一种机器人目标识别方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人目标识别方法，所述机器人设置有图像识别装置，所述机器人目标识别方法包括：所述图像识别装置采集跟踪的目标的图像信息；对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；按层次遍历由起始种子点像素开始生长所建立的像素点树，区域生长完成；输出识别结果。本发明专利技术提供的机器人目标识别方法，能够迅速地找到目标物体，并能较为准确地分割出目标及其边缘，基本不受背景的干扰，大大提高了机器人识别目标的速度和准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人目标识别方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人目标识别方法。
技术介绍
信息技术的发展，信息技术被广泛的应用到人们的生活方式与工作方式中。如有更有效的利用现有的信息技术，人们一直没有停止探索。机器人领域是集计算机、机械、传感技术、信息处理技术、图像处理与识别技术、语言识别与处理技术、控制技术和通信技术等于一体的系统。当前，大多智能机器人具备视觉采集功能，基于视觉采集功能，机器人可以实现对当前待识别物体的图像识别。通常的图像识别过程是预先保存样本图像数据，在进行图像识别时将待识别物体的图像数据与所有已保存的样本图像数据做匹配搜索从而获取对应的样本图像数据，利用样本图像数据对应的图像描述作为识别结果。在上述图像识别过程中，关键点在于样本图像数据与待识别物体图像数据的匹配。但是由于样本图像数据以及待识别物体的图像数据都是平面图像数据，样本图像数据仅仅是物体某个角度的图像记录，当从另一角度对物体进行图像采集时，即使是同一物体，获取的图像数据也与最终获取的样本图像数据不同。因此，如何能够快速将跟踪目标从背景中分离出来，提高对跟踪目标识别的准确率，成为本领域技术人员亟待本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人目标识别方法，所述机器人设置有图像识别装置，其特征在于，机器人目标识别方法包括：所述图像识别装置采集跟踪的目标的图像信息；对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；对图像区域内的每个像素点加上两个标签，一个为用于判断像素点是否生长的生长标签，另一个为用于判断像素点是否为边缘的边缘标签，初始情况下，两个标签均为0；建立一个种子像素点队列并置空，在经预处理的图像中，选取灰度值最高的点作为种子像素点，将种子像素点纳入队列中，并将该种子像素点的两个标签均置为0；选取队列中的种子像素点，判断种子像素点相邻的像素点的标签，如果相邻的像素点的生长标签为0，再判断...

【技术特征摘要】
1.一种机器人目标识别方法，所述机器人设置有图像识别装置，其特征在于，机器人目标识别方法包括：所述图像识别装置采集跟踪的目标的图像信息；对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；对图像区域内的每个像素点加上两个标签，一个为用于判断像素点是否生长的生长标签，另一个为用于判断像素点是否为边缘的边缘标签，初始情况下，两个标签均为0；建立一个种子像素点队列并置空，在经预处理的图像中，选取灰度值最高的点作为种子像素点，将种子像素点纳入队列中，并将该种子像素点的两个标签均置为0；选取队列中的种子像素点，判断种子像素点相邻的像素点的标签，如果相邻的像素点的生长标签为0，再判断该相邻的像素点的灰度值是否满足预设的生长条件，若生长标签非0，则不考虑该点；若所述相邻的像素点满足生长条件，则把所述相邻的像素点加入队列，并将该相邻的像素点的两个标签均置为0；如此循环直到所有的像素点均经过判断；判断种子像素点的边缘标签是否为0，若是则将种子像素点的边缘标签置0，若否则不作改动；删除队列中的首元素；按层次遍历由起始种子点像素开始生长所建立的像素点树；输出识别结果。2.根据权利要求1所述的机器人目标识别方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王拴绪，王栓林，欧卫婷，薛超，景岩，
申请(专利权)人：南京机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32