一种跟踪拍摄方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的一种跟踪拍摄方法、装置和无人机，针对现有技术的无人机跟踪拍摄时，图像处理操作由移动终端完成后传送给无人机进行跟踪，由于移动终端的图像处理能力不同导致跟踪效果差别较大的技术问题，提供的跟踪拍摄方法和装置，由无人机根据所采集的图像信息和预设目标特征值生成备选目标，并根据所述备选目标生成跟踪目标进行跟踪拍摄，达到了由无人机进行图像处理时处理效果一致便于生成跟踪目标进行跟踪拍摄的技术效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，具体而言，涉及一种跟踪拍摄方法、装置和无人机。
技术介绍
现有的无人机跟踪拍摄技术中，无人机在进行跟踪拍摄时，需要用户在移动终端框选需要跟踪的目标，图像处理操作交由移动终端完成。但是由于移动终端的图像处理能力差别较大，导致无人机根据不同移动终端处理的跟踪目标进行跟踪拍摄时效果差别较大。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种跟踪拍摄方法、装置和无人机，旨在改善上述无人机在进行跟踪拍摄时，需要用户在移动终端框选需要跟踪的目标，图像处理操作交由移动终端完成。由于移动终端的图像处理能力差别较大，导致无人机跟踪不同移动终端处理的跟踪目标进行跟踪拍摄时效果差别较大的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种跟踪拍摄方法，应用于无人机。所述方法包括：采集图像信息；根据所述图像信息和预设目标特征值生成至少一个备选目标；根据所生成的备选目标获得跟踪目标；发送跟踪指令至飞行控制器，以使所述飞行控制器控制无人机跟踪拍摄所述跟踪目标。一种跟踪拍摄装置，应用于无人机，所述跟踪拍摄装置包括：图像采集模块，用于获取图像采集装置采集的图像信息；备选目标生成模块，用于根据所述图像信息和预设目标特征值生成至少一个备选目标；跟踪目标获取模块，用于根据所生成的备选目标获得跟踪目标；跟踪指令发送模块，用于发送跟踪指令至飞行控制器，以使所述飞行控制器控制无人机跟踪拍摄所述跟踪目标。一种无人机，所述无人机包括：存储器；以及处理器，与所述存储器电性连接；及跟踪拍摄装置，所述跟踪拍摄装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块。所述跟踪拍摄装置包括：图像采集模块，用于获取图像采集装置采集的图像信息；备选目标生成模块，用于根据所述图像信息和预设目标特征值生成至少一个备选目标；跟踪目标获取模块，用于根据所生成的备选目标获得跟踪目标；跟踪指令发送模块，用于发送跟踪指令至飞行控制器，以使所述飞行控制器控制无人机跟踪拍摄所述跟踪目标。上述本专利技术提供的一种跟踪拍摄方法、装置和无人机，针对现有技术的无人机跟踪拍摄时，图像处理操作由移动终端完成后传送给无人机进行跟踪，由于移动终端的图像处理能力不同导致跟踪效果差别较大的技术问题，提供的跟踪拍摄方法和装置，由无人机根据所采集的图像信息和预设目标特征值生成备选目标，并根据所述备选目标生成跟踪目标进行跟踪拍摄，图像处理的过程由无人机进行操作，避免了不同移动终端图像处理能力不同导致的效果不稳定的问题，便于生成跟踪目标进行跟踪拍摄的技术效果。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术较佳实施例提供的无人机与移动终端的交互示意图；图2是本专利技术较佳实施例提供的无人机的方框图；图3是本专利技术较佳实施例提供的跟踪拍摄方法的步骤流程图；图4是本专利技术较佳实施例提供的跟踪拍摄方法的步骤流程图；图4’是本专利技术较佳实施例提供的跟踪拍摄方法的步骤S403的子步骤流程图；图5是本专利技术较佳实施例提供的跟踪拍摄方法的步骤流程图；图6是本专利技术较佳实施例提供的跟踪拍摄方法中生成跟踪目标的示意图；图7是本专利技术较佳实施例提供的跟踪拍摄方法中生成跟踪目标的示意图；图8是本专利技术较佳实施例提供的跟踪拍摄装置的模块框图；图9是本专利技术较佳实施例提供的跟踪拍摄装置的模块框图；图10是本专利技术较佳实施例提供的无人机的模块框图。具体实施方式本领域技术人员长期以来一直在寻求一种改善该问题的工具或方法。鉴于此，本专利技术的设计者通过长期的探索和尝试，以及多次的实验和努力，不断的改革创新，得出本方案所示的较佳跟踪拍摄方法、装置和无人机。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，是本专利技术较佳实施例提供的无人机200与移动终端100进行交互的示意图。所述无人机200通过网络与移动终端100进行通信连接，以进行数据通信或交互。所述移动终端100可以是个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等。如图2所示，是所述无人机200的方框示意图。所述无人机200包括跟踪拍摄装置201、存储器202、存储控制器203、处理器204、外设接口205、输入输出单元206、显示单元207。