一种双臂机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种双臂机器人，包括台车，所述台车顶端设置有轴承，所述轴承底端与台车顶端固定连接，所述轴承顶端设置有第一转轴，所述轴承顶端穿插于第一转轴，且延伸至第一转轴内，所述轴承与第一转轴转动连接，所述第一转轴底端设置有第二转轴，所述第二转轴一端套设于轴承外表面，所述第二转轴与轴承转动连接，所述第一转轴和第二转轴一端均设置有机械臂。本发明专利技术通过设置在轴承上的第一转轴和第二转轴由一台控制柜控制，且其安装空间仅为1个人所需要的空间，并且同轴双手臂的构造不仅实现了双手臂作业，也实现了2台定位机器人无法做到的2个手臂相互协调、共同完成作业的可能，不仅节省了空间，而且还增强了机器人的作业效率。

A Double-arm Robot

The invention discloses a double-arm robot, including a trolley, the top of which is provided with a bearing, the bottom end of which is fixed to the top of the trolley, and the top end of the bearing is provided with a first rotating shaft. The top end of the bearing is inserted into the first rotating shaft and extended to the first rotating shaft. The bearing is rotationally connected with the first rotating shaft, and the bottom end of the first rotating shaft is provided with a second rotating shaft. One end of the second rotating shaft is sleeved on the outer surface of the bearing, and the second rotating shaft is rotationally connected with the bearing. The first rotating shaft and the second rotating shaft are both provided with a mechanical arm at one end. The first and second rotating shafts on the bearings are controlled by a control cabinet, and the installation space is only the space needed by one person. The construction of coaxial two-arm not only realizes the operation of two-arm, but also realizes the possibility that two-arm can coordinate and complete the operation together, which can not be achieved by two positioning robots. It not only saves space, but also enhances the operation. Operational efficiency of robots.

【技术实现步骤摘要】
一种双臂机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种双臂机器人。
技术介绍
机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机“大脑”。从本质上讲，机器人是由人类制造的“动物”，它们是模仿人类和动物行为的机器。随着科技的发展，机器人在各种领域中运用越来越广泛，特别是在工厂的生产线上，利用机器人生产节省了大量的人力和物力，并且加快的作业效率。但是现在所运用的机器人都是通过不同转轴控制机械臂来作业，这样不利于机械臂的相互协调，并且一般都是生产单一的物件，这样容易造成资源的浪费。