一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，包括：夹持装置、转运装置；夹持装置包括：夹持机架组件、传动装置、伸缩装置；转运装置包括：回转底座、旋转装置、伸缩装置、起落装置；传动装置安装到夹持机架组件内部中间位置，伸缩装置安装在夹持机架组件内部边缘位置，夹持机架组件安装在转运装置的起落装置上，起落装置安装在伸缩装置前端，伸缩装置安装在旋转装置上，旋转装置安装到回转底座上；本发明专利技术一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置结构简单，整体质量小，降低机械手臂的负重，使惯性力小，提高了工作的稳定性；适用于大小不同内径的胎胚的抓取工作，提高了轮胎的生产效率特别提高了对于小批量轮胎的生产效率。

A Multi-Size Flexible Embryo Automatic Grabbing and Transporting Device

The invention discloses a multi-dimensional flexible embryo automatic grabbing and transporting device, which comprises a clamping device and a transporting device; the clamping device comprises a clamping frame component, a transmission device and a telescopic device; the transporting device comprises a rotary base, a rotating device, a telescopic device and a landing device; the transmission device is installed in the middle of the clamping frame component, and the telescopic device is installed in the clamping device. The inner edge position of the rack assembly, the clamping rack assembly is installed on the landing device of the transporting device, the landing device is installed on the front end of the telescopic device, the telescopic device is installed on the rotating device, and the rotating device is installed on the rotary base. It is suitable for fetal embryo grasping with different sizes and diameters, and improves the tire production efficiency, especially for small batch tires.

【技术实现步骤摘要】
一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置
本设计涉及一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，尤其涉及一种用于轮胎生产过程中搬运未成品胎胚的适用于抓取不同内径胎胚的抓取装置。
技术介绍
轮胎是圆环形弹性橡胶制品，其制造工艺也很复杂，对于半成品胎胚其质地较为柔软易变形，采用人工搬运的方式工作强度大，目前大多工厂采用机器和人工相结合的方式，也有的生产厂家采用机器搬运，由于胎胚较柔软容易使生产质量下降，同时当生产不同直径的轮胎时也需要更换不同种类的机械手，造成生产效率的降低，如何保证轮胎的质量和提高生产效率成了现在所需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够抓取不同直径胎胚的多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，该多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置能实现柔性抓取胎胚不使胎胚损伤。为了解决抓取不同直径的胎胚和柔性抓取胎胚，本专利技术采用的技术方案是：一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置、转运装置；所述夹持装置为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置具有三个自由度，所述夹持装置安装在所述转运装置的起落装置上，所述夹持装置夹持住胎胚后，所述转运装置带动所述夹持装置在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作。进一步地，所述夹持装置包括：夹持机架组件、传动装置、伸缩装置；所述传动装置安装在所述夹持机架组件的内部中心位置，所述伸缩装置有三组，每组结构相同，所述伸缩装置安装在所述夹持机架组件内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置铰接。