括支撑框、活塞杆、活塞、缸体、移动块、半球壳体、同步装置，所述缸体通过支撑框与旋转座相连接，所述缸体内部设有活塞，所述活塞与活塞杆相连接，所述缸体顶部与半球壳体底部连通，所述半球壳体内部设有个对称分布的移动块，个移动块的中间设有同步装置。作为优化，所述同步装置包括第一拉绳、滑轮组、第二拉绳、第一齿轮、复位绳、线轮、第二齿轮，所述第一拉绳、第二拉绳分别穿过滑轮组与设在下方两侧的第一齿轮、第二齿轮相连接，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第一齿轮与线轮通过轴连接，所述线轮上缠绕有复位绳。作为优化，所述第一拉绳、第二拉绳分别与个移动块底部相连接，所述复位绳与活塞相连接。作为优化，所述移动块包括本体、弹簧、移动腔、弹力杆、夹块，所述本体顶部设有移动腔，所述弹力杆底端设在移动腔内部并通过弹簧与移动腔底部相连接，所述弹力杆顶部设有夹块。作为优化，所述移动块还包括有切刀，所述切刀(545)设在2个移动块(54)中其中一个内侧。作为优化，所述树枝夹具包括气缸、支板、叉杆、夹板，所述叉杆的铰接点安装在支板上，所述叉杆的底部连接有气缸，所述叉杆的顶部两端分别连接有夹板。作为优化，还包括有网兜，所述网兜围绕在半球壳体外侧。作为优化，所述移动块的底部设有硅胶。作为优化，所述夹板、夹块上均设有硅胶垫作为优化，所述缸体的横截面面积等于2个移动块底部的总和。有益效果本专利技术在使用时，推动设备移动到需要采摘的地方，通过伸缩杆移动到指定的高度，使苹果位于半球壳体内，通过树枝夹具先将树枝夹住，向上推动活塞杆(或者安装一个气缸来实现推动)使活塞在缸体内上移，使内部空气挤压将2个移动块向上推，2个移动块逐渐合并，由于移动块设有弹力杆，因此在合并之前2个弹力杆上的夹块能够将苹果的梗夹住固定，逐渐合并使切刀将梗切断，苹果落入半球壳体内，通过同步装置能够使2个移动块进行同步移动，当一个移动块向上移动时通过第一拉绳拉动第一齿轮旋转，第一齿轮旋转带动第二齿轮旋转使第二拉绳松动，因此2个移动块能够同时位于同一位置，因为两者的可移动距离一直保持一致，复位时，向下拉活塞杆，通过复位绳能够拉动第一齿轮、第二齿轮进行复位旋转，使第一拉绳、第二拉绳重新缠绕在第一齿轮、第二齿轮上，便于下一次工作。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过弹力杆上的夹块，能够在切割之前对苹果梗夹住固定，避免对树枝的晃动，通过气体的流动来推动移动块工作，能够减少外部零件的安装，避免松动和生锈产生卡顿现象，通过树枝夹具能够对树枝进行夹紧固定，避免对整树造成晃动，本专利技术在采摘时较稳当，不易晃动，有效避免果农的经济损失。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手的结构示意图。图2为本专利技术采摘装置的结构示意图。图3为本专利技术同步装置的结构示意图。图4为本专利技术移动块的结构示意图。图5为本专利技术树枝夹具的结构示意图。图中：万向轮1、支脚2、伸缩杆3、旋转座4、采摘装置5、副支架6、树枝夹具7、支撑框50、活塞杆51、活塞52、缸体53、移动块54、半球壳体55、同步装置56、第一拉绳560、滑轮组561、第二拉绳562、第一齿轮563、复位绳564、线轮565、第二齿轮566、本体540、弹簧541、移动腔542、弹力杆543、夹块544、切刀545、气缸70、支板71、叉杆72、夹板73。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-5，本专利技术提供一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手技术方案：其结构包括万向轮1、支脚2、伸缩杆3、旋转座4、采摘装置5、副支架6、树枝夹具7，所述伸缩杆3底部焊接有支脚2，所述支脚2底部安装有万向轮1，所述伸缩杆3顶部通过旋转座4与采摘装置5相连接，所述伸缩杆3侧面连接有副支架6，所述副支架6顶部设有树枝夹具7，所述采摘装置5包括支撑框50、活塞杆51、活塞52、缸体53、移动块54、半球壳体55、同步装置56，所述缸体53通过支撑框50与旋转座4相连接，所述缸体53内部设有活塞52，所述活塞52与活塞杆51相连接，所述缸体53顶部与半球壳体55底部连通，所述半球壳体55内部设有2个对称分布的移动块54，2个移动块54的中间设有同步装置56。