作业机制造技术

技术编号：41003268 阅读：3 留言：0更新日期：2024-04-18 21:40

本发明专利技术能够根据作业而创建适当的行驶路径。作业机(1)具有：车体(2)；第一作业装置(60A)，进行第一作业；行驶装置(4)；第一作业获取部(57e)，获取第一作业装置(60A)的第一信息；第二作业获取部(57f)，获取进行比第一作业靠前的作业即第二作业的第二作业装置(60B)的第二信息；路径获取部(57g)，获取第二作业的路径即第二路径(L2)；以及路径创建部(57d)，创建第一作业的路径即包含复数个第一部分(La1)的第一路径(L1)。路径获取部(57g)获取复数个第二部分(La2)，作为第二路径(L2)，路径创建部(57d)基于第一作业获取部(57e)获取到的第一信息和第二作业获取部(57f)获取到的第二信息，通过使复数个第二部分(La2)向与该复数个第二部分(La2)正交的方向移位，从而创建复数个第一部分(La1)。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及拖拉机等作业机。

技术介绍

1、现有，作为创建农业机械的目标行驶路径的技术，已知有专利文献1。

2、专利文献1的作业车辅助系统具有：本车位置检测模块，检测作业车的本车位置；未作业区域外形地图计算部，根据在作业预定区域的外周进行环绕作业行驶时通过本车位置检测模块获取到的本车位置数据，来计算作业预定区域内的未作业区域的外形地图；以及路径计算部，基于通过未作业区域外形地图计算部计算出的外形地图，计算用于在未作业区域作业行驶的目标行驶路径。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本公开专利公报“日本特开2017-55673号公报”。

技术实现思路

1、专利技术所要解决的问题

2、在专利文献1中，计算未作业区域的外形地图，在计算出的外形地图上创建目标行驶路径。然而，在专利文献1所公开的技术中，未考虑到在同一田地中由于作业车不同而进行不同的作业的情况，假设后面的作业(第一作业)和前面的作业(第二作业)在同一目标行驶路径上行驶的情况下，有可能无意生成不进行第一作业的区域(未作业区域)、重复进行第一作业的区域(重复作业区域)。

3、本专利技术是为了解决这样的现有技术的问题点而完成的，目的在于，提供一种能够根据作业而创建适当的行驶路径的作业机。

4、解决问题的技术手段

5、本专利技术的一个方式的作业机具有：车体；第一作业装置，能够安装于所述车体，并且进行第一作业；行驶装置，设置于

6、所述复数个第一部分等间隔分离地配置，所述复数个第二部分也可以以与所述复数个第一部分的间隔不同的间隔并等间隔分离地配置。

7、所述第一作业获取部获取所述第一作业装置的第一作业宽度，作为所述第一信息，所述第二作业获取部获取所述第二作业装置的第二作业宽度，作为所述第二信息，所述路径创建部也可以利用所述第一作业获取部获取到的所述第一作业宽度与所述第二作业获取部获取到的所述第二作业宽度之间的差值，使所述复数个第二部分分别移位，从而创建所述第一部分。

8、所述路径创建部也可以通过使所述复数个第二部分中的各第二部分移位所述第一作业获取部获取到的所述第一作业宽度与所述第二作业获取部获取到的所述第二作业宽度之间的差值和1/2的自然数倍的积，从而创建所述第一部分。

9、所述第一作业装置具有单个第一作业部或在宽度方向上每隔第一间隔配置的复数个第一作业部，所述第二作业装置具有单个第二作业部或在宽度方向上每隔所述第一间隔配置的复数个第二作业部，所述第一作业获取部获取所述第一作业部的数量，作为所述第一信息，所述第二作业获取部获取所述第二作业部的数量，作为所述第二信息，所述路径创建部也可以基于所述第一作业获取部获取到的所述第一作业部的数量与所述第二作业获取部获取到的所述第二作业部的数量之间的差值、以及所述第一间隔，使所述复数个第二部分中的各第二部分移位，从而创建所述复数个第一部分。

10、所述路径创建部也可以通过使所述复数个第二部分中的各第二部分移位所述第一作业获取部获取到的所述第一作业部的数量与所述第二作业获取部获取到的所述第二作业部的数量之间的差值、所述第一间隔、1/2的自然数倍三者的积，从而创建所述复数个第一部分。

11、所述第一作业获取部获取所述第一作业装置的第一作业宽度，作为所述第一信息，所述路径创建部基于所述第一作业宽度，创建所述第二路径，所述路径获取部也可以获取所述路径创建部创建出的所述第二路径。

12、作业机具有：位置检测装置，检测所述车体的位置，在连结有所述第二作业装置的所述车体移动时，所述路径获取部也可以基于所述位置检测装置获取到的所述车体的位置获取所述第二路径。

13、作业机也可以具有：位置检测装置，检测所述车体的位置；以及显示装置，显示由所述位置检测装置检测出的所述车体的位置和所述路径创建部创建出的所述第一路径。

14、作业机也可以具有：位置检测装置，检测所述车体的位置；以及自动操舵控制部，基于所述位置检测装置检测出的所述车体的位置和所述路径创建部创建出的所述第一路径，控制所述行驶装置的操舵。

15、作业机也可以具有：位置检测装置，检测所述车体的位置；以及自动行驶控制部，基于所述位置检测装置检测出的所述车体的位置和所述路径创建部创建出的所述第一路径，控制所述行驶装置的操舵以及车速。

16、作业机具有：连结装置，能够在所述第一作业装置以及第二作业装置中选择并与所述车体连结，所述第一路径也可以是经由所述连结装置安装有所述第一作业装置的所述车体行驶的路径，所述第二路径也可以是经由所述连结装置安装有所述第二作业装置的所述车体行驶的路径。

17、专利技术效果

18、根据上述作业机，能够根据作业而创建适当的行驶路径。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种作业机，其中，

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

3.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，

4.根据权利要求3所述的作业机，其中，

5.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，

6.根据权利要求5所述的作业机，其中，

7.根据权利要求1～6中任一项所述的作业机，其中，

8.根据权利要求7所述的作业机，其中，

9.根据权利要求1～8中任一项所述的作业机，其中，

10.根据权利要求1～8中任一项所述的作业机，其中，

11.根据权利要求1～8中任一项所述的作业机，其中，

12.根据权利要求1～9中任一项所述的作业机，其中，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种作业机，其中，

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

3.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，

4.根据权利要求3所述的作业机，其中，

5.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，

6.根据权利要求5所述的作业机，其中，

7.根据权利要求1～6中任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛田航太郎，阪口和央，高桥祐介，森下孝文，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：

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