The invention discloses a composite exoskeleton robot, which comprises a waist balance frame, a back support plate, a shoulder strap, a buttock support belt, a left and a right part; a back support plate is fixed on the waist balance frame; a shoulder strap is fixed on the back support plate; two ends of the buttock support belt are fixed on the waist balance frame; the left and right structures are the same, and are symmetrically installed on the waist balance. The lower part of the frame; the left part includes thigh module, leg module, wheelchair module, foot module, bolt, short axle, retractable wheelchair support rod, first hydraulic cylinder and second hydraulic cylinder; the wheelchair module includes wheelchair bracket, rear wheel drive shaft, wheelchair rear wheel and wheelchair front wheel. Through the mechanism deformation and restructuring, the robot can climb stairs on the human body and complete simple daily movements of assistant walking and Rehabilitation Exoskeleton variant to achieve rapid progress of wheelchair, realize the integration of assistant walking and wheelchair, and meet the use needs of the mobile inconvenience.
【技术实现步骤摘要】
一种复合式外骨骼机器人
本专利技术涉及康复机器人领域,具体是一种复合式外骨骼机器人。
技术介绍
随着外骨骼技术的发展和普及,外骨骼成为越来越多人助行或康复治疗的选择。外骨骼机器人作为老年人和下肢运动困难人士等行动不便者的辅助设备,不仅能够助力人体运动,还能辅助人体康复。对于下肢需要康复的病人来说,在康复锻炼过程中,并不能长时间站立。而且外骨骼的穿脱对于病人来说较困难,在需要快速移动的情况下,无法实现快速脱下外骨骼来乘坐轮椅移动。对于老年人也有此问题。因此,设计一款同时具有辅助行走功能和轮椅功能的外骨骼势在必行。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术拟解决的技术问题是,提供一种复合式外骨骼机器人。本专利技术解决所述技术问题的技术方案是,提供一种复合式外骨骼机器人,其特征在于该机器人包括腰部平衡架、背部支撑板、肩部绑带、臀部支撑带、左部和右部;所述背部支撑板固定在腰部平衡架上;肩部绑带固定在背部支撑板上;所述臀部支撑带的两端固定在腰部平衡架上;所述左部和右部结构相同,对称地安装在腰部平衡架下部;所述左部包括大腿模块、小腿模块、轮椅模块、脚部模块、插销、短轴、可伸缩式轮椅支撑杆、第一液压缸和第二液压缸;所述轮椅模块包括轮椅支架、后轮传动轴、轮椅后轮和轮椅前轮;大腿模块的一端与腰部平衡架以转动副连接,另一端与小腿模块的一端以转动副连接;小腿模块的另一端与脚部模块以转动副连接;所述第二液压缸的一端与腰部平衡架通过转动副连接,另一端与大腿模块通过转动副连接;所述第二液压缸的一端与大腿模块通过转动副连接,另一端与小腿模块通过转动副连接;所述短轴一端通过转动副与脚部模 ...
【技术保护点】
1.一种复合式外骨骼机器人,其特征在于该机器人包括腰部平衡架、背部支撑板、肩部绑带、臀部支撑带、左部和右部;所述背部支撑板固定在腰部平衡架上;肩部绑带固定在背部支撑板上;所述臀部支撑带的两端固定在腰部平衡架上;所述左部和右部结构相同,对称地安装在腰部平衡架下部;所述左部包括大腿模块、小腿模块、轮椅模块、脚部模块、插销、短轴、可伸缩式轮椅支撑杆、第一液压缸和第二液压缸;所述轮椅模块包括轮椅支架、后轮传动轴、轮椅后轮和轮椅前轮;大腿模块的一端与腰部平衡架以转动副连接,另一端与小腿模块的一端以转动副连接;小腿模块的另一端与脚部模块以转动副连接;所述第二液压缸的一端与腰部平衡架通过转动副连接,另一端与大腿模块通过转动副连接;所述第二液压缸的一端与大腿模块通过转动副连接,另一端与小腿模块通过转动副连接;所述短轴一端通过转动副与脚部模块连接,另一端与轮椅支架通过转动副连接;所述轮椅支架与轮椅前轮通过转动副连接;后轮传动轴的一端通过转动副与轮椅支架连接,另一端与轮椅后轮固定连接;所述插销的壳体固定在大腿模块上,销舌伸缩实现与轮椅支架的接触和分离;所述可伸缩式轮椅支撑杆一端固定安装在腰部平衡架上,在轮 ...
【技术特征摘要】
1.一种复合式外骨骼机器人,其特征在于该机器人包括腰部平衡架、背部支撑板、肩部绑带、臀部支撑带、左部和右部;所述背部支撑板固定在腰部平衡架上;肩部绑带固定在背部支撑板上;所述臀部支撑带的两端固定在腰部平衡架上;所述左部和右部结构相同,对称地安装在腰部平衡架下部;所述左部包括大腿模块、小腿模块、轮椅模块、脚部模块、插销、短轴、可伸缩式轮椅支撑杆、第一液压缸和第二液压缸;所述轮椅模块包括轮椅支架、后轮传动轴、轮椅后轮和轮椅前轮;大腿模块的一端与腰部平衡架以转动副连接,另一端与小腿模块的一端以转动副连接;小腿模块的另一端与脚部模块以转动副连接;所述第二液压缸的一端与腰部平衡架通过转动副连接,另一端与大腿模块通过转动副连接;所述第二液压缸的一端与大腿模块通过转动副连接,另一端与小腿模块通过转动副连接;所述短轴一端通过转动副与脚部模块连接,另一端与轮椅支架通过转动副连接;所述轮椅支架与轮椅前轮通过转动副连接;后轮传动轴的一端通过转动副与轮椅支架连接,另一端与轮椅后轮固定连接;所述插销的壳体固定在大腿模块上,销舌伸缩实现与轮椅支架的接触和分离;所述可伸缩式轮椅支撑杆一端固定安装在腰部平衡架上,在轮椅状态下另一端固定在轮椅支架内。2.根据权利要求1所述的复合式外骨骼机器人,其特征在于轮椅模块还包括电机、锥齿轮和前轮支撑架;前轮支撑架固定在轮椅支架上,轮椅前轮与前轮支撑架通过转动副连接;电机固定在轮椅支架上,其输出端固定安装有锥齿轮;所述锥齿轮与后轮传动轴上的锥齿轮啮合。3.根据权利要求1所述的复合式外骨骼机器人,其特征在于所述大腿模块包括大腿外支...
【专利技术属性】
技术研发人员:李辉,原杰锋,张文焘,张建华,丁礼谦,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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