一种基于双臂机器人的注胶系统技术方案

本发明专利技术涉及工业产品注胶生产技术领域，具体地说是一种基于双臂机器人的注胶系统，包括双臂机器人、成品区、两个上料机构和两个注塑机，所述两个上料机构对称设置于双臂机器人的输入侧，且其中一个上料机构设置于双臂机器人侧前方，另一个上料机构设置于双臂机器人侧后方，所述成品区设置于双臂机器人的输出侧，两个注塑机对称设置于所述双臂机器人正前方和正后方，所述双臂机器人的两个机械臂自由端均设有端拾器，且所述端拾器上设有取料机构和废料拾取机构。本发明专利技术通过双臂机器人的两个机械臂交替从不同的上料机构上拾取工件，并交替放置于不同注塑机上完成注塑作业，实现一台双臂机器人完成两台注胶机全自动上下料过程，大大提高工作效率。

A Glue Injection System Based on Double Arm Robot

The invention relates to the technical field of industrial product glue injection production, in particular to a glue injection system based on a double-arm robot, which comprises a double-arm robot, a finished product area, two feeding mechanisms and two injection moulding machines. The two feeding mechanisms are symmetrically arranged on the input side of the double-arm robot, and one feeding mechanism is arranged in front of the side of the double-arm robot, and the other feeding mechanism is arranged in front of the side of the double-arm robot. Behind the side of the two-arm robot, the finished product area is arranged on the output side of the two-arm robot, and the two injection machines are symmetrically arranged in the front and rear of the two-arm robot. Both free ends of the two arms of the two-arm robot are equipped with end pickup devices, and the end pickup device is equipped with a material pickup mechanism and a waste pickup mechanism. The invention picks up workpieces from different feeding mechanisms alternately by two robotic arms of the double-arm robot, and places them alternately on different injection moulding machines to complete the injection moulding operation, realizes the automatic loading and unloading process of two injection moulding machines by one double-arm robot, and greatly improves the work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种基于双臂机器人的注胶系统
本专利技术涉及工业产品注胶生产
，具体地说是一种基于双臂机器人的注胶系统。
技术介绍
注胶机是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状塑料制品的主要成型设备，在工业制造领域占有重要地位。传统的注胶机生产是通过人工实现上下料，人力成本高，生产效率低，安全性差，存在人工操作产生废料的风险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于双臂机器人的注胶系统，通过双臂机器人的两个机械臂交替从不同的上料机构上拾取工件，并交替放置于不同的注胶机上完成注胶作业，以实现一台双臂机器人完成两台注胶机全自动上下料过程，大大提高了工作效率。