一种双机器人协同装配轴承的操作装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台、安装在操作平台上的脚轮，操作平台上设有第1机器人、第2机器人；第1机器人的末端连接有电磁手爪；第2机器人的末端连接有气动手爪；操作平台上设有与第1机器人和第2机器人均相连的控制装置、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台；操作平台上设有作业工具存放装置、轴承存放平台。本实用新型专利技术通过双机器人协作对轴承进行装配，解决轴承装配的自动化程度低、智能化低的问题，扩展了机器人应用领域，提高轴承装配与机器人集成化程度，节约轴承装配的操作空间，提供双机器人协同作业实现轴承装配的解决方案。

An Operating Device for Double Robot Cooperative Assembly of Bearings

The utility model relates to an operating device for the cooperative assembly of bearings by two robots, which comprises an operating platform and a caster mounted on the operating platform. The operating platform is provided with a first robot and a second robot; the end of the first robot is connected with an electromagnetic claw; the end of the second robot is connected with a pneumatic claw; and the control platform is connected with both the first robot and the second robot. The device, the assembly operation table between the first robot and the second robot, and the operation platform are provided with a storage device for working tools and a storage platform for bearings. The utility model solves the problems of low automation and low intelligence of bearing assembly through the cooperation of two robots, expands the application field of robots, improves the integration degree of bearing assembly and robots, saves the operation space of bearing assembly, and provides the solution of realizing bearing assembly by the cooperation of two robots.

【技术实现步骤摘要】
一种双机器人协同装配轴承的操作装置
本技术涉及机器人
，具体的说是一种双机器人协同装配轴承的操作装置。
技术介绍
轴承是当代机械设备中一种重要零部件，它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。轴承一般由外圈、内圈、滚珠组成。中国专利号为CN201610764556.7的专利技术专利中公开了一种轴承自动装配生产线，该轴承自动装配生产线包括机器人、工件输送装置、旋掰装置和升降台，其将上下两层的工件输送装置设置在机器人两侧，一个用于输送轴承外圈，一个用于输送轴承内圈，在同一位置为机器人提供轴承内圈和外圈，以方便机器人给旋掰装置提供轴承组装工件，同时，工件输送装置的上下层之间通过一个升降台来进行轴承和配件的转运，其送料和下料以及轴承组装都采用全自动处理，提高轴承装配效率。但是，上述这种方式轴承装配方式固定，使用灵活性差，智能化程度低，轴承装配时的操作空间较大，不利于轴承装配。
技术实现思路
