一种水下海参捕捞机器人收放装置制造方法及图纸

一种水下海参捕捞机器人收放装置，属于水下机器人辅助设备领域，是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的。该装置具有结构简单，效率高，传动系统简单，电机使用少，容错率低等特点；装置采用传动组件配合配合轨道A和配合轨道B共同作用，从而实现将有缆水下机器人从水底旋转提升到船体上，配合孔A和配合轨道A实现滑动运动，配合孔B和配合轨道B实现滑动运动，有利于在提升有缆水下机器人的过程中保持平稳状态；棘轮组件配合棘轮的使用能够有效的对传动组件的运动进行锁死，防止装置运动过量对有缆水下机器人造成破坏，同时增加装置在静止状态下的稳定性。

A Harvesting Device for Underwater Sea Cucumber Fishing Robot

The utility model relates to an underwater sea cucumber fishing robot collecting and releasing device, which belongs to the field of underwater vehicle auxiliary equipment. It consists of a hull, a first supporting plate, a transmission component, a second supporting plate, a separation component, a fixture component, a ratchet component, a cushion plate, a cable underwater vehicle, a collecting device and a control plate. The device has the characteristics of simple structure, high efficiency, simple transmission system, less use of motors and low fault tolerance. The device uses transmission components to cooperate with track A and track B, so as to realize the lifting of the cable underwater vehicle from the bottom of the water to the hull, to cooperate with hole A and track A to achieve sliding motion, and to cooperate with hole B and track B to achieve sliding motion. It is advantageous to maintain a stable state in the process of upgrading the cable-based underwater vehicle; the use of ratchet assembly and ratchet wheel can effectively lock the movement of transmission components, prevent the excessive motion of the device from causing damage to the cable-based underwater vehicle, and increase the stability of the device in the static state.

