一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其结构包括底座、主轴杆、平行板、脚掌定位软槽、直线运动模板、运动铰链。有益效果：本发明专利技术通过平行板内部设有的环形气囊在橡胶球随使用者活动轨迹运动时呈挤压状，从而将扁圆体推向使用者活动轨迹的反方向，以此增加其训练过程中的稍微平衡，从而防止因用力过猛在惯性的作用下，延长下滑(上翘)导致二次损伤，利用防滑扣圈其内部置有的永磁球在运动铰链的支配下加大摩擦力，同时其在运动铰链的驱使下与钢球产生一定的挤压力，有效的防止使用者在做康复训练时因零件的灵活性无法按照自我意愿及时返回，从而导致因惯力大回程较为吃力，以此确保患者在使用时不会造成惯性力的伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人
本专利技术涉及下肢康复机器领域，更确切地说，是一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人。
技术介绍
随着越来越多人身体出现亚健康状态，更多的人投入运动健身行业中，在各项运动项目中，其中跑步最为受大家的喜爱，但与此同时，在跑步过程中因用力或步伐不协调时，容易出现脚踝损伤，在对脚踝做康复训练时，需要对踝关节的肌肉和神经系统做康复训练，为确保患者的使用方便，需借助三角脚踝康复训练器进行主动全范围适度的负重康复锻炼训练，但目前这种脚踝康复训练器：1、患者自己在做康复训练时，用力过猛，使得设备产生惯性，一下子就下滑(上翘)从而导致二次损伤。2、机械性活动，无法配合使用者的运动，在使用时其由于惯性，在活动时其活动轨迹呈延长轨迹发展，使得脚踝在做康复训练时，使用者无法按照自我意愿及时返回，使得使用者在运动后要原路返回时其由于惯力较大，回程较为吃力，容易受伤。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，以解决现有技术的患者自己在做康复训练时，用力过猛，使得设备产生惯性，一下子就下滑(上翘)从而导致二次损伤，机械性活动，无法配合使用者的运动，在使用时其由于惯性，在活动时其活动轨迹呈延长轨迹发展，使得脚踝在做康复训练时，使用者无法按照自我意愿及时返回，使得使用者在运动后要原路返回时其由于惯力较大，回程较为吃力，容易受伤的缺陷。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其结构包括底座、主轴杆、平行板、脚掌定位软槽、直线运动模板、运动铰链，所述底座呈三角形结构，所述主轴杆置于底座上表面中部并通过电焊垂直相连接，所述平行板设于主轴杆上端并通过电焊相连接，所述脚掌定位软槽安装于平行板上表面中部，所述直线运动模板共设有三个且分别安装于底座三边角处，所述直线运动模板与底座通过电焊垂直相连接，所述运动铰链共设有三个且分别一端与平行板相连接一端与直线运动模板相连接，所述平行板包括圆形框、推动结构、橡胶球、扁圆体、防滑扣圈，所述圆形框设于平行板内中部呈内切圆状，所述推动结构安装与圆形框内侧并相贴合，所述橡胶球设有六颗且设于圆形框内中部，所述扁圆体共设有四个且分别呈两两一组与推动结构相连接，所述防滑扣圈共设有三个且分别呈均匀等距状安装于平行板下表面三角板。作为本专利技术进一步地方案，所述推动结构包括环形气囊、固定弧管、软折杆、限位板、弹簧、推杆、抓爪板，所述环形气囊与圆形框内壁相贴合，所述固定弧管共设有四个且分别呈均匀等距状安装于环形气囊内部，所述软折杆共设有四根且分别一端与环形气囊内侧壁相连接另一端穿过固定弧管，所述弹簧设于固定弧管内部，所述推杆一端伸入固定弧管内并穿过弹簧通过限位板与软折杆相连接，所述抓爪板共设有四个且分别安装于推杆末端并通过电焊相连接，有利于实现使用者在运动时，可避免其用力过猛，导致二次损伤。作为本专利技术进一步地方案，所述扁圆体置于相对面抓爪板中间，有利与使用者在运作时，平行板与扁圆体可呈相对方向轨迹运动，使得其在运动时可减小惯性，导致使用者二次受损。作为本专利技术进一步地方案，所述扁圆体为实心钢材质，所述橡胶球总重量小与扁圆体总重量，实现其相反方向的运动。作为本专利技术进一步地方案，所述环形气囊为可伸缩材质。作为本专利技术进一步地方案，所述防滑扣圈内壁设有四个项圈并呈均匀等距状安装，所述项圈内设有四个永磁球，通过加大与运动铰链的摩擦，防止该设备在使用者活动时，过于灵活以致与延长运动轨迹。作为本专利技术进一步地方案，所述项圈内侧壁中部设有直径比其较小的圆环并通过电焊相连接，所述圆环表面嵌设有若干个钢球，所述钢球为可活动结构。作为本专利技术进一步地方案，所述永磁球表面呈粗糙结构，有利于通过摩擦减缓运动铰链运动时的过于灵活，使得使用者在回程时较为轻松，可根据自身意愿控制设备。专利技术有益效果相对比较于传统的脚踝康复训练器，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术通过平行板内部设有的环形气囊在橡胶球随使用者活动轨迹运动时呈挤压状，从而将扁圆体推向使用者活动轨迹的反方向，以此增加其训练过程中的稍微平衡，从而防止因用力过猛在惯性的作用下，其训练角度远大于人正常走路时所能承受的30°，以避免运动时下滑(上翘)导致二次损伤。本专利技术利用设有的防滑扣圈，通过其内部置有的永磁球在运动铰链的支配下加大与其的摩擦力度，同时永磁球在运动铰链的驱使下与钢球产生了一定的挤压力，有效的防止使用者在做康复训练时，因零件的灵活性使其无法按照自我意愿及时返回，从而导致返回时因惯力大回程较为吃力，以此确保患者在使用时不会造成惯性力的伤害。附图说明通过阅读参照附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。