为了避免和解决上述技术问题，本技术提出了一种双机器人协同装配轴承的操作装置。本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台、安装在操作平台上的脚轮，所述操作平台上设有第1机器人、第2机器人；所述第1机器人的末端连接有电磁手爪；所述第2机器人的末端连接有气动手爪；所述操作平台上设有与第1机器人和第2机器人均相连的控制装置、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台；所述操作平台上设有作业工具存放装置、轴承零部件存放平台。进一步的，所述第1机器人与第2机器人在操作平台上沿同一方向呈相对设置。进一步的，所述作业工具存放装置包括底板；所述底板上设有固定块I、固定块II、固定块III、固定块IV；所述固定块I上设有轴承内圈固定装置；所述固定块II上设有灌珠装置；所述固定块III上设有分珠装置；所述固定块IV上设有定珠装置。进一步的，所述轴承内圈固定装置包括前支架、后支架、两端分别连接前支架和后支架的外管，所述前支架上固定有内圈挡板，所述内圈挡板上设有滚珠固定珠挡块和挡杆、水平滑动有内圈挡块；所述外管内设有与内圈挡块螺纹练级的支撑轴，所述支撑轴上套装有位于自身限位台肩和外管内的大弹簧。进一步的，所述灌珠装置包括灌珠支架、前压板、安装在灌珠支架上的后压板、两端分别与前压板和后压板相连且相通的滚珠输送管，所述灌珠支架的顶部连接有抓取手柄、底部设有导槽。进一步的，所述分珠装置包括支撑盘，所述支撑盘上设有若干个长度不等的且均布在同一圆线上的分珠杆，任一个分珠杆上均螺纹连接有分珠头。进一步的，所述定珠装置包括定珠基座，所述定珠基座上设有外圈限位面、内圈限位面，所述外圈限位面上呈环形均布有若干个定珠弧面，相邻的定珠弧面之间均设有分珠杆预留孔。进一步的，所述装配操作台包括固定支架，所述固定支架上设有定位装置、后支座、与定位装置对应设置的灌珠分珠辅助装置、与后支座对应设置的定珠定内圈辅助装置，所述后支座内设有导杆。进一步的，所述灌珠分珠辅助装置包括立架、安装在立架上的移动调整气缸，所述移动调整气缸的输出端穿过立架连接有移动座板，所述移动座板上滑动配合有固定在立架上的导向杆，所述立架的顶部固定有灌珠气缸，所述移动座板上设有移动挡块、供灌珠气缸的输出端穿过的通孔。进一步的，所述轴承零部件存放平台包括基板，所述基板上设有内圈固定块、外圈固定块、轴承固定块。进一步的，所述控制装置包括控制面板、与控制面板相连的控制系统。进一步的，所述控制面板包括面板支架，所述面板支架上安装有触摸屏、启动按钮、停止按钮、急停按钮、启动指示灯、停止指示灯以及电源指示灯。进一步的，所述控制系统包括电源、输入模块和输出模块、与电源相连的PLC、与PLC相连的电磁阀和位置传感器；所述PLC通过端口与输入模块和输出模块相连，控制电磁阀和电磁铁动作，并接收和处理位置传感器的信号。本技术的有益效果是：本技术通过双机器人协作对轴承进行装配，并采用多个工具装置配合，实现机器人与轴承的高集成化作业，解决了轴承装配的灵活性差、智能化低的问题，扩展了机器人应用领域，节约轴承装配的操作空间，提供双机器人协同作业实现轴承装配的解决方案。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术中电磁手爪的结构示意图；图3为本技术中作业工具存放装置的结构示意图；图4为本技术中轴承内圈固定装置的结构示意图一；图5为本技术中轴承内圈固定装置的结构示意图二；图6为本技术中灌珠装置的结构示意图一；图7为本技术中灌珠装置的结构示意图二；图8为本技术中分珠装置的结构示意图一；图9为本技术中分珠装置的结构示意图二；图10为本技术中定珠装置的结构示意图；图11为本技术中轴承零部件存放平台的结构示意图；图12为本技术中装配操作台的结构示意图一；图13为本技术中装配操作台的结构示意图二；图14为本技术中定珠定内圈辅助装置的内部结构剖视图；图15为本技术中装配操作台的局部结构示意图一；图16为本技术中装配操作台的局部结构示意图二；图17为装配操作台中弹簧套、弹簧轴、动挡块以及弹簧装配示意图；图18为本技术中灌珠分珠辅助装置的结构示意图一；图19为本技术中灌珠分珠辅助装置的结构示意图二；图20为本技术中控制面板的结构示意图；图21为本技术中控制系统的控制框图。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本技术进一步阐述。如图1至图21所示，一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台1、安装在操作平台1上的脚轮2，所述操作平台1上设有第1机器人4、第2机器人8；所述第1机器人4的末端连接有电磁手爪5；所述第2机器人8的末端连接有气动手爪7；所述操作平台1上设有与第1机器人4和第2机器人8均相连的控制装置3、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台10；所述操作平台1上设有作业工具存放装置9、轴承零部件存放平台6。