一种目标检测跟踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标检测跟踪方法及装置，通过获取待检测图像；调用预先建立的人脸检测模型，对待检测图像进行人脸检测；在待检测图像中检测到人脸后，调用预先建立的人头检测模型，在检测到人脸的位置处进行人头检测；对检测到的人头的区域进行跟踪。本发明专利技术所提供的目标检测跟踪方法及装置，在人脸检测的基础上进行人头检测，提升了检测结果的精度；另一方面，也便于人头检测器快速锁定目标，提升了系统运行的效率。

Target detection and tracking method and device

The invention discloses a method and a device for target detection and tracking, by acquiring the image to be detected; face detection model is called pre established, treat the detected image face detection; in the image to be detected after a face is detected, a head detection model called pre established, were detected in the head detection position of the face; the detected head area for tracking. The invention provides a target detection and tracking method and device for head detection based on face detection, improve the detection accuracy; on the other hand, but also facilitate the rapid detector head lock the target, improve the operation efficiency of the system.

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测跟踪方法及装置
本专利技术涉及计算机图像处理
，特别是涉及一种目标检测跟踪方法及装置。
技术介绍
人脸检测作为一种特定类型目标的检测任务，一方面具有其自己鲜明的特点，需要考虑人脸这一目标的特殊性，另一方面其也和其它类型目标的检测任务具有一定的共性，能够直接借鉴在通用目标检测方法上的研究经验。目标检测任务作为一个分类问题，其不仅受益于计算机视觉领域相关技术的不断发展，在机器学习领域的研究进展同样也对目标检测任务具有推波助澜的作用。事实上，从2006年开始逐步蔓延开的深度学习大爆发给目标检测的研究带来了强劲的助推力，使得通用的目标检测以及各种特定类型目标的检测任务得到了跨越式地发展。同时，随着技术的进步，人们也对目标检测的精度提出了更高的要求。传统的人脸检测方法由于受限于检测器的准确性，在检测过程中难免会出现误差。同时，也缺乏有效的手段去纠正这种误差，导致其性能难以满足目前人们对人脸检测的要求。此外，无人机随着技术的发展和进步，在军用和民用领域的应用都越来越广泛。而计算机图像处理技术和无人机技术的融合更使得无人机在测绘、巡检和侦查等方面大展身手。与此同时，由于无人机的运动过程不同于以往的任何载体，这就使得搭载于无人机上的图像获取和处理装置的处理方法也将不同于常规的固定载体和低速运动载体。在基于无人机的图像处理中，目标跟踪是一个尤为重要的课题。运动目标跟踪在军事制导，视觉导航，机器人，智能交通，公共安全等领域有着广泛的应用。例如，在车辆违章抓拍系统中，车辆的跟踪就是必不可少的。在入侵检测中，人、动物、车辆等大型运动目标的检测与跟踪也是整个系统运行的关键所在。因此，如何找到一种能够适应于无人机的目标检测方法，同时提升检测的准确性和效率，就显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种目标检测跟踪方法及装置，以解决现有目标检测跟踪技术检测结果精度不高、效率较低的问题。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种目标检测跟踪方法，包括：获取待检测图像；调用预先建立的人脸检测模型，对所述待检测图像进行人脸检测；在所述待检测图像中检测到人脸后，调用预先建立的人头检测模型，在检测到人脸的位置处进行人头检测；对检测到的人头的区域进行跟踪。可选地，在所述对检测到的人头的区域进行跟踪之后还包括：采用人头检测器校验跟踪结果，判断所述跟踪结果是否正确。可选地，在所述采用人头检测器校验跟踪结果，判断所述跟踪结果是否正确之后还包括：在判定所述跟踪结果正确的情况下，对目标跟踪框的位置以及大小进行调整。可选地，所述对目标跟踪框的位置以及大小进行调整包括：响应检测到的人头的位置以及大小；响应跟踪到人头的对应目标跟踪框的位置以及大小；调整跟踪到人头的对应目标跟踪框的位置以及大小，以使其适应所述人头的位置以及大小。可选地，所述人脸检测模型采用基于特征子脸、模板匹配、外观或肤色的方法对人脸进行检测，所述人体检测模型采用基于特征、模板匹配、外观的方法对人头进行检测。本专利技术还提供了一种目标检测跟踪装置，包括：图像获取模块，用于获取待检测图像；人脸检测模块，用于调用预先建立的人脸检测模型，对所述待检测图像进行人脸检测；人头检测模块，用于在所述待检测图像中检测到人脸后，调用预先建立的人头检测模型，在检测到人脸的位置处进行人头检测；跟踪模块，用于对检测到的人头的区域进行跟踪。可选地，还包括：校验模块，用于在对检测到的人头的区域进行跟踪之后，采用人头检测器校验跟踪结果，判断所述跟踪结果是否正确。