自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。具体讲，就是在多个线路汇合的汇合地点设置光线路，当多台无人移送车辆同时进入汇合地点时，就让无人移送车辆按照已设定的优先顺序依次通过，从而可以防止无人移送车辆之间在汇合地点发生冲撞。由于本发明专利技术是使用侧面发光用光纤配置光线路。因此，能够对处于同一线路上的多台无人移送装置的同时汇合进行控制，即使在曲线区间也很容易对光线路进行设置，光线路的设置长度也可以比现有技术设置得更长。无人移送装置能够以最大行驶速度进入及通过汇合地点，当在汇合地点减速停止执行等待动作时，可以将光线路设置得比停止距离更长，从而使无人移送装置顺利完成行驶流程。

Line Guidance Control Device of Automatic Handling System and Its Method

The invention relates to a line guiding control device of an automatic handling system and a method thereof. Specifically, it is to set up light paths at the confluence sites of multiple lines. When multiple unmanned vehicles enter the confluence sites at the same time, they are allowed to pass through the unmanned vehicles in accordance with the established priorities, thus preventing collisions between unmanned vehicles at the confluence sites. The invention uses side light emitting optical fibers to configure light paths. Therefore, it is possible to control the convergence of multiple unmanned transfer devices on the same line at the same time. Even in the curve section, it is easy to set the optical line, and the setting length of the optical line can be longer than that of the existing technology. The unmanned transfer device can enter and pass through the confluence point at the maximum speed. When the waiting action is stopped at the confluence point, the light path can be set longer than the stop distance, so that the unmanned transfer device can complete the driving process smoothly.

【技术实现步骤摘要】
自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法
本专利技术涉及一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。具体讲，就是在多个线路汇合的汇合地点设置光线路(OpticalLine)，当多台无人移送车辆同时进入汇合地点时，使无人移送车辆按照已设定的优先顺序依次通过，从而可以防止无人移送车辆之间在汇合地点发生冲撞。
技术介绍
一般来说，在半导体元件或液晶显示器等设备的生产流程中，使用自动搬运系统(AutomatedMaterialHandlingSystem：AMHS)将所要制造的物品移动至各生产流程的制造设备后，相关物品就按照各制造设备的工序完成制造。这种自动搬运系统利用无人移送装置将收纳有半导体基板或液晶基板的运输工具(carrier)移送至设置在生产流水线上的各制造设备，之后再将在相关制造设备中完成相应工序的物品重新收纳并将其移送至下一个流程的制造设备。这种无人移送装置，根据移动方式的不同，包括：依靠车轮自动行驶的AGV(AutomatedGuidedVehicle)；沿着设置在地面的导轨行驶的RGV(RailGuidedVehicle)；沿着设置在顶棚的导轨行驶的OHT(OverheadHoistTransport)。这种无人移送装置分别利用自身的车轮或者沿着设置在地面的导轨或设置在顶棚的导轨向相关制造设备移动后，再利用工作臂或升降机(hoist)及抓手将运输工具搬运/运进至相关制造设备。在这种情况下，在互不相同的路径上的无人移送装置在多条导轨汇合的地点必须互不冲撞地通过该地点。依据现有技术，在入口处与无人移送装置上设置有光通信装置，在出口处设置有接收装置，通过在无人移送装置与中央控制装置之间进行光通信(opticalcommunication)，以确认是否进入汇合地点，从而防止发生冲撞。但是，上述在汇合地点防止发生冲撞的构成只能在一个区域进行通信。因此，当无人移送装置因故障而在汇合地点中间停下时，就可能与后续的无人移送装置发生冲撞，在入口的通信传感器附近必须始终以低速移动，一条轨道只能让1台无人移送装置进入。另外，依据现有技术，为了防止无人移送装置之间在汇合地点发生冲撞，在无人移送装置行驶的轨道汇合的汇合路径上设置有通信用中继装置。