一种拟人型炒茶机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种拟人型炒茶机器人，包括控制柜、炒茶主体装置、设于所述炒茶主体装置下方的炒锅和用于固定所述炒茶主体装置的固定架，所述炒茶主体装置包括肩部部件和分别设于肩部部件两端的机械臂，所述机械臂末端设有一用于炒茶的抓手，所述抓手设于所述炒锅内，所述肩部部件上设有一用于采集炒锅图像的图像采集装置；所述肩部部件与所述固定架的连接处设有用于控制所述肩部部件旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置通过所述控制柜控制。本实用新型专利技术拟人型炒茶机器人在炒茶杀青过程中仿造人杀青过程，可让茶叶均匀受热，并且避免了茶叶在杀青过程中的机械破损，提高茶叶质量。

A Humanoid Tea-frying Robot

The utility model proposes a humanoid tea-frying robot, which comprises a control cabinet, a tea-frying main body device, a frying pan under the tea-frying main body device and a fixing frame for fixing the tea-frying main body device. The tea-frying main body device comprises shoulder parts and a mechanical arm at both ends of the shoulder parts respectively. The end of the mechanical arm is provided with a grasp for tea-frying. The shoulder part is provided with an image acquisition device for collecting the image of the frying pan, and a first driving device for controlling the rotation of the shoulder part is arranged at the connection of the shoulder part and the fixing frame, and the first driving device is controlled by the control cabinet. The anthropomorphic tea-frying robot of the utility model imitates the human-killing process in the process of tea-frying, which can make the tea uniformly heated, avoid the mechanical damage of the tea in the process of tea-frying, and improve the quality of the tea.