进一步地，所述夹持机架组件包括：机架盖、机架安装座、夹持机架、传动装置罩；所述夹持机架为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有三组安装轴承的阶梯孔，每组有两个阶梯孔，所述夹持机架侧壁上开有三个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖通过螺栓安装在所述夹持机架上；所述机架安装座为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机散热，所述机架安装座的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架上；所述传动装置罩为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有三个方形缺口，所述传动装置罩通过螺栓安装到所述夹持机架内，所述夹持机架和传动装置罩的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承。进一步地，所述传动装置包括：立式电机、主动拨盘、从动槽轮、传动齿轮I、传动齿轮II、传动曲柄、传动连杆、主动拨盘阶梯轴、从动槽轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机前端带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件的夹持机架的底面，所述主动拨盘阶梯轴通过一对角接触球轴承固定到夹持机架和所述传动装置罩上，所述主动拨盘加工有三个圆销，所述主动拨盘通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位实现固定安装到主动拨盘阶梯轴上，所述主动拨盘的顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述主动拨盘阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机的输出轴连接；所述从动槽轮有四个槽，所述从动槽轮与所述主动拨盘配合，所述从动槽轮通过键连接安装到所述从动槽轮阶梯轴上实现周向定位，所述从动槽轮与所述从动槽轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述从动槽轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件的夹持机架上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定，所述传动齿轮I通过键连接安装在从动槽轮阶梯轴上，其下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述从动槽轮之间通过套筒固定；所述传动齿轮II与所述传动齿轮I啮合，所述传动齿轮II和所述传动曲柄通过键连接安装到所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动齿轮II下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄之间通过套筒固定，所述传动曲柄上面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件的夹持机架上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定；所述传动曲柄的一端与所述传动连杆铰接，所述传动连杆的另一端与所述伸缩装置的推杆铰接，形成曲柄滑块机构；所述从动槽轮、传动齿轮I、传动齿轮II、传动曲柄、传动连杆均有三套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件的夹持机架的轴线呈120°均匀分布；所述主动拨盘与所述从动槽轮组成运动系数为3/4的槽轮机构，当所述主动拨盘转1/3圈时所述从动槽轮转1/4圈，再通过所述传动齿轮I与所述传动齿轮II组成的齿轮变速机构将所述传动齿轮I转1/4圈变速为所述传动齿轮II的1/2圈，实现所述传动曲柄运动方式为绕传动齿轮阶梯轴的180°间歇的旋转运动，实现带动所述传动连杆运动从而带动所述伸缩装置的推杆间歇性直线往复运动。进一步地，所述伸缩装置有三套，其结构相同安装到所述夹持机架上且呈120°均匀分布，每套所述伸缩装置包括：夹持板、夹持板连杆、缓冲杆、弹簧、弹簧座、长度调节杆、夹持块、弹簧销、调节杆孔、推杆、直线导轨；所述夹持块为两块，结构相同，所述夹持块为一侧面为内弧面的长方体，顶面开有两个用来固定的通孔，所述长度调节杆空心圆柱体结构，前端内径上开有内螺纹，后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔，所述长度调节杆被两个所述夹持块夹紧，两个所述夹持块通过螺栓连接安装到所述直线导轨上，所述直线导轨有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件的夹持机架上；所述推杆为前端空心后端实心的圆柱体，后端设有铰支架，前端侧壁上开有一个通孔