双目立体相机标定设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双目立体相机标定设备及其标定装置，前者包括标定板、支撑装置和板位调整装置；其中，所述板位调整装置绕第一转动轴线可转动地安装于所述支撑装置，所述第一转动轴线水平设置，且所述板位调整装置在外力的作用下绕所述第一转动轴线按预设方向转动预设角度。该双目立体相机的标定设备能够通过机械结构实现标定，无需工作人员手动标定，从而简化了相机标定操作过程，降低了相机标定的工作量。

Binocular stereo camera calibration equipment

The utility model discloses a calibration device for binocular stereo camera and a calibration device thereof, the former includes a calibration plate, a support device and a plate position adjustment device, wherein the plate position adjustment device is rotatably mounted on the support device around the first rotating axis, and the first rotating axis is horizontally arranged, and the plate position adjustment device is wound around the first rotating axis under the action of external forces. The line rotates the preset angle in the preset direction. The calibration equipment of the binocular stereo camera can be calibrated by mechanical structure without manual calibration by staff, which simplifies the camera calibration operation process and reduces the workload of camera calibration.

【技术实现步骤摘要】
双目立体相机标定设备
本技术涉及立体成像
，特别是涉及一种用于双目立体相机的标定设备。
技术介绍
双目立体视觉是通过设计和模仿人类视觉活动的物体位置信息的技术，其广泛应用在逆向工程、测试测量、视觉导航等领域。从原理上来讲，双目立体视觉利用两台成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，计算出摄像机的内参数和外参数，并通过计算图像对应像素点间的位置偏差(称作“视差disparity”)，来得到物体与成像设备之间的距离，从而得到物体在摄像机坐标系中的三维信息；双目立体视觉的成像设备通常是由并排放置并保持一定间距(称作“基线距离baselinedistance”)的两台参数完全一致的摄像机组成，通常被称作双目立体相机(简称“双目相机”)。为了准确的得到被测物体在摄像机坐标系中的三维信息，通常会基于“张正友标定法”使用黑白网格标定板对双目相机进行标定，从而获取双目相机的内参数矩阵(含畸变参数矩阵)、外参数矩阵等一系列标定参数。在利用黑白网格标定板对双目相机进行标定时，双目相机需要采集十几组甚至几十组标定板的图像对，每组图像对包含该双目相机中镜头A采集的图像与镜头B采集的图像，且每组图像对采集时，标定板相对于双目相机的姿态都应发生一定规律的改变。在标定过程中，采集到的每组图像对也应该满足一定的条件，如：标定板上的所有网格角点全部同时位于两组镜头的视场内，且都可以被算法准确地提取出来，标定板始终平整、清晰。由上可知，双目相机的标定过程操作复杂、步骤繁琐，在双目相机量产过程中，标定过程会成为生产效率的最大瓶颈。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种双目立体相机的标定设备，以期解决上述至少一个问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种双目立体相机标定设备，包括标定板，还包括支撑装置和板位调整装置；所述板位调整装置绕第一转动轴线可转动地安装于所述支撑装置，所述第一转动轴线水平设置，且所述板位调整装置在外力的作用下绕所述第一转动轴线按预设方向转动预设角度。进一步地，所述支撑装置包括固定于地面的工作台和固接于所述工作台上的第一固定架，所述板位调整装置通过所述第一转动轴线可转动地安装于所述第一固定架。进一步地，所述第一固定架为框式结构，所述板位调整装置设置于所述第一固定架的框架内部。进一步地，所述第一固定架的第一边框上安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与所述板位调整装置传动连接，并驱动所述板位调整装置绕所述第一转动轴线转动。进一步地，所述第一固定架的第二边框上安装有第一随动轴承。进一步地，所述板位调整装置包括第二固定架，和通过第二转动轴线转动安装于所述第二固定架的旋转平台，所述标定板固接于所述旋转平台，所述第二转动轴线水平设置、且与所述第一转动轴线相垂直。进一步地，所述第二固定架为框式结构，所述旋转平台设置于所述第二固定架的框架内部。进一步地，所述第二固定架的第一边框上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴与所述旋转平台传动连接，并驱动所述旋转平台绕所述第二转动轴线转动。