一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统技术方案

本发明专利技术涉及缆控机器人技术领域，公开了一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统，布放方法包括步骤：S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央；S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到河道底部，并将布放装置通过绳索固定到河道两侧的固定装置上；S3、将水下机器人沿着水流方向布放到位于河道下游的隧洞内。该缆控水下机器人的隧洞布放方法能够避免水流过大及脐带缆过长导致布放装置被水下机器人拉动，避免水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁导致脐带缆被割断及水下机器人丢失。本发明专利技术公开的缆控水下机器人布放系统，采用上述的缆控水下机器人的隧洞布放方法布放水下机器人，能够将水下机器人布放到隧洞内，避免与隧洞两侧的墙壁触碰。

A Cable-controlled Underwater Vehicle Tunnel Layout Method and Layout System

The invention relates to the technical field of cable-controlled robots, and discloses a tunnel laying method and laying system of cable-controlled underwater robots. The laying method includes steps: S1, conveying the laying device equipped with underwater robots to the center of the river channel; S2, sinking the laying device equipped with underwater robots to the bottom of the river channel, and fixing the laying device to both sides of the river channel through ropes. S3. Put the underwater vehicle in the tunnel downstream of the river along the direction of water flow. The cable-controlled underwater vehicle's tunnel laying method can avoid the pulling of the laying device by the underwater vehicle due to the excessive water flow and the long umbilical cord cable, and avoid the cutting of the umbilical cord cable and the loss of the underwater vehicle when the underwater vehicle touches the walls on both sides of the tunnel. The cable-controlled underwater vehicle laying system disclosed in the invention adopts the above-mentioned tunnel laying method of the cable-controlled underwater vehicle to lay the underwater vehicle in the tunnel so as to avoid touching the walls on both sides of the tunnel.

