一种标记识别无轨转料机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种标记识别无轨转料机械臂，包括：运动底座、旋转基座、机械臂、机械臂伸缩机构、驱动电机、传动齿轮箱、旋转链轮组、末端夹头、储物料架和标记料车，运动底座上方设置有旋转基座，旋转基座上设置有机械臂，机械臂一端设置有末端夹头；所述机械臂内部设置有旋转链轮组和机械臂伸缩机构；旋转基座内部设置有驱动电机和传动齿轮箱；运动底座一侧设置有储物料架，另一侧设置有标记料车。其通过自主建立坐标系实现了机械臂的无轨化自由移动，同时能够识别更大范围的目标，实现了机械臂的自由化，同时也不需要工人将物料放置于指定位置机械臂才能工作，减少了工人的劳动量。

A Mark Recognition Trackless Transfer Manipulator

The utility model discloses a marking recognition trackless transfer manipulator, which comprises a moving base, a rotating base, a manipulator arm, a telescopic mechanism of the manipulator arm, a driving motor, a transmission gear box, a rotating sprocket set, an end chuck, a material storage frame and a marking material vehicle. A rotating base is arranged above the moving base, an organic arm is arranged on the rotating base, and an end chuck is arranged at one end of the manipulator arm. Head; The inner part of the manipulator is provided with a rotating sprocket group and a telescopic mechanism of the manipulator; the inner part of the rotating base is provided with a driving motor and a transmission gear box; on one side of the moving base is provided with a storage rack, and on the other side is provided with a marking material truck. By establishing the coordinate system independently, the manipulator can move freely and tracklessly. At the same time, it can identify a wider range of objectives and realize the liberalization of the manipulator. At the same time, it does not require workers to place materials in the designated position of the manipulator to work, which reduces the worker's workload.

【技术实现步骤摘要】
一种标记识别无轨转料机械臂
本技术属于智能机械臂领域，特别涉及一种标记识别无轨转料机械臂。
技术介绍
现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。机械臂是近代自动控制领域出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成了一门新兴的学科——机械手工程。机械臂是在上世纪五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。机械臂虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此，机械臂已经受到许多部门和企业的重视，并越来越广泛地得到运用。近年来，由于人们对自动化的追求和对机械臂的关注，机械臂的性能也在不断地提高，开始向着模块化、智能化、自主化发展，其结构更加简单，工作的复杂程度更高，需要人员的地方更少，完美体现了现代产业高效益的追求。然而，虽然机械臂的发展速度极快，但是快速发展带来了横向发展上的不足，机械臂在细节和功能上仍有许多需要改进的地方，同时随着科技革命浪潮的过去，机械臂已经接近成型，发展没有了以前凶猛的势头，需要向其他方向创新。因此，本申请就机械臂工作时无法自由移动、操作范围不大的缺点进行改进，提高机械臂的普适性，降低成本。现在的机械臂，主要存在以下几个问题：1、现在的机械臂大多固定于一个点，不能够自由移动，或者有一些机械臂利用轨道进行移动，自由度均不高，需要工人将物品放在指定位置并保证机械臂能够拿到，工作自由度不高，任然需要工人费心帮助机械臂，不乏彻底的解放人力。2、现在的机械臂大多只能按照指定的程序工作，对工作区域外的物品无法识别，即使可以识别也不会自行对其操作，自动化程度不高。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服以上不足，本技术的目的是提供一种标记识别无轨转料机械臂，其通过自主建立坐标系实现了机械臂的无轨化自由移动，使其能够不拘泥于特定的行动方式，同时能够识别更大范围的目标，极大地实现了机械臂的自由化，自动化，同时也不需要工人将物料放置于指定位置机械臂才能工作，减少了工人的劳动量。