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于双臂机器人的注胶系统，包括双臂机器人、成品区、两个上料机构和两个注胶机，所述两个上料机构对称设置于双臂机器人的输入侧，且其中一个上料机构设置于双臂机器人侧前方，另一个上料机构设置于双臂机器人侧后方，所述成品区设置于双臂机器人的输出侧，两个注胶机对称设置于所述双臂机器人正前方和正后方，所述双臂机器人的两个机械臂自由端均设有端拾器，且所述端拾器上设有取料机构和废料拾取机构。所述双臂机器人包括机械臂升降机构和两侧的机械臂，所述机械臂升降机构包括安装立座、升降座、升降驱动电机、丝杠和丝母，所述升降座与所述安装立座滑动连接，所述丝杠安装于所述安装立座内并通过所述升降驱动电机驱动旋转，与所述丝杠配合的丝母与所述升降座固连，两个机械臂分别安装于所述升降座两侧。所述双臂机器人的两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂和第二旋转臂，所述第一旋转臂的第一旋转臂臂体两端分别设有第一转动关节和第二转动关节，所述第一转动关节与所述升降座相连，所述第二转动关节与所述第二旋转臂相连，所述第一转动关节下侧设有第一旋转电机，且所述第一转动关节和所述第一旋转臂臂体通过所述第一旋转电机驱动旋转，所述第二转动关节下侧设有第二旋转电机，且所述第二转动关节和所述第二旋转臂通过所述第二旋转电机驱动旋转。所述第二旋转臂包括第二旋转臂臂体、第三旋转电机、传动机构、减速机和旋转连接件，所述第二旋转臂臂体一端与所述第一旋转臂相连，另一端设有一安装座，所述第三旋转电机、传动机构、减速机和旋转连接件均设置于所述安装座中，其中所述旋转连接件通过第三旋转电机驱动旋转，且所述第三旋转电机依次通过所述传动机构和减速机传递转矩，旋转连接件和端拾器相连。所述端拾器包括取料机构、废料拾取机构、端拾器法兰座、支承板和升降驱动气缸，其中端拾器法兰座设置于所述双臂机器人的机械臂末端，所述支承板与所述端拾器法兰座滑动连接，所述升降驱动气缸固装在所述端拾器法兰座上，且所述支承板通过所述端拾器法兰座驱动升降，所述取料机构安装于所述支承板下侧，所述废料拾取机构安装于所述支承板上侧。所述废料拾取机构包括废料夹爪、废料夹爪气缸、废料卡爪和废料卡爪驱动气缸，其中两个废料卡爪分别通过不同的废料卡爪驱动气缸驱动前后移动，废料夹爪和废料夹爪气缸设置于所述两个废料卡爪之间，且所述废料夹爪通过所述废料夹爪气缸驱动张合。所述取料机构包括多组取料夹爪和两个取料夹爪气缸，其中每组取料夹爪包括两个夹爪，且各组取料夹爪中的第一夹爪通过一个取料夹爪气缸驱动同步移动，各组取料夹爪中的第二夹爪通过另一个取料夹爪气缸驱动同步移动。所述上料机构包括工件送料输送线、上料机械手和可移动的上料架，工件通过所述上料机械手夹取至所述上料架上，所述上料架装满后移动至拾取位置并通过双臂机器人上的端拾器拾取工件。所述上料机械手安装在一个立架上，在所述立架上设有驱动所述上料机械手移动的机械手驱动机构，所述上料机械手移动方向与所述工件送料输送线传输方向相同。所述上料架安装在一个底板上，在所述底板上设有上料架导轨，所述上料架沿着所述上料架导轨移动，另外在所述底板上设有驱动所述上料架移动的上料架驱动机构，且所述上料架移动方向与所述工件送料输送线传输方向相同。本专利技术的优点与积极效果为：1、本专利技术通过双臂机器人的两个机械臂交替从不同的上料机构上拾取工件，并交替放置于不同的注胶机上完成注胶作业，以实现一台双臂机器人完成两台注胶机全自动上下料过程，大大提高了工作效率。2、本专利技术的端拾器上设有取料机构和废料拾取机构，当给注胶机上料同时也将模具内废料取出。附图说明图1为本专利技术的布局示意图，图2为图1中的双臂机器人示意图，图3为图2中的机械臂升降机构示意图，图4为图2中的第一旋转臂示意图，图5为图4中的第一旋转臂仰视图，图6为图4中的A-A剖视图，图7为图2中的第二旋转臂示意图，图8为图1中双臂机器人自由端的端拾器示意图，图9为图8中的端拾器另一角度示意图，图10为图1中的上料机构示意图。其中，1为双臂机器人，2为上料机构，201为工件送料输送线，202为上料机械手，203为机械手驱动机构，204为上料架，205为上料架驱动机构，206为立架，207为上料架导轨，3为注胶机，4为成品区，5为底座，6为端拾器，601为升降驱动气缸，602为端拾器法兰座，603为支承板，604为废料卡爪驱动气缸，605为废料夹爪气缸，606为废料夹爪，607为废料卡爪，608为取料夹爪气缸，609为取料夹爪，610为取料传感器，7为机械臂升降机构，701为升降驱动电机，702为第一丝杠固定座，703为升降滑轨，704为丝杠，705为升降座，706为第二丝杠固定座，707为安装立座，8为第一旋转臂，801为第一转动关节，802为第二转动关节，803为第二连接法兰，804为第一旋转电机，805为第二旋转电机，806为第一连接法兰，807为第一旋转臂臂体，808为旋转减速机，9为第二旋转臂，901为第三旋转电机，902为主动带轮，903为同步带，904为从动带轮，905为减速机，906为旋转连接件，907为机械臂连接法兰，908为第二旋转臂臂体，10为工件。