作业车制造技术

作业车具备车辆主体（1）、多个行进装置（2）、多个弯折连杆机构（3）、驱动机构（4），前述多个行进装置（2）位于前述车辆主体（1）的左右两侧，前述多个弯折连杆机构（3）将各个前述行进装置（2）各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述驱动机构（4）能够将多个前述弯折连杆机构（3）的姿势各别地改变，驱动机构（4）构成为，在维持弯折连杆机构（3）的中间弯折部（3A）向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够进行改变弯折连杆机构（3）的姿势的操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车
本专利技术涉及适合在非平坦地形行进的作业车(workvehicle)。在本专利技术中，“作业车”还包括适合在非平坦地形行进的液压机器人。
技术介绍
以往，有如下结构：将四个行进车轮分别经由构成为具有两个关节而能够屈伸操作的连杆机构支承于车辆主体，电动马达和减速机构等被内置于连杆机构，借助电动马达的驱动力，连杆机构能够屈伸驱动(例如参照专利文献1)。专利文献1:日本特开平9-142347号公报(JP9-142347A)。
技术实现思路
上述以往结构中的车轮支承构造即使在行进路面有凹凸也能够使连杆机构屈伸的同时将车辆主体维持成适当的姿势来行进。因此，考虑将这样的车轮支承构造应用于在行进路面有凹凸的作业地行进的农用的作业车。但是，在以下的方面，上述以往结构的车轮支承构造难以用于农用的作业车。[1]首先，上述以往结构中，构成为，在进行将弯折（屈折）连杆机构的姿势改变的操作时，弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向外侧弯折的状态下操作。但是，若是这样的结构，弯折连杆机构从车辆主体向外侧突出，车体的前后长度较长，并且，其突出的部位与种植（植立）于农场的作物接触而有对作物造成损伤的可能。因此，希望实现采用紧凑的结构且在凹凸较多的作业地车辆主体也能够维持适当的姿势的作业车。[2]此外，在农用的作业车中，在作业车的附近，有时随着行进而产生的尘土、随着收割作业而从作物产生的浮尘等细小的灰尘较多地产生，也有时由于雨水、朝露等原因而附着水分。在上述以往结构中，用于支承行进车轮的连杆机构由于被内置的电动马达而被屈伸驱动，所以若细小的灰尘、水分等侵入连杆机构的内部，则在电动马达、减速机构等有产生不良情况的可能。因此，在细小的灰尘、水分等侵入的可能较大的作业环境中，希望实现在凹凸较多的作业地主体也能够维持适当的姿势的机器人。[A]与问题[1]对应的解决方案如下所述。本专利技术的作业车的的特征在于，具备车辆主体、多个行进装置、多个弯折连杆机构、驱动机构，前述多个行进装置位于前述车辆主体的左右两侧，前述多个弯折连杆机构将各个前述行进装置各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述驱动机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，前述驱动机构构成为，在维持前述弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够进行改变前述弯折连杆机构的姿势的操作。根据本方案，相对于车辆主体，多个行进装置被弯折连杆机构各别地升降自如地支承。借助驱动机构，弯折连杆机构改变姿势，由此，能够改变多个行进装置的每一个相对于车辆主体的高度(相对高度)。即，能够改变车辆主体的左右两侧所具备的行进装置的相对高度。例如，与多个行进装置的设置部位的某一个对应的地面变低而与其他设置部位对应的地面变高的情况下，在地面变低的部位降低行进装置的相对高度，在其他部位提高行进装置的相对高度，由此能够在多个行进装置接地的状态下将车辆主体维持成适当的姿势。结果，在有凹凸的地面行进时，也能够借助多个行进装置稳定地进行接地支承，同时以将车辆主体维持成适当的姿势的状态行进。此外，在本方案中，构成为，在维持弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够改变弯折连杆机构的姿势。根据该方案，弯折连杆机构不从车辆主体向前后方向外侧突出，所以能够使车体前后长度紧凑，能够减少弯折连杆机构与种植于农场的作物接触而损伤的可能性。这里，“在维持弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态，能够改变弯折连杆机构的姿势”是指，除了弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态，并非将例如能够呈中间弯折部向车体前后方向外侧弯折的状态等其他状态的结构排除在外。即，例如，通常的行进时在维持各弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，进行将弯折连杆机构的姿势改变的操作并且行进，越过台阶时至少某个弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向外侧弯折的结构等也被包含于本专利技术的技术范围。在一优选的技术方案中，前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，前述第一连杆的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于前述车辆主体，前述第二连杆的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于前述第一连杆的另一端部，且前述行进装置被支承于前述第二连杆的另一端部，前述驱动机构具备第一压力缸和第二压力缸，前述第一压力缸能够改变前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势，前述第二压力缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势，前述驱动机构构成为，在维持前述弯折连杆机构的前述第一连杆和前述第二连杆向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，进行改变前述弯折连杆机构的姿势的操作。