一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置及方法，通过安装于车体内的视觉摄像头获取前方车路信息，通过数字图像处理器对所获取的车路信息进行处理，得到车道线以及前方目标车辆前轮触地点位置，通过数据处理器计算出目标车辆前轮触地点位置到车道线的最短距离，再结合激光雷达采集的目标车辆的纵向速度，横向速度以及前方目标车辆与当前进行超车动作的车辆的实时间距，判断当前超车动作的风险等级，通过安装于车体内的预警指示器为驾驶员提供预警作用；本发明专利技术方法准确高效，能在超车时对前方目标车辆的运动姿态进行准确观测，提高行驶安全。

A Real-time Observing Device and Method for Motion Attitude of Forward Target Vehicle during Overtaking

The invention discloses a real-time observing device and method for the moving attitude of the target vehicle in front of overtaking. The vehicle road information in front of the vehicle is acquired by a visual camera installed in the vehicle body, and the road information acquired is processed by a digital image processor to obtain the lane line and the position of the front wheel contact of the target vehicle. The front wheel contact of the target vehicle is calculated by a data processor. The shortest distance from the point position to the lane line, combined with the longitudinal speed, lateral speed of the target vehicle collected by lidar and the real-time distance between the target vehicle in front and the current overtaking vehicle, can judge the risk level of the current overtaking action, and provide the early warning function for the driver through the early warning indicator installed in the vehicle body; The method of the present invention is accurate and efficient, and can overtake the vehicle. In order to improve the driving safety, the moving attitude of the target vehicle in front of the vehicle is observed accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置及方法
本专利技术涉及汽车行驶主动安全领域，具体涉及一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置及方法。
技术介绍
随着我国经济的快速发展，汽车保有量逐年递增的同时，带来的交通问题也非常严峻。根据驾驶员的驾驶风格以及车辆所处的道路以及车流环境，驾驶员往往会进行合理的换道超车动作。换道超车过程中，即使车路状况良好，相比于车辆进行稳定直线行驶也要危险的多。这个过程需要驾驶员有较高的驾驶技巧和经验。在换道超车过程中，需要后车驾驶员对前方即将被超过的目标车辆的运动姿态进行实时观测，以便做出正确的反应，不断调整驾驶动作，避免危险发生。当车辆处于高速行驶时，由于后车驾驶员的注意力不集中或缺少有效的参照物等原因，会对前方目标车辆的行驶轨迹发生误判，特别是当本车进行超车动作时，前方目标车辆同时进行加速，或者偏离其行驶车道，靠近本车车道，这会给后车超车车辆带来较大的风险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测方法及装置，为后车驾驶员在进行超车动作时提供安全预警，辅助后车进行安全超车动作。为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置，其特征在于，包括激光雷达(1)，视觉摄像头(2)，数字图像处理器(3)和数据处理器(4)；所述激光雷达(1)用于采集并输出前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy以及前方目标车辆与本车的实时间距D，其输出端连接至车载CAN总线；所述视觉摄像头(2)的输出端连接所述数字图像处理器(3)的输入端，用于采集包括道路信息和前方目标车辆行驶位置的图像信息；所述数字图像处理器(3)的输出端连接所述数据处理器(4)的输入端，用于接收并处理视觉摄像头(2)采集的图像信息；输出车道线f(t)和前方目标车辆前轮触地点位置pT；所述数据处理器(4)分别接收所述CA...

【技术特征摘要】
1.一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置，其特征在于，包括激光雷达(1)，视觉摄像头(2)，数字图像处理器(3)和数据处理器(4)；所述激光雷达(1)用于采集并输出前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy以及前方目标车辆与本车的实时间距D，其输出端连接至车载CAN总线；所述视觉摄像头(2)的输出端连接所述数字图像处理器(3)的输入端，用于采集包括道路信息和前方目标车辆行驶位置的图像信息；所述数字图像处理器(3)的输出端连接所述数据处理器(4)的输入端，用于接收并处理视觉摄像头(2)采集的图像信息；输出车道线f(t)和前方目标车辆前轮触地点位置pT；所述数据处理器(4)分别接收所述CAN总线和所述数字图像处理器(3)的数据，并输出风险评价结果。2.如权利要求1所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置，其特征在于，还包括预警指示器(5)，所述预警指示器(5)的输入端连接所述数据处理器(4)的输出端，用于响应所接收到的数据进行预警提示。3.如权利要求1所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置，其特征在于，所述激光雷达(1)设置在车辆前方的进气栅格处；所述视觉摄像头(2)设置在车辆的前挡风玻璃的上方；所述数字图像处理器(3)，数据处理器(4)和预警指示灯(5)均设置在车体内。4.如权利要求1-3任一项所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测装置的观测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，视觉摄像头(2)采集前方目标车辆和路况信息，输出数字图像；S2，数字图像处理器(3)接收并预处理数字图像，得到拟合的车道线f(t)和前车前轮触地点位置pT；S3，数据处理器(4)计算前车前轮触地点位置pT到拟合的车道线f(t)的最短距离L；S4，激光雷达(1)采集前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy以及前方目标车辆与本车的实时间距D；S5，数据处理器(4)根据前车前轮触地点到车道线的最短距离L，前方目标车辆的纵向速度vTx，横向速度vTy以及前方目标车辆与本车的实时间距D，生成超车动作实时风险等级。5.如权利要求4所述的一种超车时前方目标车辆运动姿态实时观测方法，其特征在于，所述步骤S2的具体方法为：数字图像处理(3)识别出前方目标车辆前轮触地点位置以及车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海伦，姚华，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61