基于A星算法的车位导航方法技术

本发明专利技术提供基于A星算法的车位导航方法，属于停车位管理技术领域。本发明专利技术将停车场划分为网格，每一个网格视为一个顶点；将起点放入集合A中，集合B置空；然后将A中的各顶点按照代价值升序排列，并将第一个顶点Vi放入B中；判断Vi是否为终点，如果是，导航结束；如果不是，扩展Vi的子顶点Vj；如果A、B中都没有Vj，那么将Vj放置到A中并将指针指向它的父级顶点Vi；如果A中存在Vj，则更新集合A中Vj的代价值，并将指针指向Vi；如果B中存在Vj，则该顶点不需考虑；重复上述操作直至导航结束。本发明专利技术解决了现有车位导航不能快速有效找到最短路径的问题。本发明专利技术可用于停车位管理。

A Vehicle Position Navigation Method Based on Astro-Satellite Algorithms

The invention provides a parking space navigation method based on the star algorithm, which belongs to the technical field of parking space management. The parking lot is divided into grids, each grid is regarded as a vertex; the starting point is put into set A, and set B is empty; then the vertices of A are arranged in ascending order according to the cost value, and the first vertex Vi is put into B; whether Vi is the end point, if it is, the navigation ends; if not, the sub-vertex Vj of Vi is extended; if there is no Vj in A and B, the Vj is placed. Go to A and point the pointer to its parent vertex Vi; if there is Vj in A, update the proxy value of Vj in set A and point the pointer to Vi; if there is Vj in B, the vertex need not be considered; repeat the above operation until the end of navigation. The invention solves the problem that the existing parking space navigation can not find the shortest path quickly and effectively. The invention can be used for parking space management.

【技术实现步骤摘要】
基于A星算法的车位导航方法
本专利技术涉及车位导航方法，属于停车位管理

技术介绍
车位导航目前已经开始应用于停车场的管理，现在的停车场多而大，当用户开车行驶进入停车场时，想要寻找车位时，如果视野当中没有空闲的可停车位时，用户只能漫无目的的在停车场中寻找。如果停车场剩余的位置不多，对于用户而言如果没有提示，剩余的几个位置要更难寻找。若停车场中已经没有了车位，那么这次的行为就是浪费且多余的。随着拥有车辆的用户增多，车位有限，车辆乱停乱放的问题逐渐严重，交通秩序受到了极大的影响，而车位导航的应用功能可以让用户高效的利用这些车位，让司机用户更容易找到车位，减少车辆违停的现象，维护交通秩序。而车位导航中最需要解决的问题是如何规划从起点至目标车位的路线。车位导航本质其实就是在已知起点和终点的情况下进行路径搜索，所谓路径搜索就是在既定的地图中搜索出从起点到目的点的可行路径，绕行路径中的障碍，而且路径的搜索结果往往不止一条路径，有的路径长，有的路径短；因此如何尽可能快速的准确搜索出两点间的最短路径是车位导航技术的关键。传统的车位导航技术通常使用宽度优先搜索算法、深度优先搜索算法以及Dijk本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于A星算法的车位导航方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤一、将停车场划分为网格，每一个网格视为一个顶点，分别确定障碍物、起点Vs、终点Vg所在的网格；除障碍物之外的顶点数目为n；步骤二、将起点Vs放入集合A中，并将集合B置空；步骤三、将集合A中的各个顶点按照代价值由小到大排列，并将第一个顶点Vi放入集合B中；步骤四、判断步骤三放入集合B中的顶点Vi是否为终点Vg，如果是，路径搜索成功，导航结束；如果不是，扩展Vi的子顶点Vj，j＝1,...,n；j≠i，以顶点间路径距离作为代价，并计算Vj的代价值；步骤五、判断Vj是否在集合A或集合B中；如果两个集合中都没有顶点Vj，那么将顶点Vj放...

【技术特征摘要】
1.基于A星算法的车位导航方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤一、将停车场划分为网格，每一个网格视为一个顶点，分别确定障碍物、起点Vs、终点Vg所在的网格；除障碍物之外的顶点数目为n；步骤二、将起点Vs放入集合A中，并将集合B置空；步骤三、将集合A中的各个顶点按照代价值由小到大排列，并将第一个顶点Vi放入集合B中；步骤四、判断步骤三放入集合B中的顶点Vi是否为终点Vg，如果是，路径搜索成功，导航结束；如果不是，扩展Vi的子顶点Vj，j＝1,...,n；j≠i，以顶点间路径距离作为代价，并计算Vj的代价值；步骤五、判断Vj是否在集合A或集合B中；如果两个集合中都没有顶点Vj，那么将顶点Vj放置到集合A中并将指针指向它的父级顶点Vi；如果集合A中存在Vj，则更新集合A中Vj的代价值，并将指针指向它的父级顶点Vi；如果集合B中存在Vj，则该顶点不需考虑；返回步骤三。2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑文斌，刘冰，乔家庆，石金龙，孙媛媛，冯收，徐明珠，吴瑞东，叶俊涛，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，赛尔网络有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23