机器人喷涂设备及其控制方法技术

机器人喷涂设备，包括高压输漆泵、车体、车轮、蓄电池、无线遥控设备、喷枪、摄像头、显示屏、照明灯、充电插座、电源开关、轴流风扇，还具有无线接收电路、固定座、固定筒体，车轮安装在车体下端四周，固定座安装在车体上中部，喷枪枪管套在固定座的通孔内，轴流风扇安装在固定筒体的内底中部，摄像头、照明灯分别安装在固定筒体隔板开孔的内侧端，车体的左端中部有一个开孔，固定筒体的上端安装在开孔内侧端，车轮、蓄电池、摄像头、显示屏、照明灯、充电插座、电源开关、轴流风扇、无线接收电路经导线连接。机器人喷涂设备其控制方法分为四个步骤。本发明专利技术车体在所需喷涂设备内部能遥控多方位运动，喷头角度可调，利于喷涂作业。

Robot Spraying Equipment and Its Control Method

Robot spraying equipment, including high-pressure paint pump, car body, wheels, batteries, wireless remote control equipment, spray gun, camera, display screen, lighting, charging socket, power switch, axial fan, also has wireless receiving circuit, fixed seat, fixed cylinder body. Wheels are installed around the lower end of the car body, fixed seat is installed in the middle of the car body, spray gun tube is set in the fixed seat. In the through hole, the axial flow fan is installed in the middle of the inner bottom of the fixed cylinder body, the camera and the illumination lamp are installed at the inner end of the opening of the separator of the fixed cylinder body, and the left end of the car body has an opening. The upper end of the fixed cylinder body is installed at the inner end of the opening. The wheel, battery, camera, display screen, lighting lamp, charging socket, power switch, axial flow fan and wireless receiving circuit pass through. Wire connection. The control method of robot spraying equipment is divided into four steps. The car body of the invention can remotely control multi-direction movement within the required spraying equipment, and the spray head angle can be adjusted, which is beneficial to spraying operation.

