一种仿生蛇形移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生蛇形移动机器人，包括头部、尾部和串联于所述头部与尾部之间的多个单元模块；相邻所述单元模块之间弹性连接；所述单元模块包括壳体，以可往复滑动的方式设置于所述壳体内的滑块，用于吸引所述滑块滑动的电磁铁，以及连接于所述滑块和相邻单元模块的壳体之间的绕线放大机构；所述绕线放大机构包括固定于所述滑块的滑块绕线柱，固定于所述壳体的壳体绕线柱，以及缠绕于所述壳体绕线柱与滑块绕线柱之间、并穿过相邻单元模块的壳体形成闭环的线绳；本机器人通过绳索放大机构克服电磁铁作用距离小的特点，具有控制简单、可小型化、且纯电磁驱动的优点。

A Bionic Snake-like Mobile Robot

The invention discloses a bionic snake-like mobile robot, which comprises a head, a tail and a plurality of unit modules connected in series between the head and the tail; an elastic connection between adjacent unit modules; the unit module includes a shell, a slider arranged in the shell in a reciprocating sliding manner, an electromagnet for attracting the slider to slide, and an electromagnet connected to the slider. The winding enlargement mechanism includes a slider winding column fixed to the slider, a shell winding column fixed to the shell, and a closed-loop wire rope wound between the shell winding column and the slider winding column and passing through the shell of the adjacent unit module. The robot overcomes electromagnetic problems by a rope enlargement mechanism. It has the advantages of simple control, miniaturization and pure electromagnetic drive.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生蛇形移动机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是一种可用于侦察、灾难救援等特种环境的电磁铁驱动、易于控制、双运动模式的仿生蛇形移动机器人。
技术介绍
仿生蛇形机器人具有灵活机动、适应性强的特点，在侦察、灾难救援、管道检修等狭小空间、复杂地形下具有独特的运动优势。现有蛇形机器人通常由多个结构相同单元组成。驱动方式各异，可以大体分为：①电机(大多数采用舵机)驱动的扭动前进的方法，其通常通过机构实现舵机转动与最终机器人推进运动的转化，往往一个蛇形机器人需要多个电机配合驱动，但电机的同步性是目前技术的难题，存在控制复杂且难以保证机器人实现期望的运动缺点；②采用履带把机器人周身覆盖，通过履带与地面的摩擦实现机器人的前行运动，但其结构复杂、体积重量大；③其他新型驱动，如记忆金属、磁力驱动等。纯粹的记忆金属驱动由于其金属丝散热速度慢，使得机器人相应慢，而纯粹的磁力驱动由于电磁铁的有效作用距离很小，使得关节之间的运动减小，降低整体运动速度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是基于电磁铁控制的简单和实时性，以及其对空间要求小的优点，通过创新的绳索放大机构克服电磁铁作用距离小的特点，专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生蛇形移动机器人，其特征在于，包括头部、尾部和串联于所述头部与尾部之间的多个单元模块；相邻所述单元模块之间弹性连接；所述单元模块包括壳体，以可往复滑动的方式设置于所述壳体内的滑块，用于吸引所述滑块滑动的电磁铁，以及连接于所述滑块和相邻单元模块的壳体之间的绕线放大机构；所述绕线放大机构包括固定于所述滑块的滑块绕线柱，固定于所述壳体的壳体绕线柱，以及缠绕于所述壳体绕线柱与滑块绕线柱之间、并穿过相邻单元模块的壳体形成闭环的线绳。

【技术特征摘要】
1.一种仿生蛇形移动机器人，其特征在于，包括头部、尾部和串联于所述头部与尾部之间的多个单元模块；相邻所述单元模块之间弹性连接；所述单元模块包括壳体，以可往复滑动的方式设置于所述壳体内的滑块，用于吸引所述滑块滑动的电磁铁，以及连接于所述滑块和相邻单元模块的壳体之间的绕线放大机构；所述绕线放大机构包括固定于所述滑块的滑块绕线柱，固定于所述壳体的壳体绕线柱，以及缠绕于所述壳体绕线柱与滑块绕线柱之间、并穿过相邻单元模块的壳体形成闭环的线绳。2.根据权利要求1所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：每一单元模块内的所述电磁铁、滑块和绕线放大机构均为两个并关于单元模块的纵向中线对称设置。3.根据权利要求3所述的仿生蛇形移动机器人，其特征在于：所述头部或尾部内设有为所述电磁铁进行供电的电源和控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏龙，杨建兴，陈晓红，邓玉鹏，湛京洋，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50