一种基于双臂机器人的机械压力机系统技术方案

本发明专利技术涉及金属加工技术领域，具体地说是一种基于双臂机器人的机械压力机系统，包括双臂机器人、机器人快移装置、端拾器和机械压力机，所述机器人快移装置包括移动座和固定座，所述双臂机器人安装于所述移动座上，在所述双臂机器人两侧机械臂自由端安装有端拾器，所述端拾器上设有夹爪和带振动马达的浮动支架，工件通过所述端拾器上的夹爪夹取并通过所述双臂机器人驱动进出所述机械压力机中。本发明专利技术利用双臂机器人取代人工实现自动上下料作业，大大提高了生产效率。

A Mechanical Press System Based on Double-arm Robot

The invention relates to the technical field of metal processing, in particular to a mechanical press system based on a dual-arm robot, which comprises a dual-arm robot, a robot fast-moving device, an end pickup device and a mechanical press. The robot fast-moving device comprises a mobile seat and a fixed seat. The dual-arm robot is installed on the mobile seat, and the free ends of the two-arm robot's two sides are secured. An end pickup device is provided, and the end pickup device is provided with a clamp and a floating bracket with a vibration motor. The workpiece is clamped by the clamp on the end pickup device and driven into and out of the mechanical press by the two-arm robot. The invention realizes automatic loading and unloading operation by using double arm robot instead of manual work, and greatly improves production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种基于双臂机器人的机械压力机系统
本专利技术涉及金属加工
，具体地说是一种基于双臂机器人的机械压力机系统。
技术介绍
机械压力机具有用途广泛，生产效率高等特点，可广泛应用于切断、冲孔、落料、弯曲、铆合和成型等工艺，机械压力机是通过对金属坯件施加强大的压力使金属发生塑性变形和断裂加工成需要的零件，其在工业制造领域占有重要地位，但传统的机械压力机生产还是通过人工实现上下料，人力成本高，生产效率低，安全性差，存在人工操作产生废料的风险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于双臂机器人的机械压力机系统，利用双臂机器人取代人工实现自动上下料作业，大大提高了生产效率。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于双臂机器人的机械压力机系统，包括双臂机器人、机器人快移装置、端拾器和机械压力机，所述机器人快移装置包括移动座和固定座，所述双臂机器人安装于所述移动座上，在所述双臂机器人两侧机械臂自由端安装有端拾器，所述端拾器上设有夹爪和带振动马达的浮动支架，工件通过所述端拾器上的夹爪夹取并通过所述双臂机器人驱动进出所述机械压力机中。所述双臂机器人包括机械臂升降机构和两侧的机械臂，所述机械臂升降机构包括安装立座、升降座、升降驱动电机、丝杠和丝母，所述升降座与所述安装立座滑动连接，所述丝杠安装于所述安装立座内并通过所述升降驱动电机驱动旋转，与所述丝杠配合的丝母与所述升降座固连，两个机械臂分别安装于所述升降座两侧。