注射机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种注射机器人，其包括：固定装置，所述固定装置用于安装注射器械，注射器械具有活塞杆；第一驱动装置，所述第一驱动装置可直接驱动或通过第一传动装置驱动活塞杆移动地设置；所述固定装置可活动地设置。本实用新型专利技术中的注射机器人，既可以调整固定架的倾斜角度，又可以旋转注射器械，还可以升降，并沿水平的两个方向移动，这样设置使其可满足眼科手术中的各个方向的活动要求，使其可以代替人手操作注射器械。采用机械操作注射，可避免人体生理局限所带来的手抖等造成的损伤。

Injection Robot

The utility model discloses an injection robot, which comprises: a fixing device for installing a injection device with a piston rod; a first driving device, which can drive the piston rod directly or movably through a first driving device; and a movable fixing device. The injection robot in the utility model can not only adjust the tilt angle of the fixing frame, but also rotate the injection device, and can also rise and fall, and move along two horizontal directions, so that it can satisfy the movement requirements in various directions in ophthalmic surgery, so that it can replace the manual operation of the injection device. Injection by mechanical operation can avoid hand tremor caused by physiological limitations of human body.

【技术实现步骤摘要】
注射机器人
本技术涉及一种注射机器人。
技术介绍
在疾病的治疗过程中，注射是非常常用的治疗手段。但在实际操作过程中，有些器官的位置决定了注射具有非常高的难度。比如需要在眼球中注射药液时，由于眼球小，且损伤，因此对其注射的精度要求非常高。当由医生手工注射时，由于手工操作的局限性，难免存在手抖而损伤眼球的风险。在其他器官的注射中，同样存在定位不准或人体生理局限带来的风险。
技术实现思路
本技术的目的之一是为了克服现有技术中的不足，提供一种可代替人手操作的注射机器人。为实现以上目的，本技术通过以下技术方案实现：注射机器人，其特征在于，包括：注射器械，所述注射器械具有外壳、活塞杆和针头，所述外壳设置有管腔，所述活塞杆可活动地设置在所述外壳的管腔内，所述针头与所述外壳连通；所述活塞杆在所述管腔活动时可通过所述针头注射液体；固定装置，所述固定装置用于安装所述注射器械；第一驱动装置，所述第一驱动装置可直接驱动或通过第一传动装置驱动活塞杆移动地设置；所述固定装置可活动地设置。根据本技术的一个实施例，所述第一驱动装置为直线电机，所述直线电机具有可活动的芯轴，所述芯轴活动时驱动注射器械的活塞杆移动。根据本技术的一个实施例，所述固定装置可转动地设置，所述固定装置转动时，携带注射器械转动。根据本技术的一个实施例，还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置直接驱动或通过第二传动装置驱动所述固定装置转动地设置。根据本技术的一个实施例，所述第二驱动装置为第一旋转电机，所述第二传动装置为第一同步带，所述固定装置为皮带轮；所述第一旋转电机通过同步带驱动所述皮带轮转动。根据本技术的一个实施例，还包括固定架，所述固定架具有通孔，所述第一驱动装置和所述固定装置分别设置于所述通孔两侧，所述第一驱动装置或所述第一传动装置可穿过所述通孔驱动所述活塞杆移动地设置。根据本技术的一个实施例，还包括横向支撑臂，所述固定装置安装于固定架上，所述固定架可调整倾斜角度地设置于所述横向支撑臂上；所述横向支撑臂可活动地设置。根据本技术的一个实施例，还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述固定架调整倾斜角度或通过第三传动装置调整所述固定架倾斜角度地设置。根据本技术的一个实施例，所述第三传动装置一端可直线运动地设置，另一端与所述固定架连接；所述第三传动装置为通过一端直线运动、调整另一端的固定架倾斜角度的传动装置。根据本技术的一个实施例，所述第三传动装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第四连杆安装在所述横向支撑臂上，所述第二连杆和第三连杆均下端与第四连杆可转动地连接；所述第一连杆一端可活动地设置，另一端与所述第二连杆上端连接；所述第五连杆与所述第二连杆、第三连杆可相对转动地连接；所述第五连杆端部与所述固定架连接；所述第六连杆一端与第三连杆可相对转动地连接，另一端与固定架连接；所述第一连杆一端直线运动时，调整所述固定架的倾斜角度。根据本技术的一个实施例，所述横向支撑臂设置有凹槽，所述第三驱动装置设置于所述凹槽内；所述凹槽内设置有直线运动的第一滑块；所述第三驱动装置驱动所述第一滑块沿直线运动；所述第一滑块与所述第三传动装置连接。根据本技术的一个实施例，所述第三驱动装置为第三旋转电机，所述第三旋转电机连接有丝杆；所述第一滑块与所述丝杆螺纹配合；所述第三旋转电机驱动所述丝杆旋转，所述丝杆旋转时驱动所述第一滑块沿丝杆轴向直线运动。根据本技术的一个实施例，还包括第四驱动装置，所述横向支撑臂可旋转地安装于第二滑块上；所述第四驱动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置或通过第四传动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置。根据本技术的一个实施例，还包括第五驱动装置；所述第二滑块可升降地设置于竖向支撑臂上，所述第五驱动装置直接驱动所述第二滑块升降或通过第五传动装置驱动所述第二滑块升降地设置。根据本技术的一个实施例，还包括第六驱动装置；所述竖向支撑臂可水平移动地设置于第一底座上，所述第六驱动装置直接驱动所述竖向支撑臂水平移动地设置或通过第六传动装置驱动所述竖向支撑臂水平移动地设置。根据本技术的一个实施例，还包括第七驱动装置；所述第一底座可水平移动地设置于第二底座上，所述第七驱动装置直接驱动所述第一底座水平移动地设置或通过第七传动装置驱动所述第一底座水平移动地设置；所述竖向支撑臂的水平移动方向与所述第一底座的水平移动方向垂直。本技术中的注射机器人，既可以调整固定架的倾斜角度，又可以旋转注射器械，还可以升降，并沿水平的两个方向移动，这样设置使其可满足注射时的各个方向的活动要求，使其可以代替人手操作注射器械。采用机械操作注射，可避免人体生理局限所带来的手抖等造成的损伤。本技术尤其适用于精度要求高的注射，如在眼球中注射等。本技术可代替人手操作注射工作，采用计算机控制注射器械的各个方向的运动，既能够控制其运动精度，也不会受人的生理颤抖影响，注射效果好且不受外界影响。第一驱动装置采用直线电机，可提高操作的精确度。第三传动装置采用六个连杆组合，可将第三驱动装置输出的直线运动驱动力转换为驱动固定架的倾斜角度调整的驱动力，使得本技术既实现了调整注射器械的倾斜角度，结构简单易于生产、组装。本技术尤其适用于精度要求高的医疗领域，如眼科手术。附图说明图1为本技术中的注射器结构示意图。图2为本技术结构示意图。图3为本技术中的横向支撑臂上的结构示意图。图4为本技术中的固定架上的结构示意图。具体实施方式以下结合实施例和附图对本技术进一步说明。如图1至图4所示，注射机器人，其包括固定架10、直线电机11和可旋转的皮带轮12。固定架10上具有通孔13。直线电机11具有可直线移动的芯轴14。直线电机11与皮带轮12分别设置在通孔13上下两侧。所述皮带轮12可旋转地设置。注射器械200固定安装在皮带轮12上。注射器械200具有外壳201、活塞杆202和针头203。外壳201具有管腔204。活塞杆202可活动地设置在管腔204内。针头203与管腔204连通。注射器械200的活塞杆202在管腔204内活动时可通过针头203注射药液。直线电机11的芯轴14直线移动时，可穿过通孔13驱动注射器械200的活塞杆移动。固定架10上还设置有第一旋转电机15。第一旋转电机15通过同步带16驱动皮带轮12旋转。皮带轮12旋转时，可带动注射器械200旋转，调整注射针的角度。所述固定架10可调整倾斜角度地设置于横向支撑臂20上。所述横向支撑臂20设置有凹槽21。凹槽21内设置有第三旋转电机31。第三旋转电机31连接有丝杆41，丝杆41上套装有第一滑块51。第一滑块51与丝杆41螺纹配合。第三旋转电机31驱动丝杆41旋转，可使第一滑块51沿第一丝杠41轴向直线移动。横向支撑臂20一端安装在第二滑块60上，另一端安装有第三传动装置。第三传动装置包括第一连杆71、第二连杆72、第三连杆73、第四连杆74、第五连杆75和第六连杆76。所述第四连杆74安装在所述横向支撑臂20上，所述第二连杆72和第三连杆73均下端与第四连杆74可转动地连接。所述第一连杆71一端与第一滑块51连接，另一端与所述第二连杆72上端连接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.注射机器人，其特征在于，包括：注射器械，所述注射器械具有外壳、活塞杆和针头，所述外壳设置有管腔，所述活塞杆可活动地设置在所述外壳的管腔内，所述针头与所述外壳连通；所述活塞杆在所述管腔活动时可通过所述针头注射液体；固定装置，所述固定装置用于安装所述注射器械；第一驱动装置，所述第一驱动装置可直接驱动或通过第一传动装置驱动活塞杆移动地设置；所述固定装置可活动地设置。

