一种关节式自动焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种关节式自动焊接机器人，其特征在于：上臂后端的两侧固定有第一转轴，上臂中部的两侧固定有第二转轴，小臂和大臂平行，连接臂与上臂平行，小臂的两端分别与第一转轴的端部、第三转轴的端部铰接，大臂的两端分别与第二转轴的端部、固定轴的端部铰接，连接臂的两端分别与第三转轴、固定轴的中部铰接，第三转轴的中部还与气缸的活塞杆铰接，固定轴通过固定座固定在旋转台上，旋转台的侧部固定有气缸固定座，气缸的前部与气缸固定座铰接，上臂前端固定有第一回转气缸，第一回转气缸的活塞杆上固定有第二回转气缸，第二回转气缸的活塞杆上固定有焊枪，本实用新型专利技术具有自由度高、工作效率高的优点。

A Joint Automatic Welding Robot

The utility model discloses an articulated automatic welding robot, which is characterized in that the first rotating axle is fixed on both sides of the back end of the upper arm, the second rotating axle is fixed on both sides of the middle part of the upper arm, the small arm is parallel to the big arm, the connecting arm is parallel to the upper arm, the two ends of the small arm are hinged with the end of the first rotating axle and the end of the third rotating axle respectively, and the two ends of the big arm are hinged with the end and end of the second rotating axle respectively. The end of the fixed shaft is articulated, and the two ends of the connecting arm are articulated with the third rotating shaft and the middle of the fixed shaft respectively. The middle of the third rotating shaft is also articulated with the piston rod of the cylinder. The fixed shaft is fixed on the rotary table through the fixed seat. The side of the rotary table is fixed with the cylinder fixed seat. The front part of the cylinder is articulated with the cylinder fixed seat. The front end of the upper arm is fixed with the first rotary cylinder and the first rotary cylinder. The piston rod is fixed with a second rotary cylinder, and the piston rod of the second rotary cylinder is fixed with a welding gun. The utility model has the advantages of high degree of freedom and high working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种关节式自动焊接机器人
本技术属于自动化焊接
，具体涉及一种关节式自动焊接机器人。
技术介绍
从机器人专利技术到八十年代初期开始，机器人的发展是一个非常缓慢的发展过程。伴随着现在的计算机技术，通讯技术的迅速发展，机器人技术发展速度也变得很快。随着工业机器人制造水平的不断提高，而机器人的成本与售卖价格却不断下降。西方国家中，相比与机器人的成本，人的劳动力成本有不断增长的趋势，由于劳动力成本的提高为企业带来很大负担，然而机器人价格指数的下降巧为其进一步推广带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资，在员工与机器人使用费用达到一个平衡点时，在使用机器人中是要比使用人力所带来的利益大，一方面，机器人的使用可大幅提高生产设备自动化水平，迅速提高劳动生产率，而又可提升企业的竞争实力，虽然机器人在一次任务中投资比较人工大，但它的日常损耗相对于它的产出要比完成同样任务所消耗的人工费用小。所以，从长远看，产品的生产成本较人工来说会减少很多，因此，工业机器人在各行各业中的应用得到迅速发展。现全球的工业机器人中，有百分之五十的工业机器人应用于不同焊接领域，焊接机器人有电焊与电弧焊两种基本的方式。焊接机器人主要从事的工作即是在焊接领域代替工人手动进行焊接的工业机器人。这一类的机器人中的一部分是专属机器人，即是为了适用在某种特定环境下工作的特殊机器人，大部分的焊接机器人是由传统工业机器人上安装焊接器组成。在焊接加工这一方面要求工人能对焊接任务有足够的熟练度，具有大量的实践经验，在另一方面，焊接工作又是一种劳动环境恶劣，烟尘多，辐射以及危险性高的工作，焊接机器人的专利技术让人们想到将它去代替工人手动焊接并减轻操作工人的劳动量，并且保证焊接任务质量，提高焊接效率。