所述存储器202、存储控制器203、处理器204、外设接口205、输入输出单元206、显示单元207各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述跟踪拍摄装置201包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器202中。所述处理器204用于执行存储器202中存储的可执行模块，例如所述跟踪拍摄装置包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器202可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read－Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read－Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read－Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器202用于存储程序，所述处理器204在接收到执行指令后，执行所述程序，后续本专利技术实施例任一实施例揭示的流程定义的服务器/计算机所执行的方法可以应用于处理器204中，或者由处理器204实现。处理器204可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器204可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本专利技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种跟踪拍摄方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：采集图像信息；根据所述图像信息和预设目标特征值生成至少一个备选目标；根据所生成的所述备选目标获得跟踪目标；发送跟踪指令至飞行控制器，以使所述飞行控制器控制无人机跟踪拍摄所述跟踪目标。

【技术特征摘要】
1.一种跟踪拍摄方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：采集图像信息；根据所述图像信息和预设目标特征值生成至少一个备选目标；根据所生成的所述备选目标获得跟踪目标；发送跟踪指令至飞行控制器，以使所述飞行控制器控制无人机跟踪拍摄所述跟踪目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所生成的备选目标获得跟踪目标的步骤之后，所述方法还包括：将所生成的所述备选目标发送至移动终端；获取所述移动终端发送的用户基于所述备选目标反馈的选定目标；根据所获得的选定目标更新所述跟踪目标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所生成的备选目标获得跟踪目标的步骤包括：根据所述备选目标的边缘坐标数据按照预定规则获得边缘取样坐标数据；根据所述边缘取样坐标数据获取融合边框；将所述融合边框内的图像信息作为所述跟踪目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所生成的备选目标获得跟踪目标的步骤包括：将所生成的所述备选目标发送至移动终端；接收所述移动终端发送的用户基于所述备选目标反馈的选定目标；根据所述选定目标生成所述跟踪目标。5.根据权利要求2或4任一项所述的方法，其特征在于，所述的将所生成的备选目标发送至移动终端的步骤包括：获取所述备选目标在所述图像信息中的边缘坐标数据；根据所述边缘坐标数据在所述图像信息中标记所述备选目标；将标记了所述备选目标的所述图像信息发送至所述移动终端。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述选定目标生成所述跟踪目标的步骤包括：根据所述选定目标的边缘坐标数据获得边缘取样坐标数据；根据所述边缘取样坐标数据获取融合边框；将所述融合边框内的图像信息作为所述跟踪目标。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述选定目标的边缘坐标数据获得边缘取样坐标数据的步骤包括：获取与所述选定目标的距离在预设范围内的备选目标的边缘坐标数据；根据所述选定目标的边缘坐标数据和与所述选定目标的距离在预设范围内的备选目标的边缘坐标数据获得所述边缘取样坐标数据。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述备选目标的数量为多个，所述获取与所述选定目标的距离在预设范围内的备选目标的边缘坐标数据的步骤包括：获取所述选定目标的中心点坐标数据；获取多个所述备选目标的中心点坐标数据；查找多个所述备选目标中的中心点坐标数据与所述选定目标的中心点坐标数据的距离满足预设阈值的备选目标，获取查找到的所述备选目标的边缘坐标数据。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述备选目标的数量为...

【专利技术属性】
技术研发人员：王笑非，郑艺强，杨建军，
申请(专利权)人：零度智控北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11