一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法组成比例

本发明专利技术属于信息处理领域，公开了一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法，包含如下步骤：定义第m次迭代时机器人i对任务j的响应阈值；在第m次迭代，阈值刺激差最大时对应的任务即机器人i在t时刻要执行的任务；如果机器人执行任务成功或失败且还有未被执行的任务，继续在未被执行的任务中选择阈值刺激差最大时对应的任务去执行；当机器人进入等待状态或等待区即没有可执行任务时，令机器人不断寻找可执行的任务；直到所有任务都被执行完成即完成一次迭代时，重置机器人和任务点的位置，根据阈值更新公式计算第m+1次迭代时机器人i对任务j的响应阈值和阈值刺激差。本发明专利技术优化了多任务处理能力，提高了算法的效率，提高了系统的资源利用率。

A Multi-Robot Task Assignment Method Based on Improved Threshold Method

The invention belongs to the field of information processing, and discloses a multi-robot task allocation method based on improved threshold method, which includes the following steps: defining the response threshold of Robot I to Task J at the time of the mth iteration; corresponding tasks at the time of the mth iteration when the threshold stimulus difference is maximum, i.e. tasks to be performed by Robot I at t time; and if the robot performs tasks successfully or fails, there are still tasks that have not been performed by Robot I. Tasks that are executed continue to be executed when the maximum threshold stimulus difference is selected among the tasks that are not executed; when the robot enters the waiting state or the waiting area where there is no executable task, the robot searches for the executable task continuously; until all tasks are executed and an iteration is completed, the position of the robot and task point is reset, and the common task is updated according to the threshold. The response threshold and threshold stimulus difference of Robot I to Task J were calculated by formula m+1. The invention optimizes the multi-task processing ability, improves the efficiency of the algorithm, and improves the resource utilization rate of the system.

【技术实现步骤摘要】
一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法
本专利技术属于信息处理领域，尤其涉及一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法。
技术介绍
进入21世纪以来，随着科学技术的快速发展，机器人可以在不同的复杂或不确定的环境中工作，并已广泛用于执行各种军事任务，包括监视，侦察，攻击和损害评估等。机器人是未来智能制造的重要使能装备,是实现智能制造的一类重要而特殊的载体。但是由于资源等某些限制，这使得单个机器人难以单独完成复杂的多目标大规模任务。因此，多机器人系统逐渐引起了研究者的注意力，与单机器人相比，多机器人系统具有时间，空间，信息，功能和资源的分布特征，在经济性，最优性，适用性和任务执行的可扩展性方面具有很大的优势。它在工业生产，军事防御和社会服务领域具有良好的应用前景。但是几个机器人的简单叠加不仅不能实现多机器人系统的优势，而且由于它们的并行性和行为突然性等原因，几个机器人之间将会产生冲突。正如人类社会生产关系可以促进生产力的发展，合理的任务共享机制可以充分利用多机器人系统的优势并提高任务分配的有效性。因此，有必要研究系统中每个机器人的策略，应该采取什么措施，以及需要执行哪些任务来确保多机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤(1)：初始化：定义

【技术特征摘要】
1.一种基于改进阈值法的多机器人任务分配方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤(1)：初始化：定义是第m次迭代时机器人i对任务j的响应阈值，m为大于或等于0的整数；m＝0时，的值随机确定；步骤(2)：定义t时刻任务j对机器人i的刺激值Sj(t)与第m次迭代时机器人i对任务j的响应阈值的差为阈值刺激差Pij(t)；在第m次迭代中，对于机器人i，阈值刺激差最大时对应的任务即机器人i在t时刻要执行的任务；Pij(t)＝Sj(t)-θij(m)；步骤(3)：如果机器人执行任务成功或失败且还有未被执行的任务，继续在未被执行的任务中选择阈值刺激差最大时对应的任务去执行；对于某个机器人，可执行任务是地图中没有其他机器人执行且阈值刺激值大于0的未被执行的任务；步骤(4)：当机器人进入等待状态或等待区即没有可执行任务时，令机器人不断寻找可执行的任务，当其他机器人执行某任务失败或某任务未执行的时间太长使得对于该机器人的任务刺激值增加时，则该机器人重新获得可执行任务；步骤(5)：直到所有任务都被执行完成即完成一次迭代时，重置机器人和任务点的位置，根据阈值更新公式计算第m+1次迭代时机器人i对任务j的响应阈值和阈值刺激差。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：张子迎，邱靖廷，徐东，孟宇龙，李贤，杨旭，宫思远，丁戈，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23