同时，为了对汇合部的多个无人移送装置的运行进行管理，在通信用中继装置与无人移送装置侧的通信装置之间设置有通过无线通信产生运行指令信息的管理装置。但是，上述在汇合地点防止无人移送装置之间发生冲撞的构成必须在每一条汇合路径上设置能够根据各自的路径进行无线通信的天线。因此，不仅安装天线的作业比较困难，而且在轨道的弯道区间制作并安装与弯道匹配的天线也比较困难。专利技术详述所要解决的技术问题本专利技术的目的在于，提供一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。在汇合地点的线路上设置带侧面发光光纤的光线路，当多个无人移送装置同时进入汇合地点时，就按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置输出“通过控制信号”，以确定其可以通过或不可通过，从而能够防止无人移送装置之间在汇合地点发生冲撞。解决技术问题的方法在实施例中，自动搬运系统的线路引导控制装置，用于在通过无人移送装置在各个制造设备之间移送运输工具的自动搬运系统中防止所述无人移送装置之间发生冲撞，其特征在于，包括：多条光线路，在所述无人移送装置移动的线路中多条线路汇合的汇合地点的线路整个区间设置有侧面发光光纤，通过光纤的一个侧面与无人移送装置进行光通信，同时光纤的一端与主汇合控制装置连接，从而在移动于设置有光纤的线路整个区间的相关线路上的无人移送装置与主汇合控制装置之间进行光通信；主汇合控制装置，其设置在所述汇合地点，通过所述光线路与无人移送装置进行光通信，以确认无人移送装置针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，当有多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号；以及次汇合控制装置，其设置在所述无人移送装置上，通过所述光线路与所述主汇合控制装置进行光通信，从而通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号使所述无人移送装置执行进入动作或等待动作。本专利技术的特征在于，所述主汇合控制装置，还包括：无线通信部，其在所述光线路的中断区间所述光通信连接解除的状态下，当多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置无线输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号，所述次汇合控制装置，还包括：无线通信部，其与所述主汇合控制装置进行无线通信，通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号让所述无人移送装置执行进入动作或等待动作，并在收集所述主汇合控制装置的状态信息后，将所述收集到的状态信息向主控系统报告。在这种情况下，本专利技术的特征在于，所述主汇合控制装置的无线通信部在进入光线路初期将自身的固有ID向所述次汇合控制装置的无线通信部传送，从而对无线通信链接进行设定。本专利技术的特征在于，所述光线路，包括：侧面发光用光纤；反射罩，其呈与所述光纤外表面对应的形状，形成有内侧收纳空间，固定所述光纤以防止其脱离；透光体，其设置在所述反射罩的相向面，使从所述光纤射入或射出的光线向一侧透过；光耦合器，其设置在所述光纤的一侧末端，与所述主汇合控制装置连接，而与所述次汇合控制装置进行光通信；以及反射镜，其设置在所述光纤的另一侧末端，使光线发生反射。本专利技术的特征在于，所述反射罩采用侧面反射镜结构。本专利技术的特征在于，所述光耦合器，包括：固定装置，用于固定所述光纤以防止其脱落；引导装置，对所述光纤的侧面反射路径与插入路径进行引导；止挡器，其按照已设定的长度对所述光纤的插入深度进行限制；集成板，其包括与所述光纤进行光通信的发光部与受光部、为了对所述发光部进行驱动而提供驱动脉冲的驱动电路、及将通过所述受光部的光信号放大输出的放大电路；以及侧面反射镜，其设置在所述集成板前端，增强所述发光部与受光部的光效。本专利技术的特征在于，所述止挡器的内侧用反射镜处理。本专利技术的特征在于，所述主汇合控制装置，包括：电源供给部，其提供驱动电源；LED驱动部，其输出用于驱动所述光耦合器的驱动脉冲信号；接收解调部，其将由所述光耦合器接收到的模拟信号解调为数字信号；状态显示部，其对包含电源状态、通信状态、错误状态、端口连接状态的状态信息进行显示；以及处理器，其对进入或通过所述汇合地点的无人移送装置进行确认，执行防止无人移送装置之间发生冲撞的线路引导控制算法，并执行针对所述LED驱动部、接收解调部、状态显示部、电源供给部的各种控制动作。本专利技术的特征在于，所述主汇合控制装置，还包括：收发器，其与包含RS-232或RS-422的串行端口连接而进行数据的传输。本专利技术的特征在于，所述次汇合控制装置，包括：至少一个以上的光通信模块，其为了能够通过所述光纤进行光通信而包含发光部和受光部；以及通信控制模块，其通过所述光通信模块与所述主汇合控制装置进行光通信，产生针对所述汇合地点的进入通知信号或通过完成信号，并根据所述主汇合控制装置的通过控制信号决定无人移送装置的进入动作或等待动作，本专利技术的特征在于，所述通信控制模块，包括：电源输入输出部，其执行驱动电源的输入输出；光传输部，其输出用于驱动所述发光部的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动搬运系统的线路引导控制装置，其用于在通过无人移送装置在各个制造设备之间移送运输工具的自动搬运系统中防止所述无人移送装置之间发生冲撞，所述线路引导控制装置的特征在于，包括：多条光线路，在所述无人移送装置移动的线路中多条线路汇合的汇合地点的线路整个区间设置有侧面发光光纤，通过光纤的一个侧面与无人移送装置进行光通信，同时光纤的一端与主汇合控制装置连接，从而在移动于设置有光纤的线路整个区间的相关线路上的无人移送装置与主汇合控制装置之间进行光通信；主汇合控制装置，其设置在所述汇合地点，通过所述光线路与无人移送装置进行光通信，以确认无人移送装置针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，当有多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号；以及次汇合控制装置，其设置在所述无人移送装置上，通过所述光线路与所述主汇合控制装置进行光通信，从而通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号使所述无人移送装置执行进入动作或等待动作。