技术方案：为了实现上述目的，本技术提供了一种标记识别无轨转料机械臂，包括：运动底座、旋转基座、第一机械臂、第二机械臂、机械臂伸缩机构、驱动电机、传动齿轮箱、第一旋转链轮组、第二旋转链轮组、末端夹头、储物料架和标记料车，所述运动底座上方设置有旋转基座，所述旋转基座上设置有第一机械臂，所述旋转基座与第一机械臂铰接，所述第一机械臂一端设置有第二机械臂，所述第一机械臂与第二机械臂铰接，所述第二机械臂一端设置有末端夹头；所述旋转基座与第一机械臂铰接处设置有第一旋转链轮组，所述第一机械臂与第二机械臂铰接处设置有第二旋转链轮组，所述第一机械臂内部设置有机械臂伸缩机构；所述旋转基座内部设置有驱动电机和传动齿轮箱，所述驱动电机一端连接有传动齿轮箱，所述传动齿轮箱一端连接有第一旋转链轮组、第二旋转链轮组和机械臂伸缩机构；所述运动底座一侧设置有储物料架，所述运动底座另一侧设置有标记料车。本技术中所述机械臂的设置，其通过单一的驱动电机实现了机械臂的多关节活动，在保证了机械臂足够自由度的情况下，大量缩减了驱动所需的结构，以齿轮传动替换了电机和液压缸的直接驱动，大大降低了成本。本技术中所述的第一机械臂包括基础臂和伸缩臂，所述基础臂与旋转基座铰接，所述伸缩臂与第二机械臂铰接，所述伸缩臂设置于基础臂内侧，所述基础臂与伸缩臂之间采用滑轮接触限制自由度。本技术中所述第一机械臂的设置，其通过机械臂的伸缩使得机械臂的操作范围更大，提高了机械臂的实用性。本技术中所述的机械臂伸缩机构包括第一传动齿轮、第一传动链、第一中间轮、伸缩动力齿轮、第一传动链收放盘和压力弹簧组，所述第一传动齿轮设置于旋转基座内部，所述第一传动齿轮与传动齿轮箱接触，所述第一传动齿轮外圈设置有第一传动链，所述第一传动链一端设置有伸缩动力齿轮，所述伸缩动力齿轮一侧设置有第一传动链收放盘，所述第一传动链收放盘与第一传动链固定连接，所述第一传动链收放盘与伸缩动力齿轮啮合，所述伸缩动力齿轮和第一传动链收放盘固定于伸缩臂外表面；所述第一传动链中段设置有第一中间轮，所述第一中间轮为四个圆盘状带轮，所述第一中间轮夹持固定第一传动链中段；所述压力弹簧组设置于基础臂内表面，所述压力弹簧组一端接触基础臂，所述压力弹簧组另一端接触伸缩臂，所述压力弹簧组包括多个弹簧与固定弹簧的滑板，所述滑板与基础臂滑动连接。本技术中所述机械臂伸缩机构的设置，其通过伸缩机械臂获得了更大的操作空间，同时其采用了齿轮传动，使得机械臂可以使用同一驱动电机供能，减少了安装其它驱动组件的需求，减小的所需安装空间，降低了成本。本技术中所述的第一旋转链轮组包括第二传动齿轮、第二传动链、第一旋转齿轮和第一固定轴，所述第二传动齿轮设置于旋转基座内部，所述第二传动齿轮与传动齿轮箱接触，所述第二传动齿轮外圈设置有第二传动链，所述第二传动链一端设置有第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮中央设置有第一固定轴，所述第一固定轴一端固定于第一机械臂内表面，所述第一固定轴另一端固定于第一旋转齿轮侧面。本技术中所述第一旋转链轮组的设置，其通过齿轮和链条将驱动电机的动力传递给了机械臂，实现机械臂关节的自由运动，同时由于齿轮的特性杜绝了惯性和滑动，保证了机械臂的生产精度。本技术中所述的第二旋转链轮组包括第三传动齿轮、第三传动链、第二中间轮、第二旋转齿轮、第二固定轴和第三传动链收放盘，所述第三传动齿轮设置于传动齿轮箱一端，所述第三传动齿轮外圈设置有第三传动链，所述第三传动链中段设置有第二中间轮，所述第一中间轮设置于运动底座与第一机械臂铰接处，所述第三传动链一端设置有第二旋转齿轮，所述第二旋转齿轮中央设置有第二固定轴，所述第二固定轴一端固定于第二机械臂内表面，所述第二固定轴另一端固定于第二旋转齿轮侧面；所述第三传动链上设置有第三传动链收放盘，所述第三传动链收放盘与第三传动链固定连接，所述第三传动链收放盘与第一传动链收放盘啮合接触，所述第三传动链收放盘与第一传动链收放盘尺寸相同，所述第三传动链收放盘固定于第一机械臂上，所述第二中间轮为四个圆盘状带轮，所述第二中间轮夹持固定第三传动链中段。本技术中所述第二旋转链轮组的设置，其通过齿轮和链条将驱动电机的动力传递给了机械臂，实现机械臂关节的自由运动，第一中间轮的设置能够很好的避免链条的运动过程中与机械臂外壳的碰擦，提高了机械臂的稳定性，同时由于齿轮的特性杜绝了惯性和滑动，保证了机械臂的生产精度。本技术中所述的运动底座包括外壳、电机、减速传动箱、旋转传动齿轮组、基座旋转动力轴、换向轴组、滑动支撑盘、换向控制电磁铁、第一方向传动齿轮系、第一方向运动轮、第二方向传动齿轮系、第二方向运动轮、换向杠杆、第二方向运动支架，所述外壳设置于旋转基座下方，所述外壳内部设置有电机，所述电机一端设置有减速传动箱，所述减速传动箱另一端设置有旋转传动齿轮组和换向轴组，所述旋转传动齿轮组上设置有基座旋转动力轴所述基座旋转动力轴固定于旋转基座上，所述换向轴组两侧设置有滑动支撑盘，所述滑动支撑盘两侧设置有换向控制电磁铁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标记识别无轨转料机械臂，其特征在于：包括：运动底座（1）、旋转基座（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）、机械臂伸缩机构（5）、驱动电机（6）、传动齿轮箱（7）、第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）、末端夹头（10）、储物料架（11）和标记料车（12），所述运动底座（1）上方设置有旋转基座（2），所述旋转基座（2）上设置有第一机械臂（3），所述旋转基座（2）与第一机械臂（3）铰接，所述第一机械臂（3）一端设置有第二机械臂（4），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接，所述第二机械臂（4）一端设置有末端夹头（10）；所述旋转基座（2）与第一机械臂（3）铰接处设置有第一旋转链轮组（8），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接处设置有第二旋转链轮组（9），所述第一机械臂（3）内部设置有机械臂伸缩机构（5）；所述旋转基座（2）内部设置有驱动电机（6）和传动齿轮箱（7），所述驱动电机（6）一端连接有传动齿轮箱（7），所述传动齿轮箱（7）一端连接有第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）和机械臂伸缩机构（5）；所述运动底座（1）一侧设置有储物料架（11），所述运动底座（1）另一侧设置有标记料车（12）。...