，在通孔同轴的所述推杆的内壁上焊接上所述弹簧销，所述弹簧销连接所述推杆和所述长度调节杆并通过改变所述弹簧销与8个不同位置的所述调节杆孔的配合来调节所述伸缩装置的总长；所述缓冲杆为圆柱体结构，中间开有一个阶梯孔，对所述夹持板连杆起到限位的作用，大孔径一端开有内螺纹和外螺纹，所述弹簧安装到所述缓冲杆的大孔径部分内，使所述夹持板柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座外轮廓上设有螺纹，通过螺纹连接使所述弹簧座安装到所述缓冲杆大孔径一端，所述缓冲杆通过大孔径一端的螺纹连接安装到所述长度调节杆的前端，所述夹持板连杆为两个直径不同大小的圆柱体结构，大径部分与所述缓冲杆的阶梯孔的大径部分配合，小径部分与所述缓冲杆的阶梯孔的小径部分配合，所述夹持板连杆的小径一端外轮廓上开有螺纹，所述夹持板为弧形板状结构，上下两端分别有向外弯折的弯板，便于卡住胎胚的内侧，中间开有螺纹孔，通过螺纹连接与所述的夹持板连杆的小径部分连接由于不同大小的胎胚的内径的变化幅度小，抓取胎胚内侧便于适应更多直径的胎胚的抓取工作，因此本专利技术选择夹持胎胚的内侧；所述伸缩装置根据胎胚大小不同的内径来手动调节所述弹簧销在所述调节杆孔的位置来改变所述伸缩装置的总长度达到夹持不同内径胎胚的目的，通过所述弹簧的缓冲作用来降低所述夹持板对胎胚造成的伤害。进一步地，所述转运装置包括：回转底座、旋转装置、伸缩装置、起落装置；所述回转底座包括：伺服电机、蜗轮、蜗杆、滚动轴承、基座、箱体组成；所述蜗轮采用齿圈式结构，轮缘采用铸锡青铜材料，所述蜗轮的内壁上加工滚道槽与所述滚动轴承连接，作为所述滚动轴承的外圈，所述滚动轴承的内圈端面上加工一圈均布的螺纹孔，用来与所述旋转装置的旋转支座固定连接；所述蜗杆与所述蜗轮啮合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置(1)、转运装置(2)；所述夹持装置(1)为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置(2)具有三个自由度，所述夹持装置(1)安装在所述转运装置(2)的起落装置(24)上，所述夹持装置(1)夹持住胎胚后，所述转运装置(2)带动所述夹持装置(1)在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作。

【技术特征摘要】
1.一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：包括：夹持装置(1)、转运装置(2)；所述夹持装置(1)为圆盘形结构，侧面安装有三个夹持板，三个夹持板同时自动伸出作用到胎胚内侧，通过夹持板的伸缩实现夹持胎胚；所述转运装置(2)具有三个自由度，所述夹持装置(1)安装在所述转运装置(2)的起落装置(24)上，所述夹持装置(1)夹持住胎胚后，所述转运装置(2)带动所述夹持装置(1)在立体空间内进行位置移动从而实现胎胚的抓取工作。2.如权利要求1所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述夹持装置(1)包括：夹持机架组件(11)、传动装置(12)、伸缩装置(13)；所述传动装置(12)安装在所述夹持机架组件(11)的内部中心位置，所述伸缩装置(13)有三组，每组结构相同，所述伸缩装置(13)安装在所述夹持机架组件(11)内部边缘位置呈均匀分布与所述传动装置(12)铰接。3.如权利要求2所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述夹持机架组件(11)包括：机架盖(110)、机架安装座(111)、夹持机架(112)、传动装置罩(113)；所述夹持机架(112)为圆盘形结构，下底面圆心处开有一个安装轴承的阶梯孔，绕中心轴线均匀分布有三组安装轴承的阶梯孔，每组有两个阶梯孔，所述夹持机架(112)侧壁上开有三个通孔，侧壁上面开有六个螺纹孔；所述机架盖(110)为圆形薄板结构，边缘开有六个均匀分布的通孔，所述机架盖(110)通过螺栓安装在所述夹持机架(112)上；所述机架安装座(111)为空心圆柱体结构，侧壁上开有三个方形缺口用来为内部立式电机(121)散热，所述机架安装座(111)的底部焊接有安装支座，顶部开有六个螺纹孔，所述机架安装座(111)通过顶部的六个螺纹孔安装到所述夹持机架(112)上；所述传动装置罩(113)为一端封闭的空心圆柱结构，底面中心开有一个安装轴承的阶梯孔，边缘开有三个方形缺口，所述传动装置罩(113)通过螺栓安装到所述夹持机架(112)内，所述夹持机架(112)和传动装置罩(113)的中间的阶梯孔中安装一对角接触球轴承。4.