The invention discloses an automatic control system for an underwater robot applied to a non-dynamic positioning vessel, including a controller and a tension sensor, which is used to install the tension sensor at the hanging point of the underwater vehicle to monitor the current tension of the umbilical cord cable, transmit the monitored tension value to the controller, and enter the suitable working tension range of the umbilical cord cable set in advance by the controller. In line comparison, the controller controls the action of the umbilical cord cable winch to adjust the tightness of the umbilical cord cable according to the results of comparison. The pulling force sensor is installed at the hanging point to obtain the pulling force of the umbilical cord cable. If the pulling force is too large, the umbilical cord cable is too tight, the umbilical cord cable can be released automatically. If the pulling force is too small, the umbilical cord cable is too loose, the umbilical cord cable can be recovered automatically. The cooperation between the underwater vehicle and the non-dynamic positioning mother ship can be solved, and the position drift of the non-dynamic positioning mother ship can be caused by the influence of the environment wind, wave, surge and current. Moving or fluctuating does not cause dragging of underwater robots.
【技术实现步骤摘要】
一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统
本专利技术涉及控制系统,具体涉及一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统。
技术介绍
现阶段,水下机器人ROV在进行海底电缆检测作业过程中,均是搭载在动力定位母船上,动力定位母船利用自身的推进装置使船泊保持位置的稳定预定的运动轨迹运动,以便配合水下机器人在海底进行作业。但是动力定位船只造价高昂,租用及动遣费用高,且只掌握在部分大型单位手中,船期紧张,而海底电缆检测时海底电缆停电的时间也有严格要求,检测工期要求较难匹配。非动力定位母船使用较为广泛,造价相对较低、租用费用低,市场上可供选择船型及数量也较多,使用灵活,但是若搭载水下机器人使用,由于其多通过锚泊方式保持位置,受风、浪、涌、流等环境因素较大,位置变化较大,现阶段尚不能为水下机器人提供较为可靠的工作平台,水下机器人作业过程中需要母船与和水下机器人保持高度协调配合,这对船长和水下机器人操作人员(ROV领航员)的要求相当高,而这也往往很难实现,一旦受外界环境影响,两者配合出现些许不一致,水下机器人与非动力定位母船之间脐带缆所受拉力将骤然加剧,严重影响水下机器人海底作业的效果,甚至造成脐带缆断裂,直接导致ROV丢失,造成较大紧急损失。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足,提供一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统,以保证水下机器人的作业安全,提高作业效率。为实现上述目的,本专利技术的技术方案是:一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统,包括控制器、拉力传感器以及高度仪;其中,所述拉力传感器用于安装在水下机器人的吊点 ...
【技术保护点】
1.一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统,其特征在于,包括控制器、拉力传感器以及高度仪;其中,所述拉力传感器用于安装在水下机器人的吊点处,以监测脐带缆的当前拉力,并将所监测到的拉力值数据传输至控制器,和控制器预先设定的脐带缆适宜工作拉力范围值进行比较,控制器根据比较的结果来控制脐带缆的收放绞车的动作,以调整脐带缆的松紧;所述高度仪用于安装在水下机器人上,以监测水下机器人与海床之间的距离,并将所监测到的高度值数据传输至控制器,和控制器预先设定的定高值进行比较,控制器根据比较的结果来控制水下机器人的垂直推进器的动作,以调整水下机器人与海床之间的距离。
【技术特征摘要】
1.一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统,其特征在于,包括控制器、拉力传感器以及高度仪;其中,所述拉力传感器用于安装在水下机器人的吊点处,以监测脐带缆的当前拉力,并将所监测到的拉力值数据传输至控制器,和控制器预先设定的脐带缆适宜工作拉力范围值进行比较,控制器根据比较的结果来控制脐带缆的收放绞车的动作,以调整脐带缆的松紧;所述高度仪用于安装在水下机器人上,以监测水下机器人与海床之间的距离,并将所监测到的高度值数据传输至控制器,和控制器预先设定的定高值进行比较,控制器根据比较的结果来控制水下机器人的垂直推进器的动作,以调整水下机器人与海床之间的距离。2.如权利要求1所述的应用于非动力定位船只的水下...
【专利技术属性】
技术研发人员:蔡驰,张维佳,黄小卫,李晓骏,吴聪,岑贞锦,陈奕钪,郭强,
申请(专利权)人:中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局,
类型:发明
国别省市:广东,44
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