底盘及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种底盘及机器人。其中，底盘包括：底盘本体；至少一个滚动轮，滚动轮通过连接机构长度可调整地设置在底盘本体上；动力组件，动力组件设置在底盘本体上并能够驱动底盘本体运动；检测装置，当至少一个滚动轮的伸长量大于预设伸长量时，检测装置能够向动力组件发送制动信号，以对动力组件进行制动。本发明专利技术有效地解决了现有技术中机器人无法对路况准确判断的问题。

Chassis and Robot

The invention provides a chassis and a robot. The chassis includes: chassis body; at least one rolling wheel, which is set on the chassis body by adjustable length of connecting mechanism; power component, which is set on the chassis body and can drive the chassis body to move; detection device, when the elongation of at least one rolling wheel is greater than the preset elongation, detection device can send brake message to the power component. No. 3 to brake the power assembly. The invention effectively solves the problem that the robot can not accurately judge the road condition in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
底盘及机器人
本专利技术涉及移动机器人领域，具体而言，涉及一种底盘及机器人。
技术介绍
现有技术，一般采用防跌落传感器进行探测凹坑或者台阶地面，防止机器坠落或卡在高低台阶路面上。现有用防跌落传感器的方式来探测凹坑及高低台阶等危险地面的方式，可以进行跌落风险预判，但此种方式依赖于传感器在机器人上的安装精度，且地面凹凸不平、环境光线等因素对传感器有一定干扰影响，仍存在风险，当预判失效，机器人将直接跌落凹坑或者高低台阶。由上述可知，现有技术中存在机器人无法对路况准确判断的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种底盘及机器人，以解决现有技术中机器人无法对路况准确判断的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种底盘，包括：底盘本体；至少一个滚动轮，滚动轮通过连接机构长度可调整地设置在底盘本体上；动力组件，动力组件设置在底盘本体上并能够驱动底盘本体运动；检测装置，当至少一个滚动轮的伸长量大于预设伸长量时，检测装置能够向动力组件发送制动信号，以对动力组件进行制动。进一步地，动力组件包括：驱动轮；驱动装置，驱动装置能够为驱动轮提供动力，且驱动装置还具有抱闸；控制器，控制器与检测装置信号连接且能够接收检测装置发送的制动信号，以控制抱闸对驱动轮进行制动。进一步地，驱动轮是一个或多个，滚动轮为多个，且滚动轮的个数大于驱动轮的个数。进一步地，底盘本体相对设置的两侧分别设置有至少一个驱动轮，底盘本体的四个角部处设置分别设置有一个滚动轮，且滚动轮是万向轮。进一步地，动力组件包括：驱动装置，驱动装置能够为滚动轮提供动力，且驱动装置还具有抱闸；控制器，控制器与检测装置信号连接且能够接收检测装置发送的制动信号，以控制抱闸对滚动轮进行制动。进一步地，连接机构包括与滚动轮的个数一致的连接杆，各滚动轮对应设置在连接杆的第一端，各连接杆的第二端穿过底盘本体并滑动设置在底盘本体上；底盘还包括与滚动轮的个数一致的触发件，各触发件设置在对应连接杆或滚动轮上，当滚动轮向远离底盘本体的方向伸出时，触发件随连接杆和滚动轮运动并触发检测装置，以使检测装置发送制动信号，底盘正常运行时，触发件与检测装置分离，预设伸长量为底盘正常运行时触发件与检测装置之间的距离。进一步地，连接机构还包括与滚动轮的个数一致的连接架，滚动轮通过连接架与连接杆连接，触发件的第一端固定在连接架上且沿连接杆的长度方向延伸，且触发件的第二端具有触发凸起，当滚动轮朝向远离底盘本体的一侧伸出时，触发凸起能够触发检测装置。进一步地，底盘还包括与滚动轮的个数一致的固定架，固定架设置在底盘本体的远离滚动轮一侧的表面上并向远离滚动轮的方向凸出，以使固定架与底盘本体之间形成容置空间，底盘本体上对应滚动轮的位置处设置有避让开口，连接杆穿过避让开口、固定架后在连接杆的第二端处设置有止挡结构，以防止连接杆与固定架脱离，触发件和检测装置均位于容置空间内。进一步地，连接机构还包括弹簧，弹簧套设在连接杆上并抵接在滚动轮与固定架之间。进一步地，固定架包括相互叠置的第一倒U形架体和第二倒U形架体，第二倒U形架体通过第一倒U形架体固定在底盘本体上，第一倒U形架体与底盘本体之间形成第一让位空间，第二倒U形架体与第一倒U形架体之间形成第二让位空间，第一让位空间和第二让位空间构成容置空间，滚动轮位于第一让位空间内且在滚动轮向底盘本体一侧运动时与第一倒U形架体止挡，检测装置位于第二让位空间内。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括上述的底盘。应用本专利技术的技术方案，本申请中的底盘包括底盘本体、至少一个滚动轮、动力组件及检测装置；滚动轮通过连接机构长度可调整地设置在底盘本体上；动力组件设置在底盘本体上并能够驱动底盘本体运动；当至少一个滚动轮的伸长量大于预设伸长量时，检测装置能够向动力组件发送制动信号，以对动力组件进行制动。使用上述结构的底盘时，动力组件能够驱动底盘本体正常运动。当底盘遇到凹坑或者由高到低的台阶后，进入凹坑或者台阶的滚动轮回向底盘下方伸长，当滚动轮的伸长量大于预设的伸长量时，则会触发检测装置向动力组件发送信号并对动力组件进行制动。在此过程中，由于只要一个滚动轮的伸长量大于预设伸长量便会对动力组件进行制动，所以整个底盘会在滚动轮陷入凹坑或者台阶的瞬间停止运动，从而可以有效地避免底盘受到损坏。因此，通过这样设置能够保证底盘可以有效地对路况做出准确的判断，特别是对凹坑和台阶等类似结构进行有效判断。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的一个具体实施例的底盘的结构示意图；图2示出了图1中的底盘的滚动轮全部伸长时的结构示意图；图3示出了图1中的底盘的滚动轮未伸长时滚动轮与固定架的位置关系示意图；图4示出了图1中的底盘的滚动轮伸长时滚动轮与固定架的位置关系示意图；图5示出了底盘的制动方法实施的流程图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、底盘本体；20、滚动轮；30、动力组件；31、驱动轮；32、驱动装置；40、检测装置；50、连接机构；51、连接杆；52、连接架；60、触发件；70、固定架；71、第一倒U形架体；72、第二倒U形架体；80、容置空间；90、弹簧；100、止挡结构。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。在本专利技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本专利技术。为了解决现有技术中机器人无法对路况准确判断的问题，本申请提供了一种底盘及机器人。其中，本申请中的机器人具有下述的底盘。如图1至图4所示，本申请中的底盘包括底盘本体10、至少一个滚动轮20、动力组件30及检测装置40；滚动轮20通过连接机构50长度可调整地设置在底盘本体10上；动力组件30设置在底盘本体10上并能够驱动底盘本体10运动；当至少一个滚动轮20的伸长量大于预设伸长量时，检测装置40能够向动力组件30发送制动信号，以对动力组件30进行制动。使用上述结构的底盘时，动力组件30能够驱动底盘正常运动。当底盘遇到凹坑或者由高到低的台阶后，进入凹坑或者台阶的滚动轮20回向底盘下方伸长，当滚动轮20的伸长量大于预设的伸长量时，则会触发检测装置40向动力组件30发送信号并对动力组件30进行制动。在此过程中，由于只要一个滚动轮20的伸长量大于预设伸长量便会对动力组件30进行制动，所以整个底盘会在滚动轮20陷入凹坑或者台阶的瞬间停止运动，从而可以有效地避免底盘受到损坏。因此，通过这样设置能够保证底盘可以有效地对路况做出准确的判断，特别是对凹坑和台阶等类似结构进行有效判断。并且，在本申请中预设伸长量可以根据实际的使用情况进行设定。具体地，动力组件30包括驱动轮31、驱动装置32及控制器；驱动装置32能够为驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘，其特征在于，包括：底盘本体(10)；至少一个滚动轮(20)，所述滚动轮(20)通过连接机构(50)长度可调整地设置在所述底盘本体(10)上；动力组件(30)，所述动力组件(30)设置在所述底盘本体(10)上并能够驱动所述底盘本体(10)运动；检测装置(40)，当至少一个所述滚动轮(20)的伸长量大于预设伸长量时，所述检测装置(40)能够向所述动力组件(30)发送制动信号，以对所述动力组件(30)进行制动。