【技术特征摘要】
2016.11.16 CN 20162123165121.注射机器人，其特征在于，包括：注射器械，所述注射器械具有外壳、活塞杆和针头，所述外壳设置有管腔，所述活塞杆可活动地设置在所述外壳的管腔内，所述针头与所述外壳连通；所述活塞杆在所述管腔活动时可通过所述针头注射液体；固定装置，所述固定装置用于安装所述注射器械；第一驱动装置，所述第一驱动装置可直接驱动或通过第一传动装置驱动活塞杆移动地设置；所述固定装置可活动地设置。2.根据权利要求1所述的注射机器人，其特征在于，所述固定装置可转动地设置，所述固定装置转动时，携带注射器械转动；还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置直接驱动或通过第二传动装置驱动所述固定装置转动地设置。3.根据权利要求1所述的注射机器人，其特征在于，还包括固定架，所述固定架具有通孔，所述第一驱动装置和所述固定装置分别设置于所述通孔两侧，所述第一驱动装置或所述第一传动装置可穿过所述通孔驱动所述活塞杆移动地设置。4.根据权利要求1所述的注射机器人，其特征在于，还包括横向支撑臂，所述固定装置安装于固定架上，所述固定架可调整倾斜角度地设置于所述横向支撑臂上；所述横向支撑臂可活动地设置；还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述固定架调整倾斜角度或通过第三传动装置调整所述固定架倾斜角度地设置。5.根据权利要求4所述的注射机器人，其特征在于，所述第三传动装置一端可直线运动地设置，另一端与所述固定架连接；所述第三传动装置为通过一端直线运动、调整另一端的固定架倾斜角度的传动装置。6.根据权利要求5所述的注射机器人，其特征在于，所述第三传动装置包括第一连杆、第二连杆、第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈丽君，陈亦棋，陶继伟，杨洋，董玉桂，
申请(专利权)人：温州医科大学附属眼视光医院，
类型：新型
国别省市：浙江,33