所述双臂机器人的两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂和第二旋转臂，所述第一旋转臂的第一旋转臂臂体两端分别设有第一转动关节和第二转动关节，所述第一转动关节与所述升降座相连，所述第二转动关节与所述第二旋转臂相连，所述第一转动关节下侧设有第一旋转电机，且所述第一转动关节和所述第一旋转臂臂体通过所述第一旋转电机驱动旋转，所述第二转动关节下侧设有第二旋转电机，且所述第二转动关节和所述第二旋转臂通过所述第二旋转电机驱动旋转。所述第二旋转臂包括第二旋转臂臂体、第三旋转电机、传动机构、减速机和旋转连接件，所述第二旋转臂臂体一端与所述第一旋转臂相连，另一端设有一安装座，所述第三旋转电机、传动机构、减速机和旋转连接件均设置于所述安装座中，其中所述旋转连接件通过第三旋转电机驱动旋转，且所述第三旋转电机依次通过所述传动机构和减速机传递转矩，旋转连接件和端拾器相连。所述端拾器包括安装架、旋转气缸、夹爪气缸、夹爪、浮动支架和振动马达，其中所述安装架与双臂机器人的机械臂自由端相连，所述安装架前侧设有多个旋转气缸，且每个旋转气缸的旋转输出端均设有一个夹爪气缸,每个夹爪气缸上均设有夹爪，所述浮动支架设置于与所述安装架上侧，在每个夹爪上方均设有一个振动马达，且所述振动马达设置于所述浮动支架上。在所述安装架上侧设有一个安装立块，所述安装立块上侧设有一个支撑板，在所述支撑板上设有多个可升降的安装轴，且所述浮动支架通过所述安装轴支承，在所述安装轴上套装有复位弹簧。所述浮动支架上设有多个马达架，且所述各个振动马达分别设置于不同马达架上。所述机器人快移装置包括固定座、移动座、调整地脚和导正定位销，所述固定座通过所述调整地脚调整水平，在所述固定座上设有导正定位销，在所述移动座上设有与所述导正定位销配合的销孔，所述双臂机器人安装于所述移动座上。所述调整地脚上设有调整螺栓，且所述调整螺栓上端与所述固定座相连。所述双臂机器人两侧分别设有上料台和出料箱，上料台上的工件通过所述双臂机器人一侧机械臂取料并送入机械压力机中，机械压力机中压制完成的工件通过所述双臂机器人另一侧机械臂下料并送入出料箱中。本专利技术的优点与积极效果为：1、本专利技术利用双臂机器人取代人工实现自动上下料作业，大大提高了生产效率。2、本专利技术中的端拾器上设有夹爪和带振动马达的浮动支架，工件通过所述夹爪夹持并实现翻转，振动马达振动并通过所述浮动支架传递实现振动工件功能，便于脱模和模具内定位。3、本专利技术的双臂机器人安装在机器人快移装置的移动座上，所述移动座可向远离机械压力机移出，可以避让出更换模具或维修设备所必须的空间，另外如果双臂机器人发生故障时也可以快速移走，并换成人工继续作业，不影响正常生产。附图说明图1为本专利技术的示意图，图2为图1中的双臂机器人示意图，图3为图2中的机械臂升降机构示意图，图4为图2中的第一旋转臂示意图，图5为图4中的第一旋转臂仰视图，图6为图4中的A-A剖视图，图7为图2中的第二旋转臂示意图，图8为图1中的端拾器示意图，图9为图1中的机器人快移装置示意图一，图10为图9中的机器人快移装置示意图二。其中，1为双臂机器人，2为机器人快移装置，201为调整地脚，202为固定座，203为移动座，204为导正定位销，205为调整螺栓，3为端拾器，301为连接法兰，302为安装架，303为旋转气缸，304为夹爪，305为夹爪气缸，306为振动马达，307为浮动支架，308为支撑板，309为安装立块，310为马达架，311为安装轴，4为机械压力机，5为底座，6为端拾器，601为升降驱动气缸，602为端拾器法兰座，603为支承板，604为废料卡爪驱动气缸，605为废料夹爪气缸，606为废料夹爪，607为废料卡爪，608为取料夹爪气缸，609为取料夹爪，610为取料传感器，7为机械臂升降机构，701为升降驱动电机，702为第一丝杠固定座，703为升降滑轨，704为丝杠，705为升降座，706为第二丝杠固定座，707为安装立座，8为第一旋转臂，801为第一转动关节，802为第二转动关节，803为第二连接法兰，804为第一旋转电机，805为第二旋转电机，806为第一连接法兰，807为第一旋转臂臂体，808为旋转减速机，9为第二旋转臂，901为第三旋转电机，902为主动带轮，903为同步带，904为从动带轮，905为减速机，906为旋转连接件，907为机械臂连接法兰，908为第二旋转臂臂体，10为上料台，11为出料箱。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1～10所示，本专利技术包括双臂机器人1、机器人快移装置2、端拾器3和机械压力机4，所述机器人快移装置2包括移动座203和固定座202，所述双臂机器人1安装于所述移动座203上，在所述双臂机器人1两侧机械臂自由端安装有端拾器3，所述端拾器3上设有夹爪304和带振动马达306的浮动支架307，工件通过所述端拾器3上的夹爪304夹取并通过所述双臂机器人1驱动进出所述机械压力机4中。