现有的焊接机器人往往存在自由度小的缺陷，难以实现复杂零件的焊接，适应性不强，难以广泛应用在各种焊接工作台。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种关节式自动焊接机器人。一种关节式自动焊接机器人，包括上臂、小臂、大臂、连接臂，其特征在于：所述上臂后端的两侧固定有第一转轴，所述上臂中部的两侧固定有第二转轴，所述小臂和大臂平行，所述连接臂与上臂平行，所述小臂的两端分别与第一转轴的端部、第三转轴的端部铰接，所述大臂的两端分别与第二转轴的端部、固定轴的端部铰接，连接臂的两端分别与第三转轴、固定轴的中部铰接，所述第三转轴的中部还与气缸的活塞杆铰接，所述固定轴通过固定座固定在旋转台上，所述旋转台的侧部固定有气缸固定座，所述气缸的前部与气缸固定座铰接，所述上臂前端固定有第一回转气缸，所述第一回转气缸的活塞杆上固定有第二回转气缸，所述第二回转气缸的活塞杆上固定有焊枪。优选地，所述旋转台的下端与第三回转气缸的活塞杆相连接。优选地，所述第一回转气缸的活塞杆与第二回转气缸呈90°夹角，第二回转气缸的活塞杆与焊枪呈90°夹角。与现有技术相比，本技术的有益效果：本技术在使用时，小臂、大臂、连接臂、上臂组成四连杆结构，当气缸的活塞杆收缩时，第三转轴向侧下方移动，上臂执行上仰动作，当气缸的活塞杆伸出时，上臂执行下倾的动作，第三回转气缸能够实现整体旋转，第一回转气缸能够实现焊枪沿上臂的中心线执行旋转动作，第二回转气缸能够实现焊枪俯仰角度的调整。本技术具有自由度高、工作效率高的优点，能够执行各种焊接工作。附图说明图1为本技术一种关节式自动焊接机器人的结构示意图。图2为图1中A-A方向的剖视示意图。图3为图1中B-B方向的剖视示意图。图中，1、第一转轴，2、上臂，3、小臂，4、第二转轴，5、大臂，6、第一回转气缸，7、第二回转气缸，8、焊枪，9、第三转轴，10、气缸固定座，11、气缸，12、第三回转气缸，13、连接臂，14、固定轴，15、固定座，16、旋转台。具体实施方式参见图1、图2、图3，一种关节式自动焊接机器人，包括上臂2、小臂3、大臂5、连接臂13，其特征在于：所述上臂2后端的两侧固定有第一转轴1，所述上臂2中部的两侧固定有第二转轴4，所述小臂3和大臂5平行，所述连接臂13与上臂2平行，所述小臂3的两端分别与第一转轴1的端部、第三转轴9的端部铰接，所述大臂5的两端分别与第二转轴4的端部、固定轴14的端部铰接，连接臂13的两端分别与第三转轴9、固定轴14的中部铰接，所述第三转轴9的中部还与气缸11的活塞杆铰接，所述固定轴14通过固定座15固定在旋转台16上，所述旋转台16的侧部固定有气缸固定座10，所述气缸11的前部与气缸固定座10铰接，所述上臂2前端固定有第一回转气缸6，所述第一回转气缸6的活塞杆上固定有第二回转气缸7，所述第二回转气缸7的活塞杆上固定有焊枪8。所述旋转台16的下端与第三回转气缸12的活塞杆相连接。所述第一回转气缸6的活塞杆与第二回转气缸7呈90°夹角，第二回转气缸7的活塞杆与焊枪8呈90°夹角。本技术的工作原理是：本技术在使用时，小臂3、大臂5、连接臂13、上臂2组成四连杆结构，当气缸11的活塞杆收缩时，第三转轴9向侧下方移动，上臂2执行上仰动作，当气缸11的活塞杆伸出时，上臂2执行下倾的动作，第三回转气缸12能够实现整体旋转，第一回转气缸6能够实现焊枪沿上臂2的中心线执行旋转动作，第二回转气缸7能够实现焊枪俯仰角度的调整。本技术具有自由度高、工作效率高的优点，能够执行各种焊接工作。本技术技术方案在上面结合附图对技术进行了示例性描述，显然本技术具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本技术的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将技术的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节式自动焊接机器人，包括上臂（2）、小臂（3）、大臂（5）、连接臂（13），其特征在于：所述上臂（2）后端的两侧固定有第一转轴（1），所述上臂（2）中部的两侧固定有第二转轴（4），所述小臂（3）和大臂（5）平行，所述连接臂（13）与上臂（2）平行，所述小臂（3）的两端分别与第一转轴（1）的端部、第三转轴（9）的端部铰接，所述大臂（5）的两端分别与第二转轴（4）的端部、固定轴（14）的端部铰接，连接臂（13）的两端分别与第三转轴（9）、固定轴（14）的中部铰接，所述第三转轴（9）的中部还与气缸（11）的活塞杆铰接，所述固定轴（14）通过固定座（15）固定在旋转台（16）上，所述旋转台（16）的侧部固定有气缸固定座（10），所述气缸（11）的前部与气缸固定座（10）铰接，所述上臂（2）前端固定有第一回转气缸（6），所述第一回转气缸（6）的活塞杆上固定有第二回转气缸（7），所述第二回转气缸（7）的活塞杆上固定有焊枪（8）。

【技术特征摘要】
1.一种关节式自动焊接机器人，包括上臂（2）、小臂（3）、大臂（5）、连接臂（13），其特征在于：所述上臂（2）后端的两侧固定有第一转轴（1），所述上臂（2）中部的两侧固定有第二转轴（4），所述小臂（3）和大臂（5）平行，所述连接臂（13）与上臂（2）平行，所述小臂（3）的两端分别与第一转轴（1）的端部、第三转轴（9）的端部铰接，所述大臂（5）的两端分别与第二转轴（4）的端部、固定轴（14）的端部铰接，连接臂（13）的两端分别与第三转轴（9）、固定轴（14）的中部铰接，所述第三转轴（9）的中部还与气缸（11）的活塞杆铰接，所述固定轴（14）通过固定座（15）固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴应举，
申请(专利权)人：合肥常青机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34