一种焊接机器人多智能体调控机构制造技术

一种焊接机器人多智能体调控机构，属于多智能体调控机构技术领域，包括平衡板A、平衡板B、4个浮动机构组件、中央决策控制模块PLC控制系统，平衡板A和平衡板B为上、下平行设置，每个浮动机构组件包括伺服电机、连接螺丝、万向节装置、传感器连接块、高精度抗冲击压力传感器和平衡受力板；连接螺丝、万向节装置和传感器连接块组成浮动机构；高精度抗冲击压力传感器设置在安装孔B下端孔内；本实用新型专利技术的有益效果是：工具平面受力均匀；使得焊接效果最佳。

A Multi-Agent Control Mechanism for Welding Robot

A multi-agent control mechanism for welding robot belongs to the technical field of multi-agent control mechanism, which includes balance plate A, balance plate B, four floating mechanism components, central decision-making control module PLC control system. Balance plate A and balance plate B are set up in parallel, and each floating mechanism component includes servo motor, connecting screw, universal joint device, sensor connecting block and high precision. Degree anti-impact pressure sensor and balanced force plate; connecting screw, universal joint device and sensor connecting block constitute floating mechanism; high-precision anti-impact pressure sensor is set in the bottom hole of installation hole B; the beneficial effect of the utility model is that the force on the tool plane is uniform; and the welding effect is the best.

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人多智能体调控机构
本技术为多智能体调控机构，特别涉及一种焊接机器人多智能体调控机构，属于多智能体调控机构