【技术特征摘要】
1.一种底盘，其特征在于，包括：底盘本体(10)；至少一个滚动轮(20)，所述滚动轮(20)通过连接机构(50)长度可调整地设置在所述底盘本体(10)上；动力组件(30)，所述动力组件(30)设置在所述底盘本体(10)上并能够驱动所述底盘本体(10)运动；检测装置(40)，当至少一个所述滚动轮(20)的伸长量大于预设伸长量时，所述检测装置(40)能够向所述动力组件(30)发送制动信号，以对所述动力组件(30)进行制动。2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述动力组件(30)包括：驱动轮(31)；驱动装置(32)，所述驱动装置(32)能够为所述驱动轮(31)提供动力，且所述驱动装置(32)还具有抱闸；控制器，所述控制器与所述检测装置(40)信号连接且能够接收所述检测装置(40)发送的制动信号，以控制所述抱闸对所述驱动轮(31)进行制动。3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述驱动轮(31)是一个或多个，所述滚动轮(20)为多个，且所述滚动轮(20)的个数大于所述驱动轮(31)的个数。4.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述底盘本体(10)相对设置的两侧分别设置有至少一个所述驱动轮(31)，所述底盘本体(10)的四个角部处设置分别设置有一个所述滚动轮(20)，且所述滚动轮(20)是万向轮。5.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述动力组件(30)包括：驱动装置(32)，所述驱动装置(32)能够为所述滚动轮(20)提供动力，且所述驱动装置(32)还具有抱闸；控制器，所述控制器与所述检测装置(40)信号连接且能够接收所述检测装置(40)发送的制动信号，以控制所述抱闸对所述滚动轮(20)进行制动。6.根据权利要求1至5中任一项所述的底盘，其特征在于，所述连接机构(50)包括与所述滚动轮(20)的个数一致的连接杆(51)，各所述滚动轮(20)对应设置在所述连接杆(51)的第一端，各所述连接杆(51)的第二端穿过所述底盘本体(10)并滑动设置在所述底盘本体(10)上；所述底盘还包括与所述滚动轮(20)的个数一致的触发件，各所述触发件设置在对应所述连接杆(51)或所述滚动轮(20)上，当所述滚动轮(20)向远离所述底盘本体(10)的方向伸出时，所述触发件随所述连接杆(51)和所述滚动轮(20)运动并触发所述检测装置(40)，以使所述检测装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛，成俊军，穆方波，
申请(专利权)人：浙江大华机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33