如权利要求2所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述传动装置(12)包括：立式电机(121)、主动拨盘(122)、从动槽轮(123)、传动齿轮I(124)、传动齿轮II(125)、传动曲柄(126)、传动连杆(127)、主动拨盘阶梯轴、从动槽轮阶梯轴、传动齿轮阶梯轴；所述立式电机(121)前端带有法兰盘，通过法兰盘安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的底面，所述主动拨盘阶梯轴通过一对角接触球轴承固定到夹持机架(112)和所述传动装置罩(113)上，所述主动拨盘(122)加工有三个圆销，所述主动拨盘(122)通过键连接进行周向定位通过轴肩进行轴向定位实现固定安装到主动拨盘阶梯轴上，所述主动拨盘(122)的顶面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述主动拨盘阶梯轴的下端通过联轴器与所述立式电机(121)的输出轴连接；所述从动槽轮(123)有四个槽，所述从动槽轮(123)与所述主动拨盘(122)配合，所述从动槽轮(123)通过键连接安装到所述从动槽轮阶梯轴上实现周向定位，所述从动槽轮(123)与所述从动槽轮阶梯轴的下端通过轴肩进行轴向定位，上端通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述从动槽轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定，所述传动齿轮I(124)通过键连接安装在从动槽轮阶梯轴上，其下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述从动槽轮(123)之间通过套筒固定；所述传动齿轮II(125)与所述传动齿轮I(124)啮合，所述传动齿轮II(125)和所述传动曲柄(126)通过键连接安装到所述传动齿轮阶梯轴上，所述传动齿轮II(125)下端通过轴肩进行轴向定位，上端与所述传动曲柄(126)之间通过套筒固定，所述传动曲柄(126)上面通过圆螺母加止动垫圈进行轴向固定；所述传动齿轮阶梯轴通过调心轴承安装在所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上的阶梯孔中并通过轴承端盖固定；所述传动曲柄(126)的一端与所述传动连杆(127)铰接，所述传动连杆(127)的另一端与所述伸缩装置(13)的推杆(140)铰接，形成曲柄滑块机构；所述从动槽轮(123)、传动齿轮I(124)、传动齿轮II(125)、传动曲柄(126)、传动连杆(127)均有三套，每套结构相同，绕所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)的轴线呈120°均匀分布；所述主动拨盘(122)与所述从动槽轮(123)组成运动系数为3/4的槽轮机构，当所述主动拨盘(122)转1/3圈时所述从动槽轮(123)转1/4圈，再通过所述传动齿轮I(124)与所述传动齿轮II(125)组成的齿轮变速机构将所述传动齿轮I(124)转1/4圈变速为所述传动齿轮II(125)的1/2圈，实现所述传动曲柄(126)运动方式为绕传动齿轮阶梯轴的180°间歇的旋转运动，实现带动所述传动连杆(127)运动从而带动所述伸缩装置(13)的推杆(140)间歇性直线往复运动。5.如权利要求2所述一种多尺寸柔性胎胚自动抓取转运装置，其特征在于：所述伸缩装置(13)有三套，其结构相同安装到所述夹持机架(112)上且呈120°均匀分布，每套所述伸缩装置(13)包括：夹持板(131)、夹持板连杆(132)、缓冲杆(133)、弹簧(134)、弹簧座(135)、长度调节杆(136)、夹持块(137)、弹簧销(138)、调节杆孔(139)、推杆(140)、直线导轨(141)；所述夹持块(137)为两块，结构相同，所述夹持块(137)为一侧面为内弧面的长方体，顶面开有两个用来固定的通孔，所述长度调节杆(136)空心圆柱体结构，前端内径上开有内螺纹，后端侧面上开有8个轴向排列的调节杆孔(139)，所述长度调节杆(136)被两个所述夹持块(137)夹紧，两个所述夹持块(137)通过螺栓连接安装到所述直线导轨(141)上，所述直线导轨(141)有两套，两套平行安装到所述夹持机架组件(11)的夹持机架(112)上；所述推杆(140)为前端空心后端实心的圆柱体，后端设有铰支架，前端侧壁上开有一个通孔，在通孔同轴的所述推杆(140)的内壁上焊接上所述弹簧销(138)，所述弹簧销(138)连接所述推杆(140)和所述长度调节杆(136)并通过改变所述弹簧销(138)与8个不同位置的所述调节杆孔(139)的配合来调节所述伸缩装置(13)的总长；所述缓冲杆(133)为圆柱体结构，中间开有一个阶梯孔，对所述夹持板连杆(132)起到限位的作用，大孔径一端开有内螺纹和外螺纹，所述弹簧(134)安装到所述缓冲杆(133)的大孔径部分内，使所述夹持板(131)柔性顶触到胎胚的内圈，所述弹簧座(135)外轮廓上设有螺纹，通过螺纹连接使所述弹簧座安装到所述缓冲杆(133)大孔径一端，所述缓冲杆(133)通过大孔径一端的螺纹连接安装到所述长度调节杆(136)的前端，所述夹持板连杆(132)为两个直径不同大小的圆柱体结构，大径部分与所述缓冲杆(133)的阶梯孔的大径部分配合，小径部分与所述缓冲杆(133)的阶梯孔的小径部分配合，所述夹持板连杆(132)的小径一端外轮廓上开有螺纹，所述夹持板(131)为弧形板状结构，上下两端分别有向外弯折的弯板，便于卡住胎胚的内侧，中间开有螺纹孔，通过螺纹连接与所述的夹持板连杆(132)的小径部分连接由于不同大小的胎胚的内径的变化幅度小，抓取胎胚内侧便于适应更多直径的胎胚的抓取工...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑哲，李松梅，邱世凯，常德功，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：发明
国别省市：山东,37