在附图中：图1为本专利技术一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人的结构示意图。图2为本专利技术平行板的内部俯视结构平面图。图3为本专利技术平行板的内部切剖图一。图4为本专利技术平行板的内部切剖图二。图5为本专利技术防滑扣圈的侧视结构图。图6为本专利技术防滑扣圈的仰视结构图。图中：底座-1、主轴杆-2、平行板-3、脚掌定位软槽-4、直线运动模板-5、运动铰链-6、圆形框-30、推动结构-31、橡胶球-32、扁圆体-33、防滑扣圈-34、环形气囊-310、固定弧管-311、软折杆-312、限位板-313、弹簧-314、推杆-315、抓爪板-316、项圈-340、永磁球-341、圆环-3401、钢球-3402。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。如图1-图6所示，本专利技术提供一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人的技术方案：如图1-图2所示，一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其结构包括底座1、主轴杆2、平行板3、脚掌定位软槽4、直线运动模板5、运动铰链6，所述底座1呈三角形结构，所述主轴杆2置于底座1上表面中部并通过电焊垂直相连接，所述平行板3设于主轴杆2上端并通过电焊相连接，所述脚掌定位软槽4安装于平行板3上表面中部，所述直线运动模板5共设有三个且分别安装于底座1三边角处，所述直线运动模板5与底座1通过电焊垂直相连接，所述运动铰链6共设有三个且分别一端与平行板3相连接一端与直线运动模板5相连接，所述平行板3包括圆形框30、推动结构31、橡胶球32、扁圆体33、防滑扣圈34，所述圆形框30设于平行板3内中部呈内切圆状，所述推动结构31安装与圆形框30内侧并相贴合，所述橡胶球32设有六颗且设于圆形框30内中部，所述扁圆体33共设有四个且分别呈两两一组与推动结构31相连接，所述防滑扣圈34共设有三个且分别呈均匀等距状安装于平行板3下表面三角板。如图2所示，所述推动结构31包括环形气囊310、固定弧管311、软折杆312、限位板313、弹簧314、推杆315、抓爪板316，所述环形气囊310与圆形框30内壁相贴合，所述固定弧管311共设有四个且分别呈均匀等距状安装于环形气囊310内部，所述软折杆312共设有四根且分别一端与环形气囊310内侧壁相连接另一端穿过固定弧管311，所述弹簧314设于固定弧管311内部，所述推杆315一端伸入固定弧管311内并穿过弹簧314通过限位板3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其结构包括底座(1)、主轴杆(2)、平行板(3)、脚掌定位软槽(4)、直线运动模板(5)、运动铰链(6)，其特征在于：所述底座(1)呈三角形结构，所述主轴杆(2)置于底座(1)上表面中部并通过电焊垂直相连接，所述平行板(3)设于主轴杆(2)上端并通过电焊相连接，所述脚掌定位软槽(4)安装于平行板(3)上表面中部，所述直线运动模板(5)共设有三个且分别安装于底座(1)三边角处，所述直线运动模板(5)与底座(1)通过电焊垂直相连接，所述运动铰链(6)共设有三个且分别一端与平行板(3)相连接一端与直线运动模板(5)相连接；所述平行板(3)包括圆形框(30)、推动结构(31)、橡胶球(32)、扁圆体(33)、防滑扣圈(34)，所述圆形框(30)设于平行板(3)内中部呈内切圆状，所述推动结构(31)安装与圆形框(30)内侧并相贴合，所述橡胶球(32)设有六颗且设于圆形框(30)内中部，所述扁圆体(33)共设有四个且分别呈两两一组与推动结构(31)相连接，所述防滑扣圈(34)共设有三个且分别呈均匀等距状安装于平行板(3)下表面三角板。

【技术特征摘要】
1.一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其结构包括底座(1)、主轴杆(2)、平行板(3)、脚掌定位软槽(4)、直线运动模板(5)、运动铰链(6)，其特征在于：所述底座(1)呈三角形结构，所述主轴杆(2)置于底座(1)上表面中部并通过电焊垂直相连接，所述平行板(3)设于主轴杆(2)上端并通过电焊相连接，所述脚掌定位软槽(4)安装于平行板(3)上表面中部，所述直线运动模板(5)共设有三个且分别安装于底座(1)三边角处，所述直线运动模板(5)与底座(1)通过电焊垂直相连接，所述运动铰链(6)共设有三个且分别一端与平行板(3)相连接一端与直线运动模板(5)相连接；所述平行板(3)包括圆形框(30)、推动结构(31)、橡胶球(32)、扁圆体(33)、防滑扣圈(34)，所述圆形框(30)设于平行板(3)内中部呈内切圆状，所述推动结构(31)安装与圆形框(30)内侧并相贴合，所述橡胶球(32)设有六颗且设于圆形框(30)内中部，所述扁圆体(33)共设有四个且分别呈两两一组与推动结构(31)相连接，所述防滑扣圈(34)共设有三个且分别呈均匀等距状安装于平行板(3)下表面三角板。2.根据权利要求1所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述推动结构(31)包括环形气囊(310)、固定弧管(311)、软折杆(312)、限位板(313)、弹簧(314)、推杆(315)、抓爪板(316)，所述环形气囊(310)与圆形框(30)内壁相贴合，所述固定弧管(311)共设有四个且分别呈均匀等距状...

【专利技术属性】
技术研发人员：王聪杰，蔡秋菊，邓秋婷，
申请(专利权)人：泉州蚁人时代工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35