一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台制造技术

本发明专利技术涉及一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台，包括底座、x轴驱动装置、x轴旋转支架、y轴驱动装置、标定板安装架、x轴限位装置以及y轴限位装置；底座沿x轴向设置；x轴驱动装置沿x轴向安装于底座；x轴旋转支架绕x轴向转动安装于底座；y轴驱动装置沿y轴向安装于x轴旋转支架；标定板安装架绕y轴向转动安装于x轴旋转支架，且标定板安装架与y轴驱动装置驱动连接；x轴限位装置安装于底座以将x轴旋转支架绕x轴的转动限定在第一预设角度范围；y轴限位装置，安装于x轴旋转支架以对将y轴标定板安装架绕y轴的转动限定在第二角度预设范围。本发明专利技术能较好实现对双目视觉标定板的五种位姿，同时还可以保证合适旋转角度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台
本专利技术涉及双目视觉标定设备
，尤其涉及一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台。
技术介绍
双目视觉摄像机的标定过程主要是通过摄像机的数学模型来寻找图像坐标系与三维空间坐标系之间的函数关系。由于摄像机的标定通常作为双目视觉测量过程的第一步，所以其标定结果的精度会直接影响后续测量的精度。而在基于双目视觉视觉标定板的标定过程中，需要将标定板按照顺序置于五种不同的位姿，然后根据这五种位姿状态下所采集的标定板的双目图像，来计算出当前环境下的主要标定参数。目前，双目视觉的标定过程中标定板位姿的改变多为手动调整，需要往复多次来回对标定板的位姿进行调整，以及在计算机上对标定板的图像进行采集，这种手动调整与采集的方式在单人操作时尤为不便。因此现有的基于双目视觉标定板固定设备存在需要手动对标定板进行旋转，会出现旋转角度不能在固定范围精确调节，在一定程度上影响标定结果的偏差问题。
技术实现思路
为了解决现有的基于双目视觉标定板固定设备存在需要手动对标定板进行旋转，会出现旋转角度不能在固定范围精确调节，在一定程度上影响标定结果的偏差问题，本专利技术提供一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：底座，沿x轴向设置，其中平行于所述底座上端面且与所述x轴向相交的方向为y轴向；x轴旋转支架，绕所述x轴向转动安装于所述底座；x轴驱动装置，沿所述x轴向安装于所述底座且与所述x轴旋转支架驱动连接；标定板安装架，绕所述y轴向转动安装于所述x轴旋转支架；y轴驱动装置，沿所述y轴向安装于所述x轴旋转支架且与所述标定板安装架驱动连接；x轴限位装置，安装于所述底座，用以将所述x轴旋转支架绕所述x轴向的转动角度限定在第一预设角度范围；y轴限位装置，安装于所述x轴旋转支架，用以将所述y轴标定板安装架绕所述y轴向的转动角度限定在第二预设角度范围。本专利技术的有益效果是：通过设置由x轴驱动装置的x轴旋转支架，并在所述x轴旋转支架上安装由y轴驱动装置驱动的标定板安装架，并在底座上设置x轴限位装置，在x轴旋转支架上设置y轴限位装置，使得安装于所述标定板安装架上的双目视觉标定板不需手动对标定板进行旋转，且旋转角度在一定范围可被限位，避免了手动设置双目视觉标定板时角度无法在固定范围进行精确调节的偏差问题。在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进：进一步，所述x轴旋转支架包括：x轴横杆，间隔设置于所述底座的上侧，且两端呈伸出所述底座的外缘设置；两x轴立杆，分别由所述x轴横杆的两端向上延伸设置。