根据本方案，第一连杆和第二连杆被绕横轴心摆动自如地连结来构成弯折连杆机构，借助第一压力缸改变第一连杆相对于车辆主体的摆动姿势，借助第二压力缸改变第二连杆相对于第一连杆的摆动姿势，由此，弯折连杆机构的姿势改变。这样地改变弯折连杆机构的姿势时，维持第一连杆和第二连杆向车体前后方向中间侧弯折的状态。这样，维持第一连杆和第二连杆向车体前后方向中间侧弯折的状态，所以弯折连杆机构不沿车辆主体的前后方向向外侧突出，与种植的作物接触而对作物造成损伤的可能较少。在一优选的技术方案中，前述驱动机构是液压驱动式的驱动机构。进行改变弯折连杆机构的姿势的操作的例如是由液压压力缸等构成的液压驱动式的驱动机构。液压驱动式的驱动机构一般具备防水性、防尘性。因此，即使水分、灰尘附着于驱动机构的表面，也能够防止进入至驱动机构的内部，所以受其产生的不利影响而发生动作不良等的可能较少。因此，在细小的灰尘、水分等侵入车体内部的可能较大的作业环境中，能够实现即使在凹凸较多的作业地也能够将车辆主体维持成适当的姿势来行进的作业车。在一优选的技术方案中，前述车辆主体具备向多个前述驱动机构送出工作油的液压供给源，前述液压供给源被载置支承于前述车辆主体的支承车辆整体的基台。根据本方案，工作油被从液压供给源送向多个液压驱动式的驱动机构。驱动机构需要大量的工作油，所以液压供给源是大型的装置。并且，液压供给源被载置支承于基台。基台是支承车辆整体的牢固的装置，能够将作为大型的装置的液压供给源稳定地支承。在一优选的技术方案中，具备将各个前述行进装置各别地驱动的多个液压马达。根据本方案，多个行进装置被各别地被液压马达驱动。液压马达一般具备防水性、防尘性。因此，即使水分、灰尘附着于液压马达的表面，也能够防止进入至液压马达的内部，所以受其产生的不利影响而发生动作不良等的可能较少。也考虑取代液压马达而例如使用传动链等机械式的传动机构驱动行进装置的结构，但在该结构中，在车辆主体所具备的发动机等驱动源和行进装置之间，需要沿弯折连杆机构设置允许弯折连杆机构的弯折工作的同时能够传动的传动机构，构造复杂。与此相对，在本方案中，与这样的机械式传动构造相比构造简单。在一优选的技术方案中，前述车辆主体的下部具备多个辅助轮。例如，在非作业状态下为了将作业车装载于货车而使其移动的情况等，若行进装置接地，则借助液压马达等驱动装置阻止旋转，所以不能使作业车移动。因此，在本方案中，设置成车辆主体的下部具备多个辅助轮。通过这样地构成，在将多个弯折连杆机构向上方折弯来抬起行进装置的状态下，若使辅助轮接地，则能够通过手动操作使作业车容易地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车，其特征在于，前述作业车具备车辆主体、多个行进装置、多个弯折连杆机构、驱动机构，前述多个行进装置位于前述车辆主体的左右两侧，前述多个弯折连杆机构将各个前述行进装置各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述驱动机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，前述驱动机构构成为，在维持前述弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够进行改变前述弯折连杆机构的姿势的操作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.22 JP 2016-249937;2016.12.22 JP 2016-249931.一种作业车，其特征在于，前述作业车具备车辆主体、多个行进装置、多个弯折连杆机构、驱动机构，前述多个行进装置位于前述车辆主体的左右两侧，前述多个弯折连杆机构将各个前述行进装置各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述驱动机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，前述驱动机构构成为，在维持前述弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够进行改变前述弯折连杆机构的姿势的操作。2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，前述弯折连杆机构具备第一连杆和第二连杆，前述第一连杆的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于前述车辆主体，前述第二连杆的一端部被绕横轴心摆动自如地支承于前述第一连杆的另一端部，且前述行进装置被支承于前述第二连杆的另一端部，前述驱动机构具备第一压力缸和第二压力缸，前述第一压力缸能够改变前述第一连杆相对于前述车辆主体的摆动姿势，前述第二压力缸能够改变前述第二连杆相对于前述第一连杆的摆动姿势，前述驱动机构构成为，在维持前述弯折连杆机构的前述第一连杆和前述第二连杆向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，进行改变前述弯折连杆机构的姿势的操作。3.如权利要求1或2所述的作业车，其特征在于，前述驱动机构是液压驱动式的驱动机构。4.如权利要求3所述的作业车，其特征在于，前述车辆主体具备向多个前述驱动机构送出工作油的液压供给源，前述液压供给源被载置支承于前述车辆主体的支承车辆整体的基台。5.如权利要求1至4中任一项所述的作业车，其特征在于，各个前述行进装置分别具备驱动前述行进装置的液压马达。6.如权利要求1至5中任一项所述的作业车，其特征在于，前述车辆主体的下部具备多个辅助轮。7.如权利要求1至6中任一项所述的作业车，其特征在于，前述行进装置及前述驱动机构是液压驱动式的，前述作业车还具备液压供给源和阀机构，前述液压供给源向前述行进装置及前述驱动机构送出工作油，前述阀机构控制被从前述液压供给源向前述驱动机构供给的工作油。8.如权利要求7...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川淳一，平冈实，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本,JP