【技术特征摘要】
1.一种自动搬运系统的线路引导控制装置，其用于在通过无人移送装置在各个制造设备之间移送运输工具的自动搬运系统中防止所述无人移送装置之间发生冲撞，所述线路引导控制装置的特征在于，包括：多条光线路，在所述无人移送装置移动的线路中多条线路汇合的汇合地点的线路整个区间设置有侧面发光光纤，通过光纤的一个侧面与无人移送装置进行光通信，同时光纤的一端与主汇合控制装置连接，从而在移动于设置有光纤的线路整个区间的相关线路上的无人移送装置与主汇合控制装置之间进行光通信；主汇合控制装置，其设置在所述汇合地点，通过所述光线路与无人移送装置进行光通信，以确认无人移送装置针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，当有多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号；以及次汇合控制装置，其设置在所述无人移送装置上，通过所述光线路与所述主汇合控制装置进行光通信，从而通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号使所述无人移送装置执行进入动作或等待动作。2.根据权利要求1所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：所述主汇合控制装置，还包括：无线通信部，其在所述光线路的中断区间所述光通信连接解除的状态下，当多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置无线输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号，所述次汇合控制装置，还包括：无线通信部，其与所述主汇合控制装置进行无线通信，通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号让所述无人移送装置执行进入动作或等待动作，并在收集所述主汇合控制装置的状态信息后，将所述收集到的状态信息向主控系统报告。3.根据权利要求2所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：所述主汇合控制装置的无线通信部在进入光线路初期将自身的固有ID向所述次汇合控制装置的无线通信部传送，从而对无线通信链接进行设定。4.根据权利要求1所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：所述光线路，包括：侧面发光用光纤；反射罩，其呈与所述光纤外表面对应的形状，形成有内侧收纳空间，固定所述光纤以防止其脱离；透光体，其设置在所述反射罩的相向面，使从所述光纤射入或射出的光线向一侧透过；光耦合器，其设置在所述光纤的一侧末端，与所述主汇合控制装置连接而与所述次汇合控制装置进行光通信；以及反射镜，其设置在所述光纤的另一侧末端，使光线发生反射。5.根据权利要求4所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：所述反射罩采用侧面反射镜结构。6.根据权利要求4所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：所述光耦合器，包括：固定装置，用于固定所述光纤以防止其脱落；引导装置，对所述光纤的侧面反射路径与插入路径进行引导；止挡器，其按照已设定的长度对所述光纤的插入深度进行限制；集成板，其包括与所述光纤进行光通信的发光部与受光部、为了对所述发光部进行驱动而提供驱动脉冲的驱动电路、及将通过所述受光部的光信号放大输出的放大电路；以及侧面反射镜，其设置在所述集成板前端，增强所述发光部与受光部的光效。7.根据权利要求6所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：所述止挡器的内侧用反射镜处理。8.根据权利要求4所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：所述主汇合控制装置，包括：电源供给部，其提供驱动电源；LED驱动部，其输出用于驱动所述光耦合器的驱动脉冲信号；接收解调部，其将由所述光耦合器接收到的模拟信号解调为数字信号；状态显示部，其对包含电源状态、通信状态、错误状态、端口连接状态的状态信息进行显示；以及处理器，其对进入或通过所述汇合地点的无人移送装置进行确认，执行防止无人移送装置之间发生冲撞的线路引导控制算法，并执行针对所述LED驱动部、接收解调部、状态显示部、电源供给部的各种控制动作。9.根据权利要求8所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：所述主汇合控制装置，还包括：收发器，其与包含RS-232或RS-422的串行端口连接而进行数据的传输。10.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴学瑞，朴孝锡，高秦焕，尹成赫，成烈权，
申请(专利权)人：吴学瑞，
类型：发明
国别省市：韩国,KR