可选地，还包括：调整模块，用于在采用人头检测器校验跟踪结果，判断所述跟踪结果是否正确之后，在判定所述跟踪结果正确的情况下，对目标跟踪框的位置以及大小进行调整。可选地，所述调整模块包括：第一响应单元，用于响应检测到的人头的位置以及大小；第二响应单元，用于响应跟踪到人头的对应目标跟踪框的位置以及大小；调整单元，用于调整跟踪到人头的对应目标跟踪框的位置以及大小，以使其适应所述人头的位置以及大小。可选地，所述人脸检测模型采用基于特征子脸、模板匹配、外观或肤色的方法对人脸进行检测，所述人体检测模型采用基于特征、模板匹配、外观的方法对人头进行检测。本专利技术所提供的目标检测跟踪方法及装置，通过获取待检测图像；调用预先建立的人脸检测模型，对待检测图像进行人脸检测；在待检测图像中检测到人脸后，调用预先建立的人头检测模型，在检测到人脸的位置处进行人头检测；对检测到的人头的区域进行跟踪。本专利技术所提供的目标检测跟踪方法及装置，在人脸检测的基础上进行人头检测，提升了检测结果的精度；另一方面，也便于人头检测器快速锁定目标，提升了系统运行的效率。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的目标检测跟踪方法的一种具体实施方式的流程图；图2为本专利技术所提供的目标检测跟踪方法的另一种具体实施方式的流程图；图3为本专利技术所提供的目标检测跟踪方法的又一种具体实施方式的流程图；图4为本专利技术实施例提供的目标检测跟踪装置的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术所提供的目标检测跟踪方法的一种具体实施方式的流程图如图1所示，该方法包括：步骤S101：获取待检测图像；步骤S102：调用预先建立的人脸检测模型，对所述待检测图像进行人脸检测；具体地，本专利技术实施例可以通过预先对大量样本图像进行训练，建立人脸训练集。在输入待检测图像之后，能够根据训练好的模型自动进行人脸检测，得到检测结果。步骤S103：在所述待检测图像中检测到人脸后，调用预先建立的人头检测模型，在检测到人脸的位置处进行人头检测；同样地，本专利技术实施例可以通过预先对大量样本图像进行训练，建立人头训练集。在输入待检测图像之后，能够根据训练好的模型自动进行人头检测，得到检测结果。需要指出的是，本专利技术实施例中可以采用进行人脸检测的人脸检测器以及用于进行人头检测的人头检测器。人脸检测模型采用基于特征子脸、模板匹配、外观或肤色的方法对人脸进行检测，所述人体检测模型采用基于特征、模板匹配、外观的方法对人头进行检测。作为一种具体实施方式，基于模板匹配的人脸检测器采用如下方法进行人脸检测：利用一屏蔽模板滤掉测试图像边缘的无用信息，然后根据人脸灰度分布将人脸划分成不同的区域；计算每个区域的灰度平均值表示该区域，用整个样本的灰度平均值进行归正，得到一维连续特征向量。作为一种具体实施方式，基于特征子脸的人脸检测方法包括以下步骤：对训练集样本中每个元素用其样本灰度平均值进行归正，得到样本集；计算所有样本的平均样本，对样本进行归正；得到协方差矩阵；求解协方差矩阵的特征向量，选择其中最大的特征向量作为特征子脸；待特征子脸产生后，将人脸检测转变成模式识别；通过进行模式识别，最终得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标检测跟踪方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；调用预先建立的人脸检测模型，对所述待检测图像进行人脸检测；在所述待检测图像中检测到人脸后，调用预先建立的人头检测模型，在检测到人脸的位置处进行人头检测；对检测到的人头的区域进行跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种目标检测跟踪方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；调用预先建立的人脸检测模型，对所述待检测图像进行人脸检测；在所述待检测图像中检测到人脸后，调用预先建立的人头检测模型，在检测到人脸的位置处进行人头检测；对检测到的人头的区域进行跟踪。2.如权利要求1所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，在所述对检测到的人头的区域进行跟踪之后还包括：采用人头检测器校验跟踪结果，判断所述跟踪结果是否正确。3.如权利要求2所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，在所述采用人头检测器校验跟踪结果，判断所述跟踪结果是否正确之后还包括：在判定所述跟踪结果正确的情况下，对目标跟踪框的位置以及大小进行调整。4.如权利要求3所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，所述对目标跟踪框的位置以及大小进行调整包括：响应检测到的人头的位置以及大小；响应跟踪到人头的对应目标跟踪框的位置以及大小；调整跟踪到人头的对应目标跟踪框的位置以及大小，以使其适应所述人头的位置以及大小。5.如权利要求1至4任一项所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，所述人脸检测模型采用基于特征子脸、模板匹配、外观或肤色的方法对人脸进行检测，所述人体检测模型采用基于特征、模板匹配、外观的方法对人头进行检测。6.一种目标检测跟踪装置，其特征在于，包括：图像获取模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周彬，李波，周剑，
申请(专利权)人：成都通甲优博科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川,51