【技术实现步骤摘要】
机器人喷涂设备及其控制方法
本专利技术涉及喷涂机器人领域，特别是一种机器人喷涂设备及其控制方法。
技术介绍
喷涂机器人是生产领域中广泛使用的一种自动喷涂设备，工作时喷涂机器人通过PLC程序控制其喷枪为设备表面等喷涂上油漆。现有的喷涂机器人一般只能实现平面状态下的工件喷涂，无法对设备内部、管道内部等进行自动喷涂作业，因而在实际使用中，存在一定的局限性。基于上述，提供一种能实现对管道内部、设备内部进行喷涂作业的机器人设备及其控制方法显得尤为必要。
技术实现思路
为了克服现有喷涂机器人因结构所限，无法实现设备内部、管道内部等喷涂作业存在的弊端，本专利技术提供了一种可通过遥控和视频实时监控，实现具有喷头的车体在所需喷涂设备内部或管道等内部前后左右运动，而且喷头的角度预先可调接，从而达到非接触控制车体的运动方向，有效实现管道或所需喷涂设备内部喷涂作业的机器人喷涂设备及其控制方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：机器人喷涂设备，包括高压输漆泵、车体、具有电机减速机构驱动的四个车轮、蓄电池、无线遥控设备、喷枪、摄像头、显示屏、照明灯、充电插座、电源开关、轴流风扇，其特征在于还具有无线接收电路、固定座、固定筒体，四个车轮的电机减速机构上端壳体分别固定安装在车体的下端四周，固定座下部横向安装在车体上端中部，固定座的中部横向有一个通孔，固定座上端有具有内螺纹的开孔，开孔内旋入一只手动螺杆，喷枪的前端枪管横向套在固定座的通孔内，枪管的右侧和配套的高压输漆泵出液口经软胶管连接在一起，轴流风扇安装在固定筒体的内底中部，固定筒体下端为开放式结构，固定筒体的上端中部有一个隔板，固定筒体的隔板前侧及后侧是开放式结构，隔板上下两端有两个开孔，摄像头、照明灯分别安装在隔板开孔的内侧端，车体的左端中部有一个开孔，固定筒体的上端安装在开孔内侧端，固定筒体横向位于车体内，充电插座、电源开关、无线接收电路安装在电路板上，电路板和蓄电池、显示屏一起安装在元件盒内，元件盒位于生产区域设备箱内，蓄电池的两极和充电插座两个接线端分别经导线连接，蓄电池正极和电源开关一端经导线连接，电源开关另一端、蓄电池负极分别和照明灯、摄像头、显示屏、轴流风扇、无线接收电路正负两极电源输入端经导线连接，无线接收电路第一路、第二路电源输出端分别和位于车体后侧端左右两个车轮的正负两极电源输入端、负正两极电源输入端经导线连接，无线接收电路第三路、第四路电源输出端分别和位于车体前侧端左右两个车轮的正负两极电源输入端、负正两极电源输入端经导线连接。所述无线接收电路还配套有电阻、NPN三极管、继电器，其间经电路板布线连接，无线接收电路正极电源输入端1脚和四只继电器正极电源输入端及正极控制电源输入端连接，无线接收电路的四个输出端4、5、6、7脚分别和四只电阻一端连接，四只电阻另一端和四只NPN三极管基极分别连接，四只NPN三极管集电极分别和四只继电器负极电源输入端连接，四只NPN三极管发射极和四只继电器负极控制电源输入端、无线接收电路负极电源输入端2脚连接。机器人喷涂设备其控制方法如下，步骤一：固定好喷枪的枪管位于固定座内的位置，保证枪管前部的喷头喷出的漆液能喷洒在所需喷涂设备表面上；步骤二：把车体放入管道及需要喷涂设备的内部空间内，并打开电源开关；步骤三：打开高压输漆泵的电源开关，高压输漆泵出液口输出的具有压力漆液从软管、枪管及枪管前端的喷头雾状喷出对作业点表面进行喷涂；步骤四：操作人员通过观察显示屏经摄像头传回的视频信息，了解到管道及需要喷涂设备的内部空间内视屏情况，经无线遥控设备的四只按键控制无线接收电路的工作方式，进而分别控制四个车轮的电机减速机构工作方式，控制车体在需要喷涂设备的内部空间及管道内运行轨迹，控制喷枪的喷头对所需作业面多角度进行喷涂。所述步骤一中，枪管及枪管前端的喷头方位固定好后，将固定座上端的手动螺杆分别旋紧后，手动螺杆下端和枪管上侧端紧密接触，枪管不能再沿固定座通孔左右运动及圆周转动，保证喷涂作业时，枪管及喷头不会发生转动及左右运动。所述步骤二中，把车体放入管道、需要喷涂设备的内部空间内，打开电源开关后，照明灯和摄像头、显示屏、轴流风扇均会得电工作，照明灯为进入需要喷涂设备内部空间及管道内的车体照明，保证摄像头的正常工作，轴流风扇得电后吹出的风减少了喷涂中漆液粘覆在摄像头、照明灯前的几率。所述步骤三中，喷头雾状喷出的漆液能对喷头对准一侧的管道及需要喷涂设备的内表面进行喷涂。所述步骤四中，车体运动时，喷头喷出的漆液能连续喷涂在管道及需喷涂设备的内部空间对应一端的表面上。本专利技术有益效果是：本专利技术采用经无线遥控、控制的车体作为载体，操作者经显示屏获得从摄像头传递的管道或所需喷涂设备内部空间的视频信息，进而能根据需要经无线遥控设备控制车体前后左右运动轨迹，控制喷头根据需要在管道或所需喷涂设备内部的表面各个方位进行喷涂作业；通过预先设定的喷头方位，能方便对管道或所需喷涂设备内部的表面各个角度进行喷涂作业。本专利技术可通过遥控和视频实时监控，实现具有喷头的车体在所需喷涂设备内部或管道等内部前后左右运动，而且喷头的角度预先可调接，从而达到非接触控制车体的运动方向，有效实现管道或所需喷涂设备内部的喷涂作业。基于上述，所以本专利技术具有好的应用前景。附图说明以下结合附图和实施例将本专利技术做进一步说明。图1是本专利技术整体结构示意图。图2是本专利技术轴流风扇、固定筒体、摄像头、照明灯之间结构示意图。图3是本专利技术电路图。具体实施方式图1、2中所示，机器人喷涂设备，包括高压输漆泵、车体1、具有电机减速机构驱动的四个车轮2、蓄电池3、无线遥控设备4、喷枪5、摄像头6、显示屏7、照明灯8、充电插座9、电源开关10、轴流风扇11，车体1是方形壳体结构，壳体内部是空心结构，还具有无线接收电路12、固定座13、固定筒体14，四个车轮2的电机减速机构上端壳体分别通过螺杆螺母固定安装在车体1的下端四周，固定座13下部横向焊接在车体1上端中部，固定座13的中部横向有一个通孔131，固定座13上端有两个具有内螺纹的开孔132，每个开孔内旋入一只手动螺杆133，喷枪的前端枪管15横向套在固定座131的通孔内，枪管15的喷头151位于车体1左前侧，枪管15的右侧和配套的高压输漆泵出液口经软胶管16连接在一起，轴流风扇11的壳体下侧端通过螺杆螺母安装在固定筒体14的内底中部，固定筒体14下端为开放式结构，固定筒体14的上端中部有一个隔板141，固定筒体的隔板141前侧及后侧是开放式结构，隔板141上下两端有两个开孔，摄像头6的固定座、照明灯8的固定座分别通过螺杆螺母安装在隔板141开孔的内侧端，摄像头6、照明灯8前端位于两个开孔前外侧，车体1的左端中部有一个开孔1-1，固定筒体14的上端通过螺杆螺母安装在开孔内侧端，固定筒体14横向位于车体1内，充电插座9、电源开关10、无线接收电路12安装在电路板上，电路板和蓄电池3、显示屏7一起安装在元件盒17内，元件盒17位于生产区域设备箱内，电源开关10的操作手柄、充电插座9的插孔、显示屏7的屏幕分别位于元件盒17前端两个开孔及一个开口外，和四个车轮2、摄像头6、照明灯8、轴流风扇11连接的导线套在橡胶软管内且具有一定长度，满足实际工作需要，无线遥控设备4操作者随身携带。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人喷涂设备，包括高压输漆泵、车体、具有电机减速机构驱动的四个车轮、蓄电池、无线遥控设备、喷枪、摄像头、显示屏、照明灯、充电插座、电源开关、轴流风扇，其特征在于还具有无线接收电路、固定座、固定筒体，四个车轮的电机减速机构上端壳体分别固定安装在车体的下端四周，固定座下部横向安装在车体上端中部，固定座的中部横向有一个通孔，固定座上端有具有内螺纹的开孔，开孔内旋入一只手动螺杆，喷枪的前端枪管横向套在固定座的通孔内，枪管的右侧和配套的高压输漆泵出液口经软胶管连接在一起，轴流风扇安装在固定筒体的内底中部，固定筒体下端为开放式结构，固定筒体的上端中部有一个隔板，固定筒体的隔板前侧及后侧是开放式结构，隔板上下两端有两个开孔，摄像头、照明灯分别安装在隔板开孔的内侧端，车体的左端中部有一个开孔，固定筒体的上端安装在开孔内侧端，固定筒体横向位于车体内，充电插座、电源开关、无线接收电路安装在电路板上，电路板和蓄电池、显示屏一起安装在元件盒内，元件盒位于生产区域设备箱内，蓄电池的两极和充电插座两个接线端分别经导线连接，蓄电池正极和电源开关一端经导线连接，电源开关另一端、蓄电池负极分别和照明灯、摄像头、显示屏、轴流风扇、无线接收电路正负两极电源输入端经导线连接，无线接收电路第一路、第二路电源输出端分别和位于车体后侧端左右两个车轮的正负两极电源输入端、负正两极电源输入端经导线连接，无线接收电路第三路、第四路电源输出端分别和位于车体前侧端左右两个车轮的正负两极电源输入端、负正两极电源输入端经导线连接。...