如图2所示，所述双臂机器人1包括底座5、机械臂升降机构7和两侧的机械臂，机械臂升降机构7设置于底座5上，如图3所示，所述机械臂升降机构7包括安装立座707、升降座705、升降驱动电机701、丝杠704和丝母，所述安装立座707固定在所述底座5上，所述升降座705与所述安装立座707滑动连接，在所述安装立座707上设有升降滑轨703，所述升降座705上设有与所述升降滑轨703配合的滑块，所述丝杠704两端分别通过第一丝杠固定座702和第二丝杠固定座706安装于所述安装立座707内，所述丝杠704通过所述升降驱动电机701驱动旋转，与所述丝杠704配合的丝母与所述升降座705固连，两个机械臂即分别安装于所述升降座705两侧，并通过所述升降座705带动升降。如图2所示，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：包括双臂机器人(1)、机器人快移装置(2)、端拾器(3)和机械压力机(4)，所述机器人快移装置(2)包括移动座(203)和固定座(202)，所述双臂机器人(1)安装于所述移动座(203)上，在所述双臂机器人(1)两侧机械臂自由端安装有端拾器(3)，所述端拾器(3)上设有夹爪(304)和带振动马达(306)的浮动支架(307)，工件通过所述端拾器(3)上的夹爪(304)夹取并通过所述双臂机器人(1)驱动进出所述机械压力机(4)中。

【技术特征摘要】
1.一种基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：包括双臂机器人(1)、机器人快移装置(2)、端拾器(3)和机械压力机(4)，所述机器人快移装置(2)包括移动座(203)和固定座(202)，所述双臂机器人(1)安装于所述移动座(203)上，在所述双臂机器人(1)两侧机械臂自由端安装有端拾器(3)，所述端拾器(3)上设有夹爪(304)和带振动马达(306)的浮动支架(307)，工件通过所述端拾器(3)上的夹爪(304)夹取并通过所述双臂机器人(1)驱动进出所述机械压力机(4)中。2.根据权利要求1所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：所述双臂机器人(1)包括机械臂升降机构(7)和两侧的机械臂，所述机械臂升降机构(7)包括安装立座(707)、升降座(705)、升降驱动电机(701)、丝杠(704)和丝母，所述升降座(705)与所述安装立座(707)滑动连接，所述丝杠(704)安装于所述安装立座(707)内并通过所述升降驱动电机(701)驱动旋转，与所述丝杠(704)配合的丝母与所述升降座(705)固连，两个机械臂分别安装于所述升降座(705)两侧。3.根据权利要求2所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：所述双臂机器人(1)的两个机械臂结构相同，均包括第一旋转臂(8)和第二旋转臂(9)，所述第一旋转臂(8)的第一旋转臂臂体(807)两端分别设有第一转动关节(801)和第二转动关节(802)，所述第一转动关节(801)与所述升降座(705)相连，所述第二转动关节(802)与所述第二旋转臂(9)相连，所述第一转动关节(801)下侧设有第一旋转电机(804)，且所述第一转动关节(801)和所述第一旋转臂臂体(807)通过所述第一旋转电机(804)驱动旋转，所述第二转动关节(802)下侧设有第二旋转电机(805)，且所述第二转动关节(802)和所述第二旋转臂(9)通过所述第二旋转电机(805)驱动旋转。4.根据权利要求3所述的基于双臂机器人的机械压力机系统，其特征在于：所述第二旋转臂(9)包括第二旋转臂臂体(908)、第三旋转电机(901)、传动机构、减速机(905)和旋转连接件(906)，所述第二旋转臂臂体(908)一端与所述第一旋转臂(8)相连，另一端设有一安装座，所述第三旋转电机(901)、传动机构、减速机(905)和旋转连接件(906)均设置于所述安装座中，其中所述旋转连接件(906)通过第三旋转电机(901)驱动旋转，且所述第三旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明扬，王琛元，魏强，朱思俊，张辉，高英美，李世海，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所扬州工程技术研究中心，中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：江苏,32