【技术实现步骤摘要】
一种拟人型炒茶机器人
本技术涉及茶叶生产设备
，具体地，涉及一种拟人型炒茶机器人。
技术介绍
炒茶杀青，是通过高温破坏和钝化鲜茶叶中的氧化酶活性，抑制鲜叶中的茶多酚等的酶促氧化，蒸发鲜叶部分水分，使茶叶变软，便于揉捻成形，同时散发青臭味，促进良好香气的形成的一种制茶步骤，是绿茶、黄茶、黑茶、乌龙茶、普龙茶、部分红茶等的初制工序之一。目前我国茶叶的主要杀青方式有滚筒杀青、锅炒杀青、热风杀青、蒸汽杀青、微波杀青、蒸汽-热风混合式杀青等。其中，最常用的是采用滚筒类机械进行杀青，速度快、效率高，成本低等优点，适合于工业生产。然而这种滚筒类机械在杀青过程中，滚筒不断旋转极容易导致茶叶破损，影响茶叶的外观质量；另外这种滚筒式杀青机械不能均匀对茶叶进行翻炒，造成炒茶品品质高低不齐，导致青叶的湿度不一，从而使茶叶颜色不一；再者，在滚筒的往复运动中容易出现茶叶向一边集中，导致受热不均，影响到茶叶的理条效果。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提出一种拟人型炒茶机器人，可在炒茶杀青过程中仿造人杀青过程，让茶叶均匀受热，并且避免了茶叶在杀青过程中的机械破损，提高茶叶质量。本技术的技术方案是这样实现的：一种拟人型炒茶机器人，包括控制柜、炒茶主体装置、设于所述炒茶主体装置下方的炒锅和用于固定所述炒茶主体装置的固定架，所述炒茶主体装置包括肩部部件和分别设于肩部部件两端的机械臂，所述机械臂末端设有一用于炒茶的抓手，所述抓手设于所述炒锅内，所述肩部部件上设有一用于采集炒锅图像的图像采集装置；所述肩部部件与所述固定架的连接处设有用于控制所述肩部部件旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置通过所述控制柜控制。可选的，于所述机械臂包括大臂部件和小臂部件，所述肩部部件与所述大臂部件的连接处设有用于控制大臂部件在竖直方向上移动的第二驱动装置，所述大臂部件与所述小臂部件之间设有用于控制小臂部件在竖直方向上移动的第三驱动装置，所述第二驱动装置和所述第三驱动装置通过所述控制柜控制。可选的，所述肩部的两端分别设有第一固定孔，所述第二驱动装置穿过所述第一固定孔、并通过第一连接件与大臂部件连接；所述大臂部件的末端设有第二固定孔，所述第三驱动装置穿过所述第二固定孔、并通过第二连接件与小臂部件连接。可选的，所述手抓与所述机械臂之间通过腕关节支座连接，所述腕关节支座内设有电磁抱闸器，所述电磁抱闸器通过旋转轴固定在所述腕关节支座内，所述旋转轴上设有用于使手抓保持在张力状态的弹簧，所述手抓固定在所述旋转轴上。可选的，所述腕关节支座包括上固定座和下固定座，所述上固定座上设有用于固定所述旋转轴的固定槽。可选的，所述炒茶主体装置和所述炒锅均设于所述固定架内。可选的，所述控制柜固定在所述固定架的上方。可选的，所述第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均为电机。可选的，所述图像采集装置为工业相机。可选的，所述炒锅边缘设有棋盘格标识。与现有技术相比，本技术具有以下优点：本技术拟人型炒茶机器人利用两机械臂对茶叶进行杀青，根据图像采集装置采集到的图像动态调整机械臂的位置使茶叶均匀受热，完全仿造了人工茶叶杀青的过程，避免了茶叶在杀青过程中的机械破损，提高茶叶质量。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术拟人型炒茶机器人一实施例的结构示意图；图2为本技术拟人型炒茶机器人一实施例中炒茶主体装置的结构示意图；图3为本技术拟人型炒茶机器人一实施例中手抓的结构示意图。附图标识：1控制柜；2炒茶主体装置；21肩部部件；22大臂部件；23小臂部件；24腕关节支座；2401上固定座；2402下固定座；2403电磁抱闸器；2404弹簧；2405旋转轴；25手抓；2501手掌部件；2502手指部件；26第一连接件；27第二连接件；28第二驱动装置；29第三驱动装置；3固定架；4炒锅；5棋盘格标识；6图像采集装置；7安装架；8第一驱动装置。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参阅图1～图3，本技术公开的拟人型炒茶机器人，主要包括控制柜1、炒茶主体装置2、设于所述炒茶主体装置2下方的炒锅4和用于固定所述炒茶主体装置2的固定架3，所述炒茶主体装置2包括肩部部件21和分别设于肩部部件21两端的机械臂，所述机械臂末端设有一用于炒茶的抓手，所述抓手设于所述炒锅4内，所述肩部部件21上设有一用于采集炒锅4图像的图像采集装置6；所述肩部部件21与所述固定架3的连接处设有用于控制所述肩部部件21旋转的第一驱动装置8，所述第一驱动装置8通过所述控制柜1控制。其中，固定架3可通过法兰盘与肩部部件21连接，第一驱动装置8通过驱动法兰盘的转动使肩部部件21在水平方向实现旋转；当炒锅4内的茶叶分别不均匀时，方便将机械臂移动到相应位置，如当炒锅4内的茶叶分布“8”字形状时，可将机械臂移动到“8”字的长轴位置。法兰盘包括上法兰和下法兰，其中上法兰可通过安装架7固定在固定架3上，下法兰固定在肩部部件21，第一驱动装置8驱动上法兰的转动，从而使下法兰带动机械臂旋转。其中，炒茶主体装置2和所述炒锅4均设于所述固定架3内，所述控制柜1固定在所述固定架3的上方，节约空间。进一步的，所述机械臂包括大臂部件22和小臂部件23，所述肩部部件21与所述大臂部件22的连接处设有用于控制大臂部件22在竖直方向上移动的第二驱动装置28，所述大臂部件22与所述小臂部件23之间设有用于控制小臂部件23在竖直方向上移动的第三驱动装置29，所述第二驱动装置28和所述第三驱动装置29通过所述控制柜1控制。其中，肩部部件21的两端分别设有第一固定孔，所述第二驱动装置28穿过所述第一固定孔通过第一连接件26与大臂部件22连接；大臂部件22末端也设有第二固定孔，所述第三驱动装置29穿过所述第二固定孔通过第二连接件27与小臂部件23连接。翻炒过程中，本技术通过控制大臂部件22和小臂部件23的运动，使手抓25沿着炒锅内壁曲线运动，使炒锅4底部茶叶可以及时翻炒，防止炒锅4锅底的茶叶与加热锅过长时间接触。其中，第一驱动装置8、第二驱动装置28和第三驱动装置29可为电机，图像采集装置可为工业相机。进一步的，所述手抓25与所述机械臂之间通过腕关节支座24连接，所述腕关节支座24内设有电磁抱闸器2403，所述电磁抱闸器2403通过旋转轴2405固定在所述腕关节支座24内，所述手抓25固定在所述旋转轴2405上；所述旋转轴2405上设有用于使手抓25保持在张力状态的弹簧2404。所述腕关节包括上固定座2401和下固定座2402，所述下固定座2402上设有一用于固定所述旋转轴2405的固定槽。上固定座2401和下固定座2402之间可通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拟人型炒茶机器人，其特征在于，包括控制柜、炒茶主体装置、设于所述炒茶主体装置下方的炒锅和用于固定所述炒茶主体装置的固定架，所述炒茶主体装置包括肩部部件和分别设于肩部部件两端的机械臂，所述机械臂末端设有一用于炒茶的抓手，所述抓手设于所述炒锅内，所述肩部部件上设有一用于采集炒锅图像的图像采集装置；所述肩部部件与所述固定架的连接处设有用于控制所述肩部部件旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置通过所述控制柜控制。

【技术特征摘要】
1.一种拟人型炒茶机器人，其特征在于，包括控制柜、炒茶主体装置、设于所述炒茶主体装置下方的炒锅和用于固定所述炒茶主体装置的固定架，所述炒茶主体装置包括肩部部件和分别设于肩部部件两端的机械臂，所述机械臂末端设有一用于炒茶的抓手，所述抓手设于所述炒锅内，所述肩部部件上设有一用于采集炒锅图像的图像采集装置；所述肩部部件与所述固定架的连接处设有用于控制所述肩部部件旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置通过所述控制柜控制。2.如权利要求1所述拟人型炒茶机器人，其特征在于，所述机械臂包括大臂部件和小臂部件，所述肩部部件与所述大臂部件的连接处设有用于控制大臂部件在竖直方向上移动的第二驱动装置，所述大臂部件与所述小臂部件之间设有用于控制小臂部件在竖直方向上移动的第三驱动装置，所述第二驱动装置和所述第三驱动装置通过所述控制柜控制。3.如权利要求2所述拟人型炒茶机器人，其特征在于，所述肩部的两端分别设有第一固定孔，所述第二驱动装置穿过所述第一固定孔、并通过第一连接件与大臂部件连接；所述大臂部件的末端设有第二固...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖火生，陈新度，吴磊，吕思杰，林进立，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：新型
国别省市：广东,44