地面障碍物检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地面障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取运动场景点云数据；根据所述运动场景点云数据，确定当前待检测地面参数；根据所述运动场景点云数据、所述当前待检测地面参数以及预设标准地面参数，对所述运动场景进行障碍物检测。本发明专利技术实施例基于立体视觉可以为智能机器人等智能设备提供更为丰富的三维环境信息，实现了对空间高度范围内的障碍物进行检测，避免了仅对指定高度进行障碍物检测的局限性，进而提高了障碍物检测的适用范围和准确度。

【技术实现步骤摘要】
地面障碍物检测方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及智能机器人
，尤其涉及一种地面障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着智能机器人的快速发展和普及，智能机器人通过自主导航系统进行运动，以此来辅助人们的生活和工作等。因此在智能机器人自主导航过程中，及时检测并规避障碍是必需功能。目前的智能机器人在移动过程中，对于障碍物检测主要以平面检测为主，即通过对指定高度的平面进行扫描，确定该扫描平面内的障碍物位置。然而，现有的障碍物检测方法只能基于固定高度进行平面检测，但由于障碍物的所处位置和形态是无法提前预估的，进而当障碍物位于低于或高于扫描平面时，则障碍物无法被检测到，进而降低了障碍物检测的适用范围及其检测准确度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种地面障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，能够对空间高度范围内的障碍物进行检测。第一方面，本专利技术实施例提供了一种地面障碍物检测方法，包括：获取运动场景点云数据；根据所述运动场景点云数据，确定当前待检测地面参数；根据所述运动场景点云数据、所述当前待检测地面参数以及预设标准地面参数，对所述运动场景进行障碍物检测。第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取运动场景点云数据；根据所述运动场景点云数据，确定当前待检测地面参数；根据所述运动场景点云数据、所述当前待检测地面参数以及预设标准地面参数，对所述运动场景进行障碍物检测。

【技术特征摘要】
1.一种地面障碍物检测方法，其特征在于，包括：获取运动场景点云数据；根据所述运动场景点云数据，确定当前待检测地面参数；根据所述运动场景点云数据、所述当前待检测地面参数以及预设标准地面参数，对所述运动场景进行障碍物检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动场景点云数据、所述当前待检测地面参数以及预设标准地面参数，对所述运动场景进行障碍物检测，包括：根据所述当前待检测地面参数以及预设标准地面参数，确定当前待检测地面与预设标准地面之间所成的角度；根据所述当前待检测地面与预设标准地面之间所成的角度，以及预设角度阈值，对所述运动场景进行障碍物检测。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前待检测地面与预设标准地面之间所成的角度，以及预设角度阈值，对所述运动场景进行障碍物检测，包括：若所述当前待检测地面与预设标准地面之间所成的角度小于所述预设角度阈值，则根据采集点云数据的传感器的光束发射视角，确定所述运动场景点云数据中各点投影到所述预设标准地面上的投影点；根据所述传感器与各点之间的测试深度距离，以及所述传感器与该点关联的投影点之间的标准深度距离，确定所述测试深度距离与所述标准深度距离的距离差值；若所述距离差值大于预设距离阈值，则确定该点属于障碍物。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前待检测地面与预设标准地面之间所成的角度以及预设角度阈值，对所述运动场景进行障碍物检测，包括：若所述当前待检测地面与预设标准地面之间所成的角度大于所述预设角度阈值，则确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李秋晨，过浩星，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32