【技术特征摘要】
1.机器人喷涂设备，包括高压输漆泵、车体、具有电机减速机构驱动的四个车轮、蓄电池、无线遥控设备、喷枪、摄像头、显示屏、照明灯、充电插座、电源开关、轴流风扇，其特征在于还具有无线接收电路、固定座、固定筒体，四个车轮的电机减速机构上端壳体分别固定安装在车体的下端四周，固定座下部横向安装在车体上端中部，固定座的中部横向有一个通孔，固定座上端有具有内螺纹的开孔，开孔内旋入一只手动螺杆，喷枪的前端枪管横向套在固定座的通孔内，枪管的右侧和配套的高压输漆泵出液口经软胶管连接在一起，轴流风扇安装在固定筒体的内底中部，固定筒体下端为开放式结构，固定筒体的上端中部有一个隔板，固定筒体的隔板前侧及后侧是开放式结构，隔板上下两端有两个开孔，摄像头、照明灯分别安装在隔板开孔的内侧端，车体的左端中部有一个开孔，固定筒体的上端安装在开孔内侧端，固定筒体横向位于车体内，充电插座、电源开关、无线接收电路安装在电路板上，电路板和蓄电池、显示屏一起安装在元件盒内，元件盒位于生产区域设备箱内，蓄电池的两极和充电插座两个接线端分别经导线连接，蓄电池正极和电源开关一端经导线连接，电源开关另一端、蓄电池负极分别和照明灯、摄像头、显示屏、轴流风扇、无线接收电路正负两极电源输入端经导线连接，无线接收电路第一路、第二路电源输出端分别和位于车体后侧端左右两个车轮的正负两极电源输入端、负正两极电源输入端经导线连接，无线接收电路第三路、第四路电源输出端分别和位于车体前侧端左右两个车轮的正负两极电源输入端、负正两极电源输入端经导线连接。2.根据权利要求1所述的机器人喷涂设备，其特征在于无线接收电路还配套有电阻、NPN三极管、继电器，其间经电路板布线连接，无线接收电路正极电源输入端1脚和四只继电器正极电源输入端及正极控制电源输入端连接，无线接收电路的四个输出端4、5、6、7脚分别和四只电阻一端连接，四只电阻另一端和四只NPN三极管基极分别连接，四只NPN...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫华，张海华，
申请(专利权)人：上海银田机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31