【技术特征摘要】
1.一种标记识别无轨转料机械臂，其特征在于：包括：运动底座（1）、旋转基座（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）、机械臂伸缩机构（5）、驱动电机（6）、传动齿轮箱（7）、第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）、末端夹头（10）、储物料架（11）和标记料车（12），所述运动底座（1）上方设置有旋转基座（2），所述旋转基座（2）上设置有第一机械臂（3），所述旋转基座（2）与第一机械臂（3）铰接，所述第一机械臂（3）一端设置有第二机械臂（4），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接，所述第二机械臂（4）一端设置有末端夹头（10）；所述旋转基座（2）与第一机械臂（3）铰接处设置有第一旋转链轮组（8），所述第一机械臂（3）与第二机械臂（4）铰接处设置有第二旋转链轮组（9），所述第一机械臂（3）内部设置有机械臂伸缩机构（5）；所述旋转基座（2）内部设置有驱动电机（6）和传动齿轮箱（7），所述驱动电机（6）一端连接有传动齿轮箱（7），所述传动齿轮箱（7）一端连接有第一旋转链轮组（8）、第二旋转链轮组（9）和机械臂伸缩机构（5）；所述运动底座（1）一侧设置有储物料架（11），所述运动底座（1）另一侧设置有标记料车（12）。2.根据权利要求1所述的一种标记识别无轨转料机械臂，其特征在于：所述的第一机械臂（3）包括基础臂（31）和伸缩臂（32），所述基础臂（31）与旋转基座（2）铰接，所述伸缩臂（32）与第二机械臂（4）铰接，所述伸缩臂（32）设置于基础臂（31）内侧，所述基础臂（31）与伸缩臂（32）之间采用滑轮接触限制自由度。3.根据权利要求2所述的一种标记识别无轨转料机械臂，其特征在于：所述的机械臂伸缩机构（5）包括第一传动齿轮（51）、第一传动链（52）、第一中间轮（53）、伸缩动力齿轮（54）、第一传动链收放盘（55）和压力弹簧组（56），所述第一传动齿轮（51）设置于旋转基座（2）内部，所述第一传动齿轮（51）与传动齿轮箱（7）接触，所述第一传动齿轮（51）外圈设置有第一传动链（52），所述第一传动链（52）一端设置有伸缩动力齿轮（54），所述伸缩动力齿轮（54）一侧设置有第一传动链收放盘（55），所述第一传动链收放盘（55）与第一传动链（52）固定连接，所述第一传动链收放盘（55）与伸缩动力齿轮（54）啮合，所述伸缩动力齿轮（54）和第一传动链收放盘（55）固定于伸缩臂（32）外表面；所述第一传动链（52）中段设置有第一中间轮（53），所述第一中间轮（53）为四个圆盘状带轮，所述第一中间轮（53）夹持固定第一传动链（52）中段；所述压力弹簧组（56）设置于基础臂（31）内表面，所述压力弹簧组（56）一端接触基础臂（31），所述压力弹簧组（56）另一端接触伸缩臂（32），所述压力弹簧组（56）包括多个弹簧与固定弹簧的滑板，所述滑板与基础臂滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种标记识别无轨转料机械臂，其特征在于：所述的第一旋转链轮组（8）包括第二传动齿轮（81）、第二传动链（82）、第一旋转齿轮（83）和第一固定轴（84），所述第二传动齿轮（81）设置于旋转基座（2）内部，所述第二传动齿轮（81）与传动齿轮箱（7）接触，所述第二传动齿轮（81）外圈设置有第二传动链（82），所述第二传动链（82）一端设置有第一旋转齿轮（83），所述第一旋转齿轮（83）中央设置有第一固定轴（84），所述第一固定轴（84）一端固定于第一机械臂（3）内表面，所述第一固定轴（84）另一端固定于第一旋转齿轮（8...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛敏强，
申请(专利权)人：薛敏强，
类型：新型
国别省市：江苏,32