一种舵机控制器制造技术

本发明专利技术公开了一种舵机控制器，包括：主控模块，被配置为产生PWM波信号和使能信号；驱动模块，被配置为接收PWM波信号和使能信号，驱动外部舵机的电机转动；检测模块，被配置为采集外部舵机的电流信号，采集电机的转速信号和采集外部舵机的摇臂的位置信号，并把电流信号、转速信号、位置信号反馈给主控模块；其中，主控模块包括位置控制子模块、速度闭环控制子模块和电流闭环控制子模块；位置控制子模块包括位置闭环控制电路和位置前馈补偿器。本发明专利技术采用电流‑速度‑位置三闭环控制和位置前馈控制相结合的主控模块，能够有效地抑制干扰，消除稳态误差，提高系统的控制精度，工作稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机控制器
本专利技术属于控制装置
，尤其涉及一种舵机控制器。
技术介绍
舵机作为伺服系统的关键组成部分,在火箭、飞机、导弹等飞行器领域得到了广泛应用,随着电力电子技术的发展这些飞行器需要控制系统具有高可靠、高灵敏度、高精度等性能。一般的舵机控制器由主控模块、驱动模块、无刷直流电机、检测模块和通信模块组成，在分析无刷直流电机时，现有的研究采用转速位置双闭环控制策略，通过进行仿真实验，当偏差产生时，控制器根据偏差进行反馈调节，从而消除干扰，继而提高舵机控制器的稳定性和响应速度。但是，当干扰持续存在时，系统总是不可避免的存在稳态跟踪误差，从而影响控制器的性能。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种舵机控制器，能够有效地抑制干扰，消除稳态误差，提高系统的控制精度，工作稳定可靠。为解决上述问题，本专利技术的技术方案为：一种舵机控制器，包括：主控模块，被配置为产生PWM波信号和使能信号；驱动模块，被配置为接收所述PWM波信号和使能信号，驱动外部舵机的电机转动；检测模块，被配置为采集所述外部舵机的电流信号，采集所述电机的转速信号和采集所述外部舵机的摇臂的位置信号，并把所述电流信号、所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机控制器，其特征在于，包括：主控模块，被配置为产生PWM波信号和使能信号；驱动模块，被配置为接收所述PWM波信号和使能信号，驱动外部舵机的电机转动；检测模块，被配置为采集所述外部舵机的电流信号，采集所述电机的转速信号和采集所述外部舵机的摇臂的位置信号，并把所述电流信号、所述转速信号、所述位置信号反馈给所述主控模块；其中，所述主控模块包括位置控制子模块、速度闭环控制子模块和电流闭环控制子模块；所述位置控制子模块被配置为接收外部上位机发送的位置给定及所述检测模块发送的所述位置信号，对比所述位置给定与所述位置信号，以所述位置给定为准，对所述外部舵机的摇臂进行位置控制；所述位置控制子模块包括...

【技术特征摘要】
1.一种舵机控制器，其特征在于，包括：主控模块，被配置为产生PWM波信号和使能信号；驱动模块，被配置为接收所述PWM波信号和使能信号，驱动外部舵机的电机转动；检测模块，被配置为采集所述外部舵机的电流信号，采集所述电机的转速信号和采集所述外部舵机的摇臂的位置信号，并把所述电流信号、所述转速信号、所述位置信号反馈给所述主控模块；其中，所述主控模块包括位置控制子模块、速度闭环控制子模块和电流闭环控制子模块；所述位置控制子模块被配置为接收外部上位机发送的位置给定及所述检测模块发送的所述位置信号，对比所述位置给定与所述位置信号，以所述位置给定为准，对所述外部舵机的摇臂进行位置控制；所述位置控制子模块包括位置闭环控制电路和位置前馈补偿器；所述速度闭环控制子模块被配置为以所述位置闭环控制电路的输出和所述位置前馈补偿器的输出之和作为转速给定，并接收所述检测模块发送的所述转速信号，对比所述转速给定与所述转速信号，以所述转速给定为准，对所述电机进行速度闭环控制；所述电流闭环控制子模块被配置为以所述速度闭环控制子模块的输出作为电流给定，并接收所述检测模块发送的所述电流信号，对比所述电流给定与所述电流信号，以所述电流给定为准，对所述电机进行电流闭环控制。2.如权利要求1所述的舵机控制器，其特征在于，所述主控模块包括DSP芯片和CPLD芯片，所述DSP芯片用于产生所述PWM波信号和所述使能信号；所述CPLD芯片用于对所述电机的控制信号和霍尔信号进...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵怀林，郭扬光，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：上海,31