【技术实现步骤摘要】
一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统
本专利技术涉及缆控水下机器人
，尤其涉及一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统。
技术介绍
缆控水下机器人是一种工作于水下的极限作业机器人，是海洋开发和水下作业的重要工具。水下隧洞是一种特殊的水下作业环境，其通常距离较长，隧洞上方处于封闭状态，甚至有些工况下水流速度较大，水下隧洞检查一直是一项困扰人们的一项难题。由于当水流过大及与水下机器人相连的脐带缆过长时容易导致布放装置被水下机器人拉动，进而使得水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁，甚至脐带缆被割断造成水下机器人丢失。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种缆控水下机器人的隧洞布放方法及布放系统，能够实现水下机器人在隧洞内的布放，避免接触隧洞两侧的墙壁，避免脐带缆被割断造成水下机器人丢失。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供一种缆控水下机器人的隧洞布放方法，包括步骤：S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央；S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到所述河道底部，并将所述布放装置通过绳索固定到所述河道两侧的固定装置上；S3、将所述布放装置内的水下机器人沿着所述河道的水流方向布放到位于所述河道下游的隧洞内。该缆控水下机器人的隧洞布放方法，通过将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央，再将其沉入河道底部，能够使得水下机器人在河道中央向河道下游的隧洞内布放，布放装置通过绳索固定到河道两侧的固定装置上，能够避免水流过大及与水下机器人相连的脐带缆过长导致布放装置被水下机器人拉动，避免水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁导致脐带缆被割断进而造成水下机器人丢失。作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S2中，将装有水下机器人的布放装置沉入所述河道底部的过程中，对所述布放装置的布放口的朝向进行调整，使所述布放口朝向水流下游方向。通过对布放口的朝向的调整，能够便于水下机器人通过水流的推力脱出布放装置，避免水下机器人与布放装置产生碰撞。作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，通过所述布放装置上的推进器对所述布放口的朝向进行调整。作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S2中，通过吊装装置将装有水下机器人的布放装置沉入所述河道底部。作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S2中，在布放装置沉入河道底部过程中，通过位于固定装置上的收放装置释放所述绳索。通过收放装置进行释放绳索，节省人力，操作方便。作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S2中，当将装有水下机器人的布放装置沉入到河道底部时，所述布放装置和河道两侧的所述固定装置之间的所述绳索张紧。通过将布放装置和河道两侧的固定装置之间的绳索张紧，使得布放装置不会被拉动，固定效果较好。作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S3中，通过位于河道一侧的缆轴对布放装置内的水下机器人进行布放。通过位于河道一侧的缆轴对水下机器人进行布放，减轻了布放装置的重量。作为上述缆控水下机器人的隧洞布放方法的一种优选方案，步骤S3中，所述水下机器人通过水流的推力由所述布放装置内脱出，并沿着隧洞进行布放。本专利技术还提供一种缆控水下机器人布放系统，其特征在于，采用上述的缆控水下机器人的隧洞布放方法布放水下机器人。该缆控水下机器人布放系统能够将水下机器人布放到隧洞内，避免水下机器人与隧洞两侧的墙壁触碰。本专利技术的有益效果：本专利技术提出的缆控水下机器人的隧洞布放方法，通过将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央，再将其沉入河道底部，能够使得水下机器人在河道中央向河道下游的隧洞内布放，布放装置通过绳索固定到河道两侧的固定装置上，能够避免水流过大及与水下机器人相连的脐带缆过长导致布放装置被水下机器人拉动，避免水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁导致脐带缆被割断进而造成水下机器人丢失。本专利技术提出的缆控水下机器人布放系统，能够将水下机器人布放到隧洞内，避免水下机器人与隧洞两侧的墙壁触碰。附图说明图1是本专利技术提供的缆控水下机器人的隧洞布放方法的流程图；图2是本专利技术提供的缆控水下机器人的隧洞布放系统布放水下机器人时的结构示意图。图中：100、河道；200、隧洞；1、水下机器人；2、布放装置；3、缆轴；4、固定装置；5、脐带缆；6、绳索。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。本实施方式提供一种缆控水下机器人的隧洞布放方法，图1是本专利技术提供的缆控水下机器人的隧洞布放方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央。首先，将水下机器人置于布放装置内，然后将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央。S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到河道底部，并将布放装置通过绳索固定到河道两侧的固定装置上。通过吊装装置将装有水下机器人的布放装置沉入河道底部，由于布放装置为笼式结构，布放装置的一侧设置布放口，将装有水下机器人的布放装置沉入河道底部的过程中，需要对布放装置的布放口的朝向进行调整，使布放口朝向水流下游方向，能够便于水下机器人通过水流的推力脱出布放装置，避免水下机器人与布放装置产生碰撞。具体地，通过布放装置上的推进器对布放口的朝向进行调整。在布放装置沉入河道底部过程中，通过位于固定装置上的收放装置释放绳索。通过收放装置进行释放绳索，节省人力，操作方便。通过收放装置还能够卷收绳索。当将装有水下机器人的布放装置沉入到河道底部时，布放装置和河道两侧的固定装置之间的绳索张紧，使得绳索从布放装置的两侧施加拉力，避免布放装置被水下机器人拉动，固定效果较好。S3、将布放装置内的水下机器人沿着河道的水流方向布放到位于河道下游的隧洞内。通过位于河道一侧的缆轴对布放装置内的水下机器人进行布放，即缆轴不与布放装置一同进入水中，减轻了布放装置的重量。当布放装置通过绳索固定完成后，水下机器人通过水流的推力由布放装置内脱出，并沿着隧洞进行布放。具体地，缆轴通过脐带缆与水下机器人相连，通过缆轴释放脐带缆水下机器人首先脱出布放装置，然后沿着水流方向布放到河道下游的隧洞内，通过水下机器人实现对隧洞的检测等。回收水下机器人时，通过缆轴将脐带缆进行卷收，使水下机器人回到布放装置内，然后将装有水下机器人的布放装置通过吊装装置进行回收，然后再通过收放装置对绳索进行卷收，进而实现整个水下机器人的回收。该缆控水下机器人的隧洞布放方法，通过将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央，再将其沉入河道底部，能够使得水下机器人在河道中央向河道下游的隧洞内布放，布放装置通过绳索固定到河道两侧的固定装置上，能够避免水流过大及与水下机器人相连的脐带缆过长导致布放装置被水下机器人拉动，避免水下机器人接触到隧洞两侧的墙壁导致脐带缆被割断进而造成水下机器人丢失。本实施方式还还提供一种缆控水下机器人布放系统，采用上述的缆控水下机器人的隧洞布放方法布放水下机器人。该缆控水下机器人布放系统能够将水下机器人布放到隧洞内，避免水下机器人与隧洞两侧的墙壁触碰，避免脐带缆被割断造成水下机器人丢失。具体地，图2是本专利技术提供的缆控水下机器人的隧洞布放系统布放水下机器人时的结构示意图，如图2所示，缆控水下机器人布放系统包括水下机器人1、布放装置2、缆轴3和固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，包括步骤：S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央；S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到所述河道底部，并将所述布放装置通过绳索固定到所述河道两侧的固定装置上；S3、将所述布放装置内的水下机器人沿着所述河道的水流方向布放到位于所述河道下游的隧洞内。

【技术特征摘要】
1.一种缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，包括步骤：S1、将装有水下机器人的布放装置输送到河道中央；S2、将装有水下机器人的布放装置沉入到所述河道底部，并将所述布放装置通过绳索固定到所述河道两侧的固定装置上；S3、将所述布放装置内的水下机器人沿着所述河道的水流方向布放到位于所述河道下游的隧洞内。2.根据权利要求1所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，步骤S2中，将装有水下机器人的布放装置沉入所述河道底部的过程中，对所述布放装置的布放口的朝向进行调整，使所述布放口朝向水流下游方向。3.根据权利要求2所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，通过所述布放装置上的推进器对所述布放口的朝向进行调整。4.根据权利要求1所述的缆控水下机器人的隧洞布放方法，其特征在于，步骤S2中，通过吊装装置将装有水下机器人的布放装置沉入所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏建仓，张永强，李立成，
申请(专利权)人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12