位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。其中，方法包括：利用设置在车辆上的图像采集装置采集图像；对采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置，采用本发明专利技术实施例的方案，只需要在车辆上设置图像采集装置即可，不需要借助高精度的地图信息，也不需要安装昂贵的雷达等设备，如此，成本低廉。

【技术实现步骤摘要】
位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及车辆定位
，尤其涉及一种位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
车辆行驶过程中，定位技术能够发挥很好的作用，比如在无人驾驶技术中，可以利用定位技术实施不同的控制方案，再比如，定位技术能够用于线路导航等等。相关技术中，可以利用高精度的地图对车辆进行定位，从而获知车辆的朝向状态和位置信息。然而，这种方式的成本较高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种位置确定方法，包括：对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；利用确定的垂直距离，确定所述车辆相与所述车道线的相对位置。在一种实施方式中，所述所述基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离，包括：基于识别的车道线图像，确定所述车道线对应的匹配点；利用匹配点与所述图像采集装置之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置确定方法，其特征在于，包括：对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置。

【技术特征摘要】
1.一种位置确定方法，其特征在于，包括：对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离，包括：基于识别的车道线图像，确定所述车道线对应的匹配点；利用匹配点与所述图像采集装置之间的距离、以及所述图像采集装置与地平面之间的距离，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定的垂直距离包括第一垂直距离和第二垂直距离；所述第一垂直距离表征设置在所述车辆上的第一图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二垂直距离表征设置在所述车辆上的第二图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置，包括：利用所述第一垂直距离、第二垂直距离以及所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角；利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离；所述车辆中心为所述车辆前轴或后轴的中心。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离，包括：利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个、所述确定的偏角及所述车辆的宽度，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶道路包含两条车道线；针对每条车道线，确定所述车辆与相应车道线的第一相对位置；利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置。6.一种位置确定装置，其特征在于，包括：识别单元，用于对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马霖，郭鼎峰，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11