采用上述进一步方案的有益效果是：所述x轴横杆设于所述底座的上侧避免了与所述底座发生干涉，所述x轴横杆的两端呈伸出所述底座外缘的设置，便于在所述底座的侧面设置所述x轴限位装置；所述两x轴立杆由所述x轴横杆的两端向上延伸设置使得所述两x轴立杆之间与所述底座共同限定出位于所述底座上方的安装空间，便于设置所述标定板安装架。进一步，所述x轴旋转支架还包括托架圆板，所述底座呈圆柱壳体状设置，所述托架圆板与所述底座同轴设置，且所述x轴横杆沿所述托架圆板的径向安装于所述托架圆板的上表面。采用上述进一步方案的有益效果是：所述托架圆板和所述底座呈圆柱状壳体设置，所述x轴旋转支架的重心降低了很多，使得所述x轴旋转支架绕所述底座的旋转更为稳定。进一步，所述x轴限位装置包括两x轴限位导杆，所述两x轴限位导杆均具有设于所述底座的固定端和由所述固定端沿所述底座的径向向外延伸形成的自由端，所述两x轴限位导杆各自的所述固定端与所述自由端两连线形成夹角的角度范围为所述第一预设角度范围，所述两x轴限位导杆用于在被所述x轴旋转支架触碰时，触发使得x轴驱动装置停止的停止信号。采用上述进一步方案的有益效果是：所述两x轴限位导杆的如上设置，在使用较少材料的同时，满足了所述x轴限位导杆的设置，且便于更换，减小了生产的物料成本以及使用的维护成本。进一步，所述标定板安装架包括：两安装架立杆，一端均分别转动安装于所述两x轴立杆的两内侧；安装架横杆，两端分别与所述两安装架立杆的另一端固定连接，且所述安装架横杆与所述两安装架立杆呈同一平面设置；所述两安装架立杆和所述安装架横杆共同限定出板形容纳空间，所述板形容纳空间用以容置双目视觉标定板。采用上述进一步方案的有益效果是：所述标定板安装架分设为所述两安装架立杆和两安装架横杆，便于沿y轴转动安装于所述x轴旋转支架的所述两x轴立杆之间，且转动过程中不易与所述x轴旋转支架产生干涉，保证了标定板安装架在绕y轴转动时的稳定性。进一步，所述y轴限位装置包括两y轴限位杆，所述两y轴限位杆均具有设于所述x轴立杆的固定端和由所述固定端沿所述x轴立杆外侧面延伸形成的自由端，所述两y轴限位杆的自由端与所述y轴驱动装置两连线形成夹角的角度范围为所述第二预设角度范围，所述两y轴限位杆用于在被所述标定板安装架触碰时，触发使得y轴驱动装置停止的停止信号。采用上述进一步方案的有益效果是：所述两y轴限位杆的如上设置，保证了所述第二预设角度范围的准确设置，且所述两y轴限位杆在被触碰时可以将触碰压力等力学参数变化，通过力学传感器转化为使得y轴驱动装置的停止信号，避免了y轴驱动装置驱动所述y轴限位装置发生触碰时无法停机，造成y轴驱动装置的损坏。进一步，所述安装架横杆在所述板形容纳空间的两侧夹设有两第一限位板，所述两安装立杆均在所述板形容纳空间的两侧夹设有两第二限位板。采用上述进一步方案的有益效果是：所述两第一限位板和所述两第二限位板的设置在所述板形容纳空间的厚度方向进行了限位，使得安装于所述板形空间的双目视觉标定板不容易在所述板形容纳空间的厚度方向上发生偏移，进而保证了，使用本平台标定的准确性。进一步，所述两第二限位板上开设有定位孔，所述定位孔用以与定位螺钉配合对插设于所述板形容纳空间的双目视觉标定板进行定位。采用上述进一步方案的有益效果是：所述定位孔与所述定位螺钉的配合设置，使得不同厚度的双目视觉标定板都能在所述板形容纳空间内固定牢靠，进而提高了本平台的适用范围。进一步，所述第一预设角度范围和所述第二预设角度范围均为30°至50°。采用上述进一步方案的有益效果是：所述第一预设角度范围设为30°至50°，既保证了双目视觉标定板转动不同姿态的区别度，又避免了所述转动安装板的转动角度过大，导致标定时间延长。进一步，所述第一预设角度范围和所述第二预设角度均为40°。采用上述进一步方案的有益效果是：所述所述第一预设角度范围和所述第二预设角度均为40°，固定了转动角度值，既保证了双目视觉标定板转动不同姿态的区别度，又避免了所述转动安装板的转动角度过大，导致标定时间延长的同时，又便于设立固定的作业流程，避免了同一设备多次标定时候的波动误差。