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1～10所示，本专利技术包括一个双臂机器人1、两个上料机构2、两个注胶机3和一个成品区4，所述双臂机器人1左右两侧为输入侧和输出侧，所述两个上料机构2对称设置于所述双臂机器人1的输入侧，且其中一个上料机构2设置于双臂机器人1侧前方，另一个上料机构2设置于双臂机器人1侧后方，所述成品区4设置于双臂机器人1的输出侧，两个注胶机3对称设置于所述双臂机器人1正前方和正后方，所述双臂机器人1的两个机械臂交替从不同的上料机构2上拾取工件，并交替放置于不同的注胶机3上完成注胶作业，以实现一台双臂机器人1完成两台注胶机全自动上下料过程，所述注胶机3本体通过油缸驱动压板下压，使上模具与下模具贴合，完成注胶成型，此为本领域公知技术。如图1和图8～9所示，所述双臂机器人的两个机械臂自由端均设有端拾器6，且所述端拾器6上设有取料机构和废料拾取机构，其中所述取料机构用于将工件10夹取并由上料机构2送至注胶机3中，废料拾取机构用于清除注胶机3模具内的残余废料，在所述成品区4一侧设有用于承装所述残余废料的废料区。如图2所示，所述双臂机器人1包括底座5、机械臂升降机构7和两侧的机械臂，机械臂升降机构7设置于底座5上，如图3所示，所述机械臂升降机构7包括安装立座707、升降座705、升降驱动电机701、丝杠70本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双臂机器人的注胶系统，其特征在于：包括双臂机器人(1)、成品区(4)、两个上料机构(2)和两个注胶机(3)，所述两个上料机构(2)对称设置于双臂机器人(1)的输入侧，且其中一个上料机构(2)设置于双臂机器人(1)侧前方，另一个上料机构(2)设置于双臂机器人(1)侧后方，所述成品区(4)设置于双臂机器人(1)的输出侧，两个注胶机(3)对称设置于所述双臂机器人(1)正前方和正后方，所述双臂机器人的两个机械臂自由端均设有端拾器(6)，且所述端拾器(6)上设有取料机构和废料拾取机构。

【技术特征摘要】
1.一种基于双臂机器人的注胶系统，其特征在于：包括双臂机器人(1)、成品区(4)、两个上料机构(2)和两个注胶机(3)，所述两个上料机构(2)对称设置于双臂机器人(1)的输入侧，且其中一个上料机构(2)设置于双臂机器人(1)侧前方，另一个上料机构(2)设置于双臂机器人(1)侧后方，所述成品区(4)设置于双臂机器人(1)的输出侧，两个注胶机(3)对称设置于所述双臂机器人(1)正前方和正后方，所述双臂机器人的两个机械臂自由端均设有端拾器(6)，且所述端拾器(6)上设有取料机构和废料拾取机构。2.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的注胶系统，其特征在于：所述双臂机器人(1)包括机械臂升降机构(7)和两侧的机械臂，所述机械臂升降机构(7)包括安装立座(707)、升降座(705)、升降驱动电机(701)、丝杠(704)和丝母，所述升降座(705)与所述安装立座(707)滑动连接，所述丝杠(704)安装于所述安装立座(707)内并通过所述升降驱动电机(701)驱动旋转，与所述丝杠(704)配合的丝母与所述升降座(705)固连，两个机械臂分别安装于所述升降座(705)两侧。3.根据权利要求2所述的基于双臂机器人的注胶系统，其特征在于：所述双臂机器人(1)的两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂(8)和第二旋转臂(9)，所述第一旋转臂(8)的第一旋转臂臂体(807)两端分别设有第一转动关节(801)和第二转动关节(802)，所述第一转动关节(801)与所述升降座(705)相连，所述第二转动关节(802)与所述第二旋转臂(9)相连，所述第一转动关节(801)下侧设有第一旋转电机(804)，且所述第一转动关节(801)和所述第一旋转臂臂体(807)通过所述第一旋转电机(804)驱动旋转，所述第二转动关节(802)下侧设有第二旋转电机(805)，且所述第二转动关节(802)和所述第二旋转臂(9)通过所述第二旋转电机(805)驱动旋转。4.根据权利要求3所述的基于双臂机器人的注胶系统，其特征在于：所述第二旋转臂(9)包括第二旋转臂臂体(908)、第三旋转电机(901)、传动机构、减速机(905)和旋转连接件(906)，所述第二旋转臂臂体(908)一端与所述第一旋转臂(8)相连，另一端设有一安装座，所述第三旋转电机(901)、传动机构、减速机(905)和旋转连接件(906)均设置于所述安装座中，其中所述旋转连接件(906)通过第三旋转电机(901)驱动旋转，且所述第三旋转电机(901)依次通过所述传动机构和减速机(905)传递转矩，旋转连接件(906)和端拾器(6)相连。...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱思俊，王琛元，孙元，李仕海，高英美，池世春，张辉，康浩博，
申请(专利权)人：沈阳自动化研究所昆山智能装备研究院，中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：江苏,32