扫地机器人地毯检测方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种扫地机器人地毯检测方法及设备，本发明专利技术所提出的多传感器融合地毯检测方法，可以同时利用行走电机电流检测、滚刷电流检测、边刷电流检测和悬崖感知红外传感器。在其中一种传感器因为异常而无法获得有效数据时，仍然可以有效实现地毯检测，具体较好的抗干扰能力。本发明专利技术所通过扫地机器人内部的多种传感器，进行数据融合，建立置信度模型，以判定扫地机器人是否处于地毯上。后续在判定扫地机器人处于地毯上时，可以调整清扫方式，以更好的适应地毯等特殊介质的清理。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人地毯检测方法及设备
本专利技术涉及计算机领域，尤其涉及一种扫地机器人地毯检测方法及设备。
技术介绍
近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，扫地机器人作为智能机器人中最实用化的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成地面的清理工作。扫地机器人的发展方向，将是更加高级的人工智能带来的更好的清扫效果、更高的清扫效率、更大的清扫面积。目前的智能扫地机器人，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物吸入自身的尘盒，从而完成地面清理的功能。但是，一般的扫地机器人，受限于内置的传感器及处理算法，要么无法检测房间里的地毯等特殊物品，对于地毯也像常规地面一样进行清扫，无法有效地清除地毯上的垃圾和杂物；要么采用单一传感器的简单判定方式，而容易发生误检。如采用单独的红外传感器,容易受材质颜色或者环境光干扰而无法检测；或者采用单一的超声传感器，容易受介质表面形状的干扰而检测错误；或者采用单一的滚刷电流变化来检测，由于使用中滚刷容易受异物缠绕(绳子、毛发等)，导致电流异常增大，而出现误检。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种扫地机器人地毯检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人地毯检测方法，其中，该方法包括：确定扫地机器人的行走电机的工作电流变化与地面介质变化的相互关联的置信度模型f1；确定扫地机器人的滚刷电机的工作电流变化与地面材质变化关联的置信度模型f2；确定扫地机器人的边刷电机的工作电流变化与地面材质变化关联的置信度模型f3；确定扫地机器人的悬崖感知红外传感器的反射信号采样值与地面材质变化关联的置信度模型f4；根据所述置信度模型f1和检测到的所述行走电机的工作电流，计算对应的地毯检测置信度P1；根据所述置信度模型f2和检测到的所述滚刷电机的工作电流，计算对应的地毯检测置信度P2；根据所述置信度模型f3和检测到的所述边刷电机的工作电流，计算对应...

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人地毯检测方法，其中，该方法包括：确定扫地机器人的行走电机的工作电流变化与地面介质变化的相互关联的置信度模型f1；确定扫地机器人的滚刷电机的工作电流变化与地面材质变化关联的置信度模型f2；确定扫地机器人的边刷电机的工作电流变化与地面材质变化关联的置信度模型f3；确定扫地机器人的悬崖感知红外传感器的反射信号采样值与地面材质变化关联的置信度模型f4；根据所述置信度模型f1和检测到的所述行走电机的工作电流，计算对应的地毯检测置信度P1；根据所述置信度模型f2和检测到的所述滚刷电机的工作电流，计算对应的地毯检测置信度P2；根据所述置信度模型f3和检测到的所述边刷电机的工作电流，计算对应的地毯检测置信度P3；根据所述置信度模型f4和检测到的所述悬崖感知红外传感器的反射信号采样值，计算对应的地毯检测置信度P4；根据所述地毯检测置信度P1、P2、P3和P4判断所述扫地机器人是否处于地毯上。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述地毯检测置信度P1、P2、P3和P4判断所述扫地机器人是否处于地毯上之后，还包括：若所述扫地机器人处于地毯上，通过所述滚刷电机调节所述扫地机器人的滚刷的转速，通过所述边刷电机调节所述扫地机器人的边刷的转速，通过所述扫地机器人的主控系统调节吸尘风机功率来增大吸尘风机的吸力，以适应地毯清理。3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述置信度模型f1和检测到的所述行走电机的工作电流，计算对应的地毯检测置信度P1，包括：在所述扫地机器人开始清扫任务后，实时获取所述行走电机的工作电流，并对获取到的所述行走电机的工作电流进行滤波平滑处理；通过所述扫地机器人的主控系统中预设的电机堵转电流，进行所述行走电机的堵转判定，如果发生堵转，则停止清扫，并报警；如果未发生堵转，则根据所述置信度模型f1，对经过滤波平滑处理后的行走电机的工作电流I1进行置信度计算，以获得对应的地毯检测置信度P1。4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述置信度模型f2和检测到的所述滚刷电机的工作电流，计算对应的地毯检测置信度P2，包括：在所述扫地机器人执行清扫任务时，实时获取滚刷电机的工作电流，并对滚刷电机的工作电流进行滤波平滑处理；通过所述扫地机器人的主控系统中预设的滚刷电机堵转电流，进行所述滚刷电机的堵转判定；如果发生堵转，则停止清扫，并报警；如果未发生堵转，则通过所述置信度模型f2，对经过滤波平滑处理的滚刷电机的工作电流I2进行置信度计算，以获得对应的地毯检测置信度P2。5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述置信度模型f3和检测到的所述边刷电机的工作电流，计算对应的地毯检测置信度P3，包括：在所述扫地机器人执行清扫任务时，实时获取所述边刷电机的工作电流，并对所述边刷电机的工作电流进行滤波平滑处理。通过所述扫地机器人的主控系统中预设的电机堵转电流，进行所述边刷电机的堵转判定，如果发生堵转，则停止清扫，并报警；如果未发生堵转，通过所述置信度模型f3，对经过滤波平滑处理的边刷电机的工作电流I3进行置信度计算，获得对应的地毯检测置信度P3。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：任旭东，何运开，郭磊，赵永华，李宇翔，
申请(专利权)人：上海岚豹智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31