因此，专利技术一种双臂机器人来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种双臂机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种双臂机器人，包括台车，所述台车顶端设置有轴承，所述轴承底端与台车顶端固定连接，所述轴承顶端设置有第一转轴，所述轴承顶端穿插于第一转轴，且延伸至第一转轴内，所述轴承与第一转轴转动连接，所述第一转轴底端设置有第二转轴，所述第二转轴一端套设于轴承外表面，所述第二转轴与轴承转动连接，所述第一转轴和第二转轴一端均设置有机械臂，所述机械臂与第一转轴和第二转轴一端均设置为活动连接，所述机械臂底端设置有扩充抓手连接孔，所述台车内部设置有控制柜，所述控制柜内设置有CPU，所述CPU内设置冲突检测功能模块和蓝牙输出模块，所述冲突检测功能模块输出端设置有控制模块，所述蓝牙输出模块连接端设置有蓝牙接收模块，所述蓝牙接收模块连接端设置有终端，所述CPU输入端设置有摄像模块和记录模块，所述CPU连接端设置有控制操作面板，所述控制操作面板输出端设置有视觉系统模块和抓手选件模块，其中：所述冲突检测功能模块用于检测机器人与作业人员发生碰撞的可能性；所述控制模块用于控制机器人在发生故障或者危险的时候，控制机器人的运行；所述摄像模块用于监控机器人四周的工作环境；所述记录模块用于记录操作人员示教机器人的过程数据；所述视觉系统模块用于机器人判断所抓取物件的形状和大小；所述抓手选件模块用于控制第一转轴和第二转动一端的机械臂抓取不同形状和大小的物件。优选的，所述台车底端设置有滚轮，所述台车内部设置有转动电机，所述转动电机与滚轮转动连接，所述滚轮可以提供在工作时候根据操作所需要的位置移动。优选的，所述扩充抓手连接孔输出端设置有扩充抓手，所述扩充抓手连接孔与扩充抓手螺纹连接，所述扩充抓手可以设置为不同形状和规格，所述扩充抓手输出端与CPU输入端连接，所述扩充抓手表面设置有视觉照相机，所述视觉照相机输出端与视觉系统模块电性连接。优选的，所述第一转轴和第二转轴均可以围绕轴承360°旋转。优选的，所述终端可以设置为作业者的手机或者电脑。优选的，所述摄像模块是有多个摄像头构成，所述多个摄像头设置于机器人外壁四周。优选的，所述控制操作面板可以通过蓝牙输出模块与多台机器人上的控制操作面板进行连接。优选的，所述CPU、控制操作面板、转动电机和摄像头均通过控制柜与外接电源电性连接。本专利技术的技术效果和优点：1、设置在轴承上的第一转轴和第二转轴由一台控制柜控制，且其安装空间仅为1个人所需要的空间，并且同轴双手臂的构造不仅实现了双手臂作业，也实现了2台定位机器人无法做到的2个手臂相互协调、共同完成作业的可能，不仅节省了空间，而且还增强了机器人的作业效率；2、控制柜放置于台车内，通过移动台车即可简单的完成机器人的设置工作，使机器人的设置更加简单；3、选用多个摄像头通过区域监视实现机器人减速机能，使得其与作业人员协同作业得以实现，并且，一旦机器人与作业人员发生碰撞可能，也会通过其配置的冲突检测功能模块瞬间停止机器人的运行。附图说明图1为本专利技术整体正视结构示意图。图2为本专利技术整体侧面结构示意图。图3为本专利技术整体俯视结构示意图。图4为本专利技术整体斜视结构示意图图5为本专利技术数据传递结构示意图。图中：1台车、2轴承、3第一转轴、4第二转轴、5机械臂、6扩充抓手连接孔、7CPU、8冲突检测功能模块、9蓝牙输出模块、10控制模块、11蓝牙接收模块、12终端、13摄像模块、14记录模块、15控制操作面板、16视觉系统模块、17抓手选件模块、18滚轮。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。根据图1-4所示的一种双臂机器人，包括台车1，所述台车1顶端设置有轴承2，所述轴承2底端与台车1顶端固定连接，所述轴承2顶端设置有第一转轴3，所述轴承2顶端穿插于第一转轴3，且延伸至第一转轴3内，所述轴承2与第一转轴3转动连接，所述第一转轴3底端设置有第二转轴4，所述第二转轴4一端套设于轴承2外表面，所述第二转轴4与轴承2转动连接，所述第一转轴3和第二转轴4一端均设置有机械臂5，通过机械臂5同轴的设置，有利于个机械臂5相互协调、共同完成作业，所述机械臂5与第一转轴3和第二转轴4一端均设置为活动连接，所述机械臂5底端设置有扩充抓手连接孔6，所述台车1内部设置有控制柜，所述台车1底端设置有滚轮18，所述台车1内部设置有转动电机，所述转动电机与滚轮18转动连接，所述滚轮18可以提供在工作时候根据操作所需要的位置移动，所述第一转轴3和第二转轴4均可以围绕轴承2360°旋转，有利于机械臂5全方位转动，增大了机器人作业空间，所述扩充抓手连接孔6输出端设置有扩充抓手，所述扩充抓手连接孔6与扩充抓手螺纹连接，所述扩充抓手可以设置为不同形状和规格，便于根据所生产的不同配件，选用不同的扩充抓手，实现了“一器多用”的功能，所述扩充抓手表面设置有视觉照相，便于对所生产的物件状态进行监控。