进一步地，所述第二固定架的第二边框上安装有第二随动轴承。本技术提供的双目立体相机标定设备包括标定板、支撑装置和板位调整装置；其中，所述板位调整装置绕第一转动轴线可转动地安装于所述支撑装置，所述第一转动轴线水平设置，且所述板位调整装置在外力的作用下绕所述第一转动轴线按预设方向转动预设角度。在工作过程中，板位调整装置可在外力的作用下相对于支撑装置绕第一转动轴线转动，从而进入下一姿态，两组镜头再次拍摄标定板，以此类推，直至完成所有位置的标定。这样，该双目立体相机的标定设备能够通过机械结构实现标定，无需工作人员手动标定，从而简化了相机标定操作过程，降低了相机标定的工作量；同时，由于采用机械设备替代手工标定，使得标定精度容易保证，在设定好参数后，同批次产品的标定精度相同，从而提高了标定精度。附图说明图1为本技术所提供的标定设备一种具体实施方式的结构示意图。附图标记说明：1-工作台2-第一固定架3-第一伺服电机4-第一随动轴承5-第二固定架6-旋转平台7-标定板8-第二伺服电机9-第二随动轴承具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。请参考图1，图1为本技术所提供的标定设备一种具体实施方式的结构示意图。在一种具体实施方式中，本技术提供的双目立体相机标定设备包括标定板7、支撑装置和板位调整装置；其中，所述板位调整装置绕第一转动轴线可转动地安装于所述支撑装置，所述第一转动轴线水平设置，且所述板位调整装置在外力的作用下绕所述第一转动轴线按预设方向转动预设角度。上述标定板7为行业内通用的黑白格标定板，也可以为其他形式的能够实现多点标定的结构形式，例如也可以为其他颜色的方格组合形式，或者为其他形状的黑白标定区域的形式。本技术提供的双目立体相机标定设备包括标定板、支撑装置和板位调整装置；其中，所述板位调整装置绕第一转动轴线可转动地安装于所述支撑装置，所述第一转动轴线水平设置，且所述板位调整装置在外力的作用下绕所述第一转动轴线按预设方向转动预设角度。在工作过程中，板位调整装置可在外力的作用下相对于支撑装置绕第一转动轴线转动，从而进入下一姿态，两组镜头再次拍摄标定板，以此类推，直至完成所有位置的标定。这样，该双目立体相机的标定设备能够通过机械结构实现标定，无需工作人员手动标定，从而简化了相机标定操作过程，降低了相机标定的工作量；同时，由于采用机械设备替代手工标定，使得标定精度容易保证，在设定好参数后，同批次产品的标定精度相同，从而提高了标定精度。具体地，上述支撑装置包括固定于地面的工作台1和固接于所述工作台1上的第一固定架2，所述板位调整装置通过所述第一转动轴线可转动地安装于所述第一固定架2，其中，第一固定架2为框式结构，所述板位调整装置设置于所述第一固定架2的框架内部。在第一固定架2的第一边框上安装有第一伺服电机3，所述第一伺服电机3的输出轴与所述板位调整装置传动连接，并驱动所述板位调整装置绕所述第一转动轴线转动，在第一固定架2的第二边框上安装有第一随动轴承4，其中第一边框和第二边框为相对设置的边框。如图1所示，该第一转动轴线即为三维坐标轴的Y轴，该第一转动轴线并非局限于实体的转轴，其是指板位调节装置绕其转动的中心线，既可以为某个实体转轴，也可以为虚拟轴线。在该实施例中，当第一伺服电机3接收到控制系统发出的角度调整指令时，带动板位调整装置绕Y轴转动，此时另一侧的连接轴通过随动轴承跟转，从而带动标定板7随着板位调整装置绕Y轴转动，以实现标定板7绕Y轴的角度调整。在标定过程中，仅仅调整绕Y轴方向的角度是不够的，为了提高姿态调整范围，以保证标定准确性和精度，该板位调整装置进一步包括能够使得标定板7绕着X轴方向转动的机构。具体的，该板位调整装置还包括第二固定架5和通过第二转动轴线转动安装于所述第二固定架5的旋转平台6，此时，第一伺服电机3的输出轴与该第二固定架5传动连接，并驱动所述第二固定架5绕所述第一转动轴线转动。所述标定板7固接于所述旋转平台6，所述第二转动轴线水平设置、且与所述第一转动轴线相垂直。旋转平台6由金属材料加工制作，印有黑白网格的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目立体相机标定设备，包括标定板(7)，其特征在于，还包括支撑装置和板位调整装置；所述板位调整装置绕第一转动轴线可转动地安装于所述支撑装置，所述第一转动轴线水平设置，且所述板位调整装置在外力作用下绕所述第一转动轴线按预设方向转动预设角度。

【技术特征摘要】
2017.10.27 CN 20172140360651.一种双目立体相机标定设备，包括标定板(7)，其特征在于，还包括支撑装置和板位调整装置；所述板位调整装置绕第一转动轴线可转动地安装于所述支撑装置，所述第一转动轴线水平设置，且所述板位调整装置在外力作用下绕所述第一转动轴线按预设方向转动预设角度。2.根据权利要求1所述的双目立体相机标定设备，其特征在于，所述支撑装置包括固定于地面的工作台(1)和固接于所述工作台(1)上的第一固定架(2)，所述板位调整装置通过所述第一转动轴线可转动地安装于所述第一固定架(2)。3.根据权利要求2所述的双目立体相机标定设备，其特征在于，所述第一固定架(2)为框式结构，所述板位调整装置设置于所述第一固定架(2)的框架内部。4.根据权利要求3所述的双目立体相机标定设备，其特征在于，所述第一固定架(2)的第一边框上安装有第一伺服电机(3)，所述第一伺服电机(3)的输出轴与所述板位调整装置传动连接，并驱动所述板位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟然，姜安，崔峰，朱海涛，庞尊莹，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11