技术介绍
六轴机器人应用已十分广泛，在工业4.0的推动下，使得机器人在工业自动化领域的应用进一步被推广。机器人六个轴的伺服电机虽然都有扭矩值的参数，但不能满足机器人的工具端的重力平衡，在测试领域，机器人所载工具的重力平衡无法依赖机器人自身的技术。在涂胶粘合产品领域，俩个产品面的粘合依赖粘合胶水，但受力不均也会导致缝隙不均，粘合强度不好；不能实现对该产品的重量计算，无法实现抓取自动称重；不能设定工具端单边受力值，无法实现单边受力的精准度和重复性。
技术实现思路
本技术的目的是针对上述现有技术中，受力不均、粘合强度不好、无法实现抓取自动称重的缺陷，提供了一种焊接机器人多智能体调控机构，可以达到受力均匀，使得焊接效果最佳的目的。为了实现上述目的本技术采取的技术方案是：一种焊接机器人多智能体调控机构，与六轴关节机器人配合使用；包括平衡板A、平衡板B、4个浮动机构组件、中央决策控制模块PLC控制系统，所述平衡板A和平衡板B均为正方形，平衡板A和平衡板B为上、下平行设置，平衡板A在平衡板B的上方，平衡板A的4个角部各设置有1个安装孔A，平衡板B的4个角部各设置有1个安装孔B，4个浮动机构组件垂直设置在平衡板A和平衡板B的4个角部、穿设在安装孔A和安装孔B上；每个浮动机构组件包括伺服电机、连接螺丝、万向节装置、传感器连接块、高精度抗冲击压力传感器和平衡受力板，所述万向节装置型号为:01G单节6*16*36；所述伺服电机固定在平衡板A上方、垂直向下设置，伺服电机的电机转轴穿设在安装孔A内，伺服电机的产品型号为40ST-M00330；所述连接螺丝设置在伺服电机前端下方；连接螺丝与伺服电机前端为螺纹转动连接，所述万向节装置设置在伺服电机和连接螺丝下方，万向节装置通过连接螺丝与伺服电机前端转动连接；所述传感器连接块设置在万向节装置下方，传感器连接块与万向节装置固定连接，连接螺丝、万向节装置和传感器连接块组成浮动机构；平衡板在微调时，通过浮动机构保证连接螺丝在伺服电机前端的垂直拧紧和拧出；所述高精度抗冲击压力传感器设置在安装孔B下端孔内，用来检测平衡板四个角的压力值；所述平衡受力板设置在高精度抗冲击压力传感器下方，平衡板B的底面处，平衡受力板和平衡板B固定连接；平衡板A中心固定设置有一向下方向的圆形凸台，平衡板B的上面中心处设置有一圆弧形凹坑，圆形凸台的下端部支承在圆弧形凹坑内，圆弧形凹坑的中心形成中心支点，圆形凸台和圆弧形凹坑通过中心支点，互为滚动连接；两块平衡板中间有个圆形凸台作为中心杠杆支点，要求平衡板质量分布均匀，四个角重力均衡分布；当机器人施加压力时，平衡受力板接受外力，平衡板B在外力作用下产生倾斜，使工具重心离开平衡板中心；通过高精度抗冲击压力传感器的压力信号线反馈值，伺服电机转动，促成平衡板B进行微调，使平衡板B重处于平衡状态。所述平衡板A的周边长度比平衡板B的周边长度小；所述平衡板A和平衡板B质量分布均匀，四个角重力均衡分布。所述伺服电机包括连接线和编码线，所述连接线设置在伺服电机下部一侧,所述编码线设置在伺服电机上部一侧。所述高精度抗冲击压力传感器包括压力信号线和固定孔，高精度抗冲击压力传感器以M3平头螺丝、通过固定孔，固定在传感器连接块上；所述压力信号线设置在高精度抗冲击压力传感器一侧，所述固定孔设置在高精度抗冲击压力传感器另一侧边缘。还包括挡板，所述挡板设置在平衡板A、平衡板B和伺服电机外围，挡板下边与平衡板A周边固定连接；所述挡板采用酸洗板折弯，喷警示黄漆，挡板对伺服电机和电线盒起保护作用。还包括连接板，所述连接板设置在平衡板A上方正中位置，连接板与平衡板A固定连接；所述六轴关节机器人包括机身和六轴关节手臂，所述六轴关节手臂后端与机身固定连接；所述连接板设置在六轴关节手臂前端下方；六轴关节手臂前端下方与连接板固定连接；还包括机器人工作台，所述机身固定设置在机器人工作台上。中央决策控制模块PLC控制系统包括机器人控制系统、伺服电机输出调整松下电机、显示设定模块、压力检测压力传感器、伺服扭力传感器伺服控制器，中央决策控制模块PLC控制系统通过CAN总线与机器人控制系统、伺服电机输出调整松下电机、显示设定模块、压力检测压力传感器、伺服扭力传感器伺服控制器电连接。自动检测平面的重力分布，机器人施加压力时，可以使工具端重力均匀分布，工具的重心分布始终可以校正到平衡板的中心，能重复校正不同工具受力自动调整，伺服电机可实现微米级的调整，精度高；在产品抓取领域，机器人在抓取到产品后，该技术机构通过预先设定好的压力值与抓取后产品重量的改变值进行对比，可以实现对该产品的重量计算，进而可以实现抓取自动称重；根据需要人工设定工具端单边受力值，重力不均匀分布，实现单边受力的精准度和重复性。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术就是介于机器人的工具重力平衡所设计，通过本技术的机构及系统，能使工具在使用工程中自动寻找重力平衡，通过压力传感器及伺服系统，自动调整平面的受力分布不均匀问题，使整个工具平面受力均匀；2、在超声波焊接领域，重力平衡机构可以使超声波工具焊接塑料产品时，通过改变受力调整使得工具压住产品的整个平面受力均匀，使得焊接效果最佳；3、该技术可以改善产品周边受力的不同，使得机器人施加给产品正面力度均匀分布，达到更好的压合效果；4、能实现对该产品的重量计算，进而可以实现抓取自动称重；根据需要人工设定工具端单边受力值，重力不均匀分布，实现单边受力的精准度和重复性。附图说明图1是：本技术主视图；图2是：本技术俯视图；图3是：本技术仰视图(去掉平衡板B)；图4是：本技术使用状态图；图5是：图4的A部放大图；图6是：图2的A-A剖视放大图(旋转90度)；图7是：图6的B部放大图；图8是：中央决策控制模块PLC控制系统模块构成。附图标记说明：平衡板A1、安装孔A101、圆形凸台102、平衡板B2、安装孔B201、圆弧形凹坑202、浮动机构组件3、伺服电机301、连接线30101、编码线30102、连接螺丝302、万向节装置303、传感器连接块304、高精度抗冲击压力传感器305、信号线30501、固定孔30502、平衡受力板306、挡板4、连接板5、机器人6、机身601、六轴关节手臂602、工作台7。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，但不作为对本技术的限定。如图1至图8所示，一种焊接机器人多智能体调控机构，与六轴关节机器人6配合使用；包括平衡板A1、平衡板B2、4个浮动机构组件3、中央决策控制模块PLC控制系统，所述平衡板A1和平衡板B2均为正方形，平衡板A1和平衡板B2为上、下平行设置，平衡板A1在平衡板B2的上方，平衡板A1的4个角部各设置有1个安装孔A101，平衡板B2的4个角部各设置有1个安装孔B201，4个浮动机构组件3垂直设置在平衡板A1和平衡板B2的4个角部、穿设在安装孔A101和安装孔B201上；每个浮动机构组件3包括伺服电机301、连接螺丝302、万向节装置303、传感器连接块304、高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接机器人多智能体调控机构，与六轴关节机器人配合使用，其特征在于：包括平衡板A、平衡板B、4个浮动机构组件、中央决策控制模块PLC控制系统，所述平衡板A和平衡板B均为正方形，平衡板A和平衡板B为上、下平行设置，平衡板A在平衡板B的上方，平衡板A的4个角部各设置有1个安装孔A，平衡板B的4个角部各设置有1个安装孔B，4个浮动机构组件垂直设置在平衡板A和平衡板B的4个角部、穿设在安装孔A和安装孔B上；每个浮动机构组件包括伺服电机、连接螺丝、万向节装置、传感器连接块、高精度抗冲击压力传感器和平衡受力板；所述伺服电机固定在平衡板A上方、垂直向下设置，伺服电机的电机转轴穿设在安装孔A内；所述连接螺丝设置在伺服电机前端下方；连接螺丝与伺服电机前端为螺纹转动连接，所述万向节装置设置在伺服电机和连接螺丝下方，万向节装置通过连接螺丝与伺服电机前端转动连接；所述传感器连接块设置在万向节装置下方，传感器连接块与万向节装置固定连接，连接螺丝、万向节装置和传感器连接块组成浮动机构；所述高精度抗冲击压力传感器设置在安装孔B下端孔内；所述平衡受力板设置在高精度抗冲击压力传感器下方，平衡板B的底面处，平衡受力板和平衡板B固定连接；平衡板A中心固定设置有一向下方向的圆形凸台，平衡板B的上面中心处设置有一圆弧形凹坑，圆形凸台的下端部支承在圆弧形凹坑内，圆弧形凹坑的中心形成中心支点，圆形凸台和圆弧形凹坑通过中心支点，互为滚动连接。...