根据5图所示的一种双臂机器人，所述控制柜内设置有CPU7，所述CPU7内设置冲突检测功能模块8和蓝牙输出模块9，所述冲突检测功能模块8输出端设置有控制模块10，所述蓝牙输出模块9连接端设置有蓝牙接收模块11，所述蓝牙接收模块11连接端设置有终端12，所述CPU7输入端设置有摄像模块13和记录模块14，所述CPU7连接端设置有控制操作面板15，所述控制操作面板15输出端设置有视觉系统模块16和抓手选件模块17，其中：所述冲突检测功能模块8用于检测机器人与作业人员发生碰撞的可能性；所述控制模块10用于控制机器人在发生故障或者危险的时候，控制机器人的运行；所述摄像模块13用于监控机器人四周的工作环境；所述记录模块14用于记录操作人员示教机器人的过程数据；所述视觉系统模块16用于机器人判断所抓取物件的形状和大小；所述抓手选件模块17用于控制第一转轴和第二转动一端的机械臂5抓取不同形状和大小的物件；所述终端12可以设置为作业者的手机或者电脑，方便作业人员进行远程操控，所述摄像模块13是有多个摄像头构成，所述多个摄像头设置于机器人外壁四周，所述控制操作面板15可以通过蓝牙输出模块9与多台机器人上的控制操作面板15进行连接，便于同时控制多台机器人，加快生产效率，所述CPU7、控制操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂机器人，包括台车(1)，其特征在于：所述台车(1)顶端设置有轴承(2)，所述轴承(2)底端与台车(1)顶端固定连接，所述轴承(2)顶端设置有第一转轴(3)，所述轴承(2)顶端穿插于第一转轴(3)，且延伸至第一转轴(3)内，所述轴承(2)与第一转轴(3)转动连接，所述第一转轴(3)底端设置有第二转轴(4)，所述第二转轴(4)一端套设于轴承(2)外表面，所述第二转轴(4)与轴承(2)转动连接，所述第一转轴(3)和第二转轴(4)一端均设置有机械臂(5)，所述机械臂(5)与第一转轴(3)和第二转轴(4)一端均设置为活动连接，所述机械臂(5)底端设置有扩充抓手连接孔(6)，所述台车(1)内部设置有控制柜，所述控制柜内设置有CPU(7)，所述CPU(7)内设置冲突检测功能模块(8)和蓝牙输出模块(9)，所述冲突检测功能模块(8)输出端设置有控制模块(10)，所述蓝牙输出模块(9)连接端设置有蓝牙接收模块(11)，所述蓝牙接收模块(11)连接端设置有终端(12)，所述CPU(7)输入端设置有摄像模块(13)和记录模块(14)，所述CPU(7)连接端设置有控制操作面板(15)，所述控制操作面板(15)输出端设置有视觉系统模块(16)和抓手选件模块(17)，其中：所述冲突检测功能模块(8)用于检测机器人与作业人员发生碰撞的可能性；所述控制模块(10)用于控制机器人在发生故障或者危险的时候，控制机器人的运行；所述摄像模块(13)用于监控机器人四周的工作环境；所述记录模块(14)用于记录操作人员示教机器人的过程数据；所述视觉系统模块(16)用于机器人判断所抓取物件的形状和大小；所述抓手选件模块(17)用于控制第一转轴(3)和第二转动一端的机械臂(5)抓取不同形状和大小的物件。...

【技术特征摘要】
1.一种双臂机器人，包括台车(1)，其特征在于：所述台车(1)顶端设置有轴承(2)，所述轴承(2)底端与台车(1)顶端固定连接，所述轴承(2)顶端设置有第一转轴(3)，所述轴承(2)顶端穿插于第一转轴(3)，且延伸至第一转轴(3)内，所述轴承(2)与第一转轴(3)转动连接，所述第一转轴(3)底端设置有第二转轴(4)，所述第二转轴(4)一端套设于轴承(2)外表面，所述第二转轴(4)与轴承(2)转动连接，所述第一转轴(3)和第二转轴(4)一端均设置有机械臂(5)，所述机械臂(5)与第一转轴(3)和第二转轴(4)一端均设置为活动连接，所述机械臂(5)底端设置有扩充抓手连接孔(6)，所述台车(1)内部设置有控制柜，所述控制柜内设置有CPU(7)，所述CPU(7)内设置冲突检测功能模块(8)和蓝牙输出模块(9)，所述冲突检测功能模块(8)输出端设置有控制模块(10)，所述蓝牙输出模块(9)连接端设置有蓝牙接收模块(11)，所述蓝牙接收模块(11)连接端设置有终端(12)，所述CPU(7)输入端设置有摄像模块(13)和记录模块(14)，所述CPU(7)连接端设置有控制操作面板(15)，所述控制操作面板(15)输出端设置有视觉系统模块(16)和抓手选件模块(17)，其中：所述冲突检测功能模块(8)用于检测机器人与作业人员发生碰撞的可能性；所述控制模块(10)用于控制机器人在发生故障或者危险的时候，控制机器人的运行；所述摄像模块(13)用于监控机器人四周的工作环境；所述记录模块(14)用于记录操作人员示教机器人的过程数据；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，
申请(专利权)人：上海库比克机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31