【技术实现步骤摘要】
一种水下海参捕捞机器人收放装置
本专利技术涉及一种水下海参捕捞机器人收放装置，具体地说是采用了特殊机械结构设计的水下机器人收集装置，采用旋转方式将有缆水下机器人平稳的运动到船体上，夹具组件和分离组件实现对有缆水下机器人的抓取工作，属于水下机器人辅助设备领域。
技术介绍
随着技术的不断成熟，有缆水下机器人已经广泛应用于水下工作的各个领域，是当前海洋探索研究最主要的工具之一，在海洋工程、水产品养殖和军事等领域发挥着重要的作用。然后目前市面上针对有缆水下海参捕捞机器人的收放系统或装置还是处于固定收放，使用缆绳拖拽或者直接将水下机器人固定在船体侧面不提升，这样的收放装置很容易对水下机器人造成破坏，且具有结构复杂、传动系统繁琐、容错率低等特点。
技术实现思路
针对上述的结构复杂、传动系统繁琐、容错率低等不足，本专利技术提供了一种水下海参捕捞机器人收放装置。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种水下机器人收放方法，该方法采用旋转方式将有缆水下机器人平稳的运动到船体上，采用夹具组件和分离组件实现对有缆水下机器人的抓取工作，采用该方法设计的装置是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的，所述的第一支撑板、第二支撑板和传动组件分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；所述的传动组件通过滑动连接安装在第一支撑板和第二支撑板上；所述的分离组件通过螺纹紧固连接安装在传动组件上；所述的夹具组件通过螺纹紧固连接安装在分离组件上，有缆水下机器人位于夹具组件中；所述的棘轮组件通过转动连接安装在第一支撑板上；所述的垫板和收集装置放置在船体上，有缆水下机器人的缆线连接收集装置上；所述的控制板固定安装在第一支撑板的侧端面上。一种水下海参捕捞机器人收放装置，是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的，所述的第一支撑板、第二支撑板和传动组件分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；所述的传动组件通过滑动连接安装在第一支撑板和第二支撑板上；所述的分离组件通过螺纹紧固连接安装在传动组件上；所述的夹具组件通过螺纹紧固连接安装在分离组件上，有缆水下机器人位于夹具组件中；所述的棘轮组件通过转动连接安装在第一支撑板上；所述的垫板和收集装置放置在船体上，有缆水下机器人的缆线连接收集装置上；所述的控制板固定安装在第一支撑板的侧端面上。所述的第一支撑板是由板体A、上安装轴、调节孔、观察孔A、配合轨道A、轨道端A、安装轴A、下安装轴和安装支座A组成的，所述的板体A形状成扇形，观察孔A为通孔且成均匀分布在板体A上，所述的安装轴A、上安装轴和下安装轴成一条直线且固定安装在板体A上，调节孔为板体A上的通孔且位于上安装轴和下安装轴的连线上，所述的安装支座A水平固定连接在板体A的底部，所述的配合轨道A为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道A固定安装在板体A上，所述的轨道端A为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道A的两端；所述的第二支撑板是由板体B、配合轨道B、轨道端B、观察孔B和安装支座B组成的，所述的板体B形状成扇形，观察孔B为通孔且成均匀分布在板体B上，所述的安装支座B水平固定连接在板体B的底部，所述的配合轨道B为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道B固定安装在板体B上，所述的轨道端B为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道B的两端。所述的传动组件是由配合件B、第一轴承、第一支座、第一联轴器、直流电机、第二联轴器、第三联轴器、第二支座、第二轴承、配合件A、第三轴承、第一轴、第二轴、第四轴承、第一锥齿轮、第二锥齿轮、丝杠组件承、第六轴承、第三轴、第四轴和齿轮箱组成的，所述的配合件B通过键和第四轴紧固连接在一起；所述的第四轴通过第一轴承和第一支座转动连接在一起，第一支座通过螺纹紧固连接在船体上；所述的第四轴通过第一联轴器和第二轴紧固连接在一起，第二轴通过第六轴承和第四轴承转动连接安装在齿轮箱上；所述的第一锥齿轮通过键紧固连接安装在第二轴上；所述的第二锥齿轮通过键紧固连接安装在第三轴上，第三轴通过丝杠组件承转动连接安装在齿轮箱上，第三轴的轴端通过第二联轴器紧固连接在直流电机的电机轴上；所述的第一锥齿轮和第二锥齿轮通过啮合传动连接在一起；所述的第二轴的轴端通过第三联轴器和第一轴紧固连接在一起，第一轴通过第三轴承转动连接在第二支座上，第一轴的轴端通过键紧固连接在配合件A上，第二轴承通过间隙配合安装在配合件A上，第二轴承通过间隙配合安装在第一支撑板上的安装轴A；所述的齿轮箱、直流电机、第一支座和第二支座分别通过螺纹紧固连接安装在船体上。所述的配合板B是由配合体B、配合孔B和安装座B组成的，所述的安装座B固定安装在配合体B上；所述的配合孔B为圆弧滑槽且配合孔B的横切面为半圆形，配合孔B和配合轨道B通过滑动连接安装在一起。所述的配合件A是由配合体A、配合孔A、安装座A和棘轮组成的，所述的安装座A固定安装在配合体A上；所述的配合孔A为圆弧滑槽且配合孔A的横切面为半圆形，配合孔A和配合轨道A通过滑动连接安装在一起；所述的棘轮固定连接在配合体A的下端面上，第二轴承通过间隙配合安装在棘轮上。所述的分离组件是由第一连接轴、第二连接轴、第三支座、第七轴承、滑轨、通孔轨道、第一连接板、齿轮、第二连接板、第八轴承、第四支座、支架、步进电机、滑块、接触台、限位开关和底板组成的，所述的第一连接轴和第二连接轴通过螺纹紧固连接安装在一起，第一连接轴通过第七轴承转动连接安装在第三支座上，第二连接轴通过第八轴承转动连接安装在第四支座上，第一连接轴通过螺纹紧固连接安装在配合板B的安装座B上，第二连接轴通过螺纹紧固连接安装在配合件A的安装座A上，第三支座和第四支座固定安装在底板上；所述的滑轨共四个，四个滑轨两两平行且通过螺纹紧固连接安装在底板上；所述的步进电机通过螺纹紧固连接安装在支架上，支架固定安装在底板上，齿轮通过键紧固安装在步进电机的电机轴上；所述的滑块共八个，四个滑块分别通过螺纹紧固连接安装在第一连接板的底部，另外四个滑块分别通过螺纹紧固连接安装在第二连接板的底部，八个滑块分别通过滑动连接和滑轨配合连接；所述的通孔轨道共四个，四个通孔轨道为位于底板上的通孔；所述的接触台固定安装在底板的下底面上，限位开关固定安装在接触台上，所述的有缆水下机器人的电缆穿过接触台的上端通孔和收集装置连接在一起。所述的第一连接板是由齿条A、顶板A和安装台A组成的，所述的齿条A固定安装在顶板A上，所述的安装台A共两个，两个安装台分别固定安装在顶板A的两端；所述的第二连接板是由齿条B、顶板B和安装台B组成的，所述的齿条B固定安装在顶板B上，所述的安装台B共两个，两个安装台分别固定安装在顶板B的两端。所述的夹具组件是由夹具A、螺杆、阶梯孔和夹具B组成的，所述的螺杆共四个，四个螺杆分别固定安装在夹具A和夹具B上，阶梯孔位于夹具A和夹具B内侧面，所述的阶梯孔能够贴合在有缆水下机器人四周，所述的螺杆通过螺纹紧固连接分别安装在安装台A和安装台B上。所述的棘轮组件是由连杆和配合块组成的，连杆是由连杆体、安装轴D和橡胶套组成的，安装轴D固定安装在连杆体上，橡胶套通过间隙配合安装在安装轴D的轴端上，所述的配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下海参捕捞机器人收放，其特征在于：该方法采用旋转方式将有缆水下机器人平稳的运动到船体上，采用夹具组件和分离组件实现对有缆水下机器人的抓取工作，采用该方法设计的装置是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的，所述的第一支撑板、第二支撑板和传动组件分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；所述的传动组件通过滑动连接安装在第一支撑板和第二支撑板上；所述的分离组件通过螺纹紧固连接安装在传动组件上；所述的夹具组件通过螺纹紧固连接安装在分离组件上，有缆水下机器人位于夹具组件中；所述的棘轮组件通过转动连接安装在第一支撑板上；所述的垫板和收集装置放置在船体上，有缆水下机器人的缆线连接收集装置上；所述的控制板固定安装在第一支撑板的侧端面上。

