使用激光雷达数据对摄像机系统进行检测和重新校准技术方案

提供了用于校准自主车辆的摄像机系统的系统及方法。在一个实施例中，方法包括：在自主车辆正在操作的同时通过处理器从由自主车辆的传感器所生成的传感器数据中识别平面对象；通过处理器识别平面对象的图案；通过处理器从平面对象的图案中选择平面点；以及在自主车辆正在操作的同时通过处理器基于平面点校准摄像机系统。

【技术实现步骤摘要】
使用激光雷达数据对摄像机系统进行检测和重新校准引言本公开总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及用于检测并校正自主车辆的摄像机系统中的故障的系统及方法。自主车辆是一种能够在很少或者没有用户输入的情况下感测其环境并进行导航的车辆。自主车辆使用感测设备(诸如，雷达、激光雷达、诸如摄像机的图像传感器等)来感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术的信息、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统来导航车辆。虽然近年来自主车辆系统取得了显著进步，但这种系统仍可能在许多方面得到改进。例如，图像传感器通常在被安装至车辆时进行校准，并在此后在维护事件期间周期性地进行校准。在这两种情况下，当执行校准时，使自主车辆脱机或不处于操作状态中。因此，期望的是提供实时检测摄像机何时被失当校准的系统及方法。还期望的是提供用于实时地重新校准摄像机系统的系统及方法。另外，从随后结合附图以及上述
部分和
技术介绍
的详细描述和所附权利要求书，本公开的其他期望的特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
提供了用于校准自主车辆的摄像机系统的系统及方法。在一个实施例中，方法包括：在自主车辆正在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种校准自主车辆摄像机系统的方法，包括：在自主车辆正在操作的同时通过处理器从由所述自主车辆的传感器生成的传感器数据中识别平面对象；通过所述处理器识别所述平面对象的图案；通过所述处理器从所述平面对象的所述图案中选择平面点；以及在自主车辆正在操作的同时通过所述处理器基于所述平面点校准所述摄像机系统。

【技术特征摘要】
2017.12.04 US 15/8301481.一种校准自主车辆摄像机系统的方法，包括：在自主车辆正在操作的同时通过处理器从由所述自主车辆的传感器生成的传感器数据中识别平面对象；通过所述处理器识别所述平面对象的图案；通过所述处理器从所述平面对象的所述图案中选择平面点；以及在自主车辆正在操作的同时通过所述处理器基于所述平面点校准所述摄像机系统。2.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括激光雷达数据。3.如权利要求2所述的方法，其中识别所述图案是基于从所述激光雷达数据的点计算的梯度值。4.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器数据包括图像数据。5.如权利要求4所述的方法，还包括：计算所述图像数据中的像素的梯度值；以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·比尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US