The invention discloses a multi-joint serpentine robot device for a special environment, comprising a plurality of sub-joints in series, the sub-joints comprising a fuselage and a connecting arm hinged on the fuselage. The sub-joints are connected in series through the connecting arm in turn. The head of the fuselage is provided with a driving shaft, and the two ends of the driving shaft are provided with a driving wheel, and the fuselage is provided with a driving wheel. A driven wheel is arranged on both sides of the tail, and a driving motor for driving the driving shaft to rotate and an elevation motor for driving the connecting arm to rotate are also arranged in the fuselage. The invention can increase the speed of obstacle surmounting and improve the rescue efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置以及控制系统
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置以及控制系统。
技术介绍
目前，我国已成为世界煤炭生产和消耗的第一大国，同时，我国也是发生煤矿安全事故最多的国家，煤矿安全事故造成了严重的财产损失和恶劣的社会影响。由于矿难原因和矿难现场情况不明，救援人员在抢救中遇难的情况时有发生，如果在救援前采用可替代人的自动化设备伸入矿井探测矿难位置和矿难现场情况，就能在确保救援人员安全的前提下实施高效率救援，最大限度地减少人员和财产损失，因此研制单体井下救援机器人具有很大的必要性，但现有的井下救援机器人的越障能力非常差。
技术实现思路
为解决
技术介绍
中所提出的技术问题，本专利技术第一方面提出一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置，包括依次串联的多个子关节，所述子关节包括机身以及铰接在所述机身上的连接臂，所述多个子关节之间通过所述连接臂依次串联，所述机身的头部穿设有驱动轴，所述驱动轴的两端设置有主动轮，所述机身的尾部两侧设置有从动轮，所述机身内还设置有用于带动所述驱动轴进行旋转的驱动电机以及用于带动所述连接...
【技术保护点】
1.一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置，其特征在于，包括依次串联的多个子关节，所述子关节包括机身以及铰接在所述机身上的连接臂，所述多个子关节之间通过所述连接臂依次串联，所述机身的头部穿设有驱动轴，所述驱动轴的两端设置有主动轮，所述机身的尾部两侧设置有从动轮，所述机身内还设置有用于带动所述驱动轴进行旋转的驱动电机以及用于带动所述连接臂进行转动的俯仰电机。
【技术特征摘要】
1.一种用于特种环境的多关节蛇形机器人装置，其特征在于，包括依次串联的多个子关节，所述子关节包括机身以及铰接在所述机身上的连接臂，所述多个子关节之间通过所述连接臂依次串联，所述机身的头部穿设有驱动轴，所述驱动轴的两端设置有主动轮，所述机身的尾部两侧设置有从动轮，所述机身内还设置有用于带动所述驱动轴进行旋转的驱动电机以及用于带动所述连接臂进行转动的俯仰电机。2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述驱动轴上设置有被动齿轮，所述驱动电机的输出轴上设置有与所述被动齿轮啮合的主动齿轮。3.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述从动轮的圆心处设置有轴承，所述俯仰电机的输出轴伸出所述轴承与所述连接臂同轴连接。4.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，所述机身的外表面还包括有履带，所述主动轮以及所述被动轮的滚轮面与所述履带的内表面相贴合。5.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：高强，潘奕辰，宋春晖，王东鹤，
申请(专利权)人：华夏天信北京智能低碳技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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