所述同步装置56包括第一拉绳560、滑轮组561、第二拉绳562、第一齿轮563、复位绳564、线轮565、第二齿轮566，所述第一拉绳560、第二拉绳562分别穿过滑轮组561与设在下方两侧的第一齿轮563、第二齿轮566相连接，所述第二齿轮566与第一齿轮563相啮合，所述第一齿轮563与线轮565通过轴连接，所述线轮565上缠绕有复位绳564。所述第一拉绳560、第二拉绳562分别与2个移动块54底部相连接，所述复位绳564与活塞52相连接，使活塞52的复位能够同时带动第一拉绳560、第二拉绳562进行复位。所述移动块54包括本体540、弹簧541、移动腔542、弹力杆543、夹块544，所述本体540顶部设有移动腔542，所述弹力杆543底端设在移动腔542内部并通过弹簧541与移动腔542底部相连接，所述弹力杆543顶部设有夹块544，通过弹力杆543提供的弹力对苹果梗进行夹紧，避免晃动。所述移动块54还包括有切刀545，所述切刀545设在2个移动块54中其中一个内侧。所述树枝夹具7包括气缸70、支板71、叉杆72、夹板73，所述叉杆72的铰接点安装在支板71上，所述叉杆72的底部连接有气缸70，所述叉杆72的顶部两端分别连接有夹板73。还包括有网兜8，所述网兜8围绕在半球壳体55外侧，在苹果扎堆采摘时避免周围苹果落地。所述移动块54的底部设有硅胶，防止空气流出，提高密封性。所述夹板73、夹块544上均设有硅胶垫，增加摩擦力，提高固定效果。所述缸体53的横截面面积等于2个移动块54底部的总和，使复位绳564与的移动距离与第一拉绳560、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手，其结构包括万向轮(1)、支脚(2)、伸缩杆(3)、旋转座(4)、采摘装置(5)、副支架(6)、树枝夹具(7)，所述伸缩杆(3)底部焊接有支脚(2)，所述支脚(2)底部安装有万向轮(1)，所述伸缩杆(3)顶部通过旋转座(4)与采摘装置(5)相连接，所述伸缩杆(3)侧面连接有副支架(6)，所述副支架(6)顶部设有树枝夹具(7)，其特征在于：所述采摘装置(5)包括支撑框(50)、活塞杆(51)、活塞(52)、缸体(53)、移动块(54)、半球壳体(55)、同步装置(56)，所述缸体(53)通过支撑框(50)与旋转座(4)相连接，所述缸体(53)内部设有活塞(52)，所述活塞(52)与活塞杆(51)相连接，所述缸体(53)顶部与半球壳体(55)底部连通，所述半球壳体(55)内部设有2个对称分布的移动块(54)，2个移动块(54)的中间设有同步装置(56)。

【技术特征摘要】
1.一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手，其结构包括万向轮(1)、支脚(2)、伸缩杆(3)、旋转座(4)、采摘装置(5)、副支架(6)、树枝夹具(7)，所述伸缩杆(3)底部焊接有支脚(2)，所述支脚(2)底部安装有万向轮(1)，所述伸缩杆(3)顶部通过旋转座(4)与采摘装置(5)相连接，所述伸缩杆(3)侧面连接有副支架(6)，所述副支架(6)顶部设有树枝夹具(7)，其特征在于：所述采摘装置(5)包括支撑框(50)、活塞杆(51)、活塞(52)、缸体(53)、移动块(54)、半球壳体(55)、同步装置(56)，所述缸体(53)通过支撑框(50)与旋转座(4)相连接，所述缸体(53)内部设有活塞(52)，所述活塞(52)与活塞杆(51)相连接，所述缸体(53)顶部与半球壳体(55)底部连通，所述半球壳体(55)内部设有2个对称分布的移动块(54)，2个移动块(54)的中间设有同步装置(56)。2.根据权利要求1所述的一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手，其特征在于：所述同步装置(56)包括第一拉绳(560)、滑轮组(561)、第二拉绳(562)、第一齿轮(563)、复位绳(564)、线轮(565)、第二齿轮(566)，所述第一拉绳(560)、第二拉绳(562)分别穿过滑轮组(561)与设在下方两侧的第一齿轮(563)、第二齿轮(566)相连接，所述第二齿轮(566)与第一齿轮(563)相啮合，所述第一齿轮(56...

【专利技术属性】
技术研发人员：王聪杰，蔡秋菊，邓秋婷，
申请(专利权)人：泉州蚁人时代工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35