附图说明图1为本专利技术一实施例的用于双目视觉标定板的可调旋转平台底座分离后的立体示意图；图2为图1中底座未分离的立体示意图；图3为图2中x轴旋转支架和标定板托架的另一状态示意图；图4为图1中x轴旋转支架安装y轴驱动装置的立体示意图；图5为图1中标定板安装架的立体示意图；图6为图1中底座安装x轴驱动装置的剖面示意图。附图标号说明：具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，包括：底座(1)，沿x轴向设置，其中平行于所述底座(1)上端面且与所述x轴向相交的方向为y轴向；x轴旋转支架(2)，绕所述x轴向转动安装于所述底座(1)；x轴驱动装置(3)，沿所述x轴向安装于所述底座(1)且与所述x轴旋转支架(2)驱动连接；标定板安装架(4)，绕所述y轴向转动安装于所述x轴旋转支架(2)；y轴驱动装置(5)，沿所述y轴向安装于所述x轴旋转支架(2)且与所述标定板安装架(4)驱动连接；x轴限位装置(6)，安装于所述底座(1)，用以将所述x轴旋转支架(2)绕所述x轴向的转动角度限定在第一预设角度范围；y轴限位装置(7)，安装于所述x轴旋转支架(2)，用以将所述y轴标定板安装架(4)绕所述y轴向的转动角度限定在第二预设角度范围。

【技术特征摘要】
1.一种用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，包括：底座(1)，沿x轴向设置，其中平行于所述底座(1)上端面且与所述x轴向相交的方向为y轴向；x轴旋转支架(2)，绕所述x轴向转动安装于所述底座(1)；x轴驱动装置(3)，沿所述x轴向安装于所述底座(1)且与所述x轴旋转支架(2)驱动连接；标定板安装架(4)，绕所述y轴向转动安装于所述x轴旋转支架(2)；y轴驱动装置(5)，沿所述y轴向安装于所述x轴旋转支架(2)且与所述标定板安装架(4)驱动连接；x轴限位装置(6)，安装于所述底座(1)，用以将所述x轴旋转支架(2)绕所述x轴向的转动角度限定在第一预设角度范围；y轴限位装置(7)，安装于所述x轴旋转支架(2)，用以将所述y轴标定板安装架(4)绕所述y轴向的转动角度限定在第二预设角度范围。2.根据权利要求1所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述x轴旋转支架(2)包括：x轴横杆(21)，间隔设置于所述底座(1)的上侧，且两端呈伸出所述底座(1)的外缘设置；两x轴立杆(22)，分别由所述x轴横杆(21)的两端向上延伸设置。3.根据权利要求2所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述x轴旋转支架(2)还包括托架圆板(23)，所述底座(1)呈圆柱壳体状设置，所述托架圆板(23)与所述底座(1)同轴设置，且所述x轴横杆(21)沿所述托架圆板(23)的径向安装于所述托架圆板(23)的上表面。4.根据权利要求3所述的用于双目视觉标定板的可调旋转平台，其特征在于，所述x轴限位装置(6)包括两x轴限位导杆(61)，所述两x轴限位导杆(61)均具有设于所述底座(1)的固定端和由所述固定端沿所述底座(1)的径向向外延伸形成的自由端，所述两x轴限位导杆(61)各自的所述固定端与所述自由端连线形成夹角的角度范围为所述第一预设角度范围，所述两x轴限位导杆(61)用于在被所述x轴旋转支架(2)触碰时，触...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦襄培，陈林，袁小龙，潘琪，王洪娇，
申请(专利权)人：武汉工程大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42