【技术特征摘要】
1.一种水下海参捕捞机器人收放，其特征在于：该方法采用旋转方式将有缆水下机器人平稳的运动到船体上，采用夹具组件和分离组件实现对有缆水下机器人的抓取工作，采用该方法设计的装置是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的，所述的第一支撑板、第二支撑板和传动组件分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；所述的传动组件通过滑动连接安装在第一支撑板和第二支撑板上；所述的分离组件通过螺纹紧固连接安装在传动组件上；所述的夹具组件通过螺纹紧固连接安装在分离组件上，有缆水下机器人位于夹具组件中；所述的棘轮组件通过转动连接安装在第一支撑板上；所述的垫板和收集装置放置在船体上，有缆水下机器人的缆线连接收集装置上；所述的控制板固定安装在第一支撑板的侧端面上。2.一种水下海参捕捞机器人收放装置，是由船体、第一支撑板、传动组件、第二支撑板、分离组件、夹具组件、棘轮组件、垫板、有缆水下机器人、收集装置和控制板组成的，其特征在于：所述的第一支撑板、第二支撑板和传动组件分别通过螺纹紧固连接安装在船体上；所述的传动组件通过滑动连接安装在第一支撑板和第二支撑板上；所述的分离组件通过螺纹紧固连接安装在传动组件上；所述的夹具组件通过螺纹紧固连接安装在分离组件上，有缆水下机器人位于夹具组件中；所述的棘轮组件通过转动连接安装在第一支撑板上；所述的垫板和收集装置放置在船体上，有缆水下机器人的缆线连接收集装置上；所述的控制板固定安装在第一支撑板的侧端面上。3.如权利要求2所述的一种水下海参捕捞机器人收放装置，其特征在于：所述的第一支撑板是由板体A、上安装轴、调节孔、观察孔A、配合轨道A、轨道端A、安装轴A、下安装轴和安装支座A组成的，所述的板体A形状成扇形，观察孔A为通孔且成均匀分布在板体A上，所述的安装轴A、上安装轴和下安装轴成一条直线且固定安装在板体A上，调节孔为板体A上的通孔且位于上安装轴和下安装轴的连线上，所述的安装支座A水平固定连接在板体A的底部，所述的配合轨道A为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道A固定安装在板体A上，所述的轨道端A为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道A的两端；所述的第二支撑板是由板体B、配合轨道B、轨道端B、观察孔B和安装支座B组成的，所述的板体B形状成扇形，观察孔B为通孔且成均匀分布在板体B上，所述的安装支座B水平固定连接在板体B的底部，所述的配合轨道B为圆弧形轨道且轨道的横截面为半圆形，配合轨道B固定安装在板体B上，所述的轨道端B为弹性材料制作而成且紧固安装在配合轨道B的两端。4.如权利要求3所述的一种水下海参捕捞机器人收放装置，其特征在于：所述的传动组件是由配合件B、第一轴承、第一支座、第一联轴器、直流电机、第二联轴器、第三联轴器、第二支座、第二轴承、配合件A、第三轴承、第一轴、第二轴、第四轴承、第一锥齿轮、第二锥齿轮、丝杠组件承、第六轴承、第三轴、第四轴和齿轮箱组成的，所述的配合件B通过键和第四轴紧固连接在一起；所述的第四轴通过第一轴承和第一支座转动连接在一起，第一支座通过螺纹紧固连接在船体上；所述的第四轴通过第一联轴器和第二轴紧固连接在一起，第二轴通过第六轴承和第四轴承转动连接安装在齿轮箱上；所述的第一锥齿轮通过键紧固连接安装在第二轴上；所述的第二锥齿轮通过键紧固连接安装在第三轴上，第三轴通过丝杠组件承转动连接安装在齿轮箱上，第三轴的轴端通过第二联轴器紧固连接在直流电机的电机轴上；所述的第一锥齿轮和第二锥齿轮通过啮合传动连接在一起...

【专利技术属性】
技术研发人员：于复生，祝凯旋，沈孝芹，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：发明
国别省市：山东,37