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人多智能体调控机构，与六轴关节机器人配合使用，其特征在于：包括平衡板A、平衡板B、4个浮动机构组件、中央决策控制模块PLC控制系统，所述平衡板A和平衡板B均为正方形，平衡板A和平衡板B为上、下平行设置，平衡板A在平衡板B的上方，平衡板A的4个角部各设置有1个安装孔A，平衡板B的4个角部各设置有1个安装孔B，4个浮动机构组件垂直设置在平衡板A和平衡板B的4个角部、穿设在安装孔A和安装孔B上；每个浮动机构组件包括伺服电机、连接螺丝、万向节装置、传感器连接块、高精度抗冲击压力传感器和平衡受力板；所述伺服电机固定在平衡板A上方、垂直向下设置，伺服电机的电机转轴穿设在安装孔A内；所述连接螺丝设置在伺服电机前端下方；连接螺丝与伺服电机前端为螺纹转动连接，所述万向节装置设置在伺服电机和连接螺丝下方，万向节装置通过连接螺丝与伺服电机前端转动连接；所述传感器连接块设置在万向节装置下方，传感器连接块与万向节装置固定连接，连接螺丝、万向节装置和传感器连接块组成浮动机构；所述高精度抗冲击压力传感器设置在安装孔B下端孔内；所述平衡受力板设置在高精度抗冲击压力传感器下方，平衡板B的底面处，平衡受力板和平衡板B固定连接；平衡板A中心固定设置有一向下方向的圆形凸台，平衡板B的上面中心处设置有一圆弧形凹坑，圆形凸台的下端部支承在圆弧形凹坑内，圆弧形凹坑的中心形成中心支点，圆形凸台和圆弧形凹坑通过中心支点，互为滚动连接。2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人多智能体调控机构，其特征在于：所述平衡板A的周边长度比平衡板B的周边长度小；所述平衡板A和平衡板B质...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹俊，
申请(专利权)人：余姚市亿荣自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33