所述第1机器人4与第2机器人8在操作平台1上沿同一方向呈相对设置。所述电磁手爪5包括安装板51、连接于安装板51一端的轴承抓手52、连接于安装板51另一端的轴承内外圈抓手53。所述轴承抓手52包括第1压块521、分布于同一圆线的四个1号电磁铁522。这样可以通过第1压块521限位轴承，并通过1号电磁铁522通断电抓取轴承。所述轴承内外圈抓手53包括第2压块531、分布于同一圆线的两个2号电磁铁532、分布于同一圆线的两个3号电磁铁533；所述2号电磁铁532所在圆线的直径小于3号电磁铁533所在圆线的直径。使用时，通过第2压块531限位轴承外圈16，并通过2号电磁铁532通断电抓取小直径的轴承内圈17，3号电磁铁533通断电抓取大直径的轴承外圈16，操作方便，抓取快速。所述作业工具存放装置9包括底板91；所述底板91上设有固定块I92、固定块II93、固定块III94、固定块IV95；所述固定块I92上设有轴承内圈固定装置96；所述固定块II93上设有灌珠装置97；所述固定块III94上设有分珠装置98；所述固定块IV95上设有定珠装置99。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台(1)、安装在操作平台(1)上的脚轮(2)，其特征在于：所述操作平台(1)上设有第1机器人(4)、第2机器人(8)；所述第1机器人(4)的末端连接有电磁手爪(5)；所述第2机器人(8)的末端连接有气动手爪(7)；所述操作平台(1)上设有与第1机器人(4)和第2机器人(8)均相连的控制装置(3)、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台(10)；所述操作平台(1)上设有作业工具存放装置(9)、轴承零部件存放平台(6)。

【技术特征摘要】
1.一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台(1)、安装在操作平台(1)上的脚轮(2)，其特征在于：所述操作平台(1)上设有第1机器人(4)、第2机器人(8)；所述第1机器人(4)的末端连接有电磁手爪(5)；所述第2机器人(8)的末端连接有气动手爪(7)；所述操作平台(1)上设有与第1机器人(4)和第2机器人(8)均相连的控制装置(3)、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台(10)；所述操作平台(1)上设有作业工具存放装置(9)、轴承零部件存放平台(6)。2.根据权利要求1所述的一种双机器人协同装配轴承的操作装置，其特征在于：所述作业工具存放装置(9)包括底板(91)；所述底板(91)上设有固定块I(92)、固定块II(93)、固定块III(94)、固定块IV(95)；所述固定块I(92)上设有轴承内圈固定装置(96)；所述固定块II(93)上设有灌珠装置(97)；所述固定块III(94)上设有分珠装置(98)；所述固定块IV(95)上设有定珠装置(99)。3.根据权利要求2所述的一种双机器人协同装配轴承的操作装置，其特征在于：所述轴承内圈固定装置(96)包括前支架(961)、后支架(962)、两端分别连接前支架(961)和后支架(962)的外管(963)，所述前支架(961)上固定有内圈挡板(964)，所述内圈挡板(964)上设有滚珠固定珠挡块(966)和挡杆(967)、水平滑动有内圈挡块(965)；所述外管(963)内设有与内圈挡块(965)螺纹连接的支撑轴(968)，所述支撑轴(968)上套装有位于自身限位台肩和外管(963)内的大弹簧(969)。4.根据权利要求2所述的一种双机器人协同装配轴承的操作装置，其特征在于：所述灌珠装置(97)包括灌珠支架(971)、前压板(972)、安装在灌珠支架(971)上的后压板(973)、两端分别与前压板(972)和后压板(973)相连且相通的滚珠输送管(974)，所述灌珠支架(971)的顶部连接有抓取手柄(975)、底部设有导槽(971a)。5.根据权利要求2所述的一种双机器人协同装配轴承的操作装置，其特征在于：所述分珠装置(98)包括支撑盘(981)，所述支撑盘(981)上设有若干个长度不等的且均布在同一圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏学满，孙丽丽，杨明，江本赤，刘玉飞，臧帅，许曙，许德章，王园，方明，梁艺，
申请(专利权)人：安徽工程大学，芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34