车辆控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。其中车辆控制方法包括：获取车辆掉头对应的安全时间窗口；判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置；基于判断的结果，对所述车辆进行控制。本发明专利技术实施例在车辆掉头场景中采用有针对性的避让直行车流的决策方法，提高了车辆在路口掉头时的安全性和通行效率，减少事故发生概率，使车辆驾驶更加安全畅通。

Vehicle control methods, devices and storage media

The embodiment of the invention provides a vehicle control method, device and computer readable storage medium. Vehicle control methods include: acquiring the corresponding safety time window for vehicle turning; judging whether there are obstacles in the direction lane to reach the position of vehicle turning lane in the safety time window; and controlling the vehicle based on the judgment results. The embodiment of the invention adopts a targeted decision-making method to avoid direct traffic flow in vehicle turning scene, improves the safety and traffic efficiency of vehicles when turning at the intersection, reduces the probability of accidents, and makes vehicle driving safer and smoother.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及存储介质
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
在路口放行的场景中，交通环境比较复杂，车辆在路口掉头需要避让对向车道的障碍物。现有技术的车辆系统在掉头时仍然采用常规的控制方法，即利用感知获得的道路信息和障碍物信息控制车辆的转向和速度。由于现有技术的车辆系统在掉头场景中并没有实施有针对性的控制决策，使得车辆在路口掉头时的安全性和通行效率都有所下降，可能会导致车流不畅，增大发生交通事故的风险。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：获取车辆掉头对应的安全时间窗口；判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置；基于判断的结果，对所述车辆进行控制。在一种实施方式中，基于判断的结果，对所述车辆进行控制，包括：若在安全时间窗口内对向车道没有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，则控制所述车辆执行掉头。在一种实施方式中，基于判断的结果，对所述车辆进行控制，包括：若在安全时间窗口内对向车道有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，则控制所述车辆停车让行。在一种实施方式中，控制所述车辆停车让行，包括：控制所述车辆停止在所述对向车道与所述车辆掉头车道相交的边界处。在一种实施方式中，获取车辆掉头对应的安全时间窗口，包括：计算所述车辆完成掉头需要的时间；将所述车辆完成掉头需要的时间设定为所述安全时间窗口。在一种实施方式中，判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，包括：根据所述车辆的运动学参数和对向车道的障碍物的运动学参数，预测在所述安全时间窗口内，对向车道的障碍物能否到达车辆掉头车道所在的位置，并与所述车辆保持安全距离；其中，所述运动学参数包括速度、位置和加速度中的至少一项。第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制装置，包括：获取单元，用于获取车辆掉头对应的安全时间窗口；判断单元，用于判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置；控制单元，用于：基于判断的结果，对所述车辆进行控制。在一种实施方式中，所述控制单元还用于：若在安全时间窗口内对向车道没有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，则控制所述车辆执行掉头。在一种实施方式中，所述控制单元还用于：若在安全时间窗口内对向车道有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，则控制所述车辆停车让行。在一种实施方式中，所述控制单元还用于：若在安全时间窗口内对向车道有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，则控制所述车辆停止在所述对向车道与所述车辆掉头车道相交的边界处。在一种实施方式中，所述获取单元还用于：计算所述车辆完成掉头需要的时间；将所述车辆完成掉头需要的时间设定为所述安全时间窗口。在一种实施方式中，所述判断单元还用于：根据所述车辆的运动学参数和对向车道的障碍物的运动学参数，预测在所述安全时间窗口内，对向车道的障碍物能否到达车辆掉头车道所在的位置，并与所述车辆保持安全距离；其中，所述运动学参数包括速度、位置和加速度中的至少一项。第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法。上述技术方案具有如下优点或有益效果：在车辆掉头场景中采用有针对性的避让直行车流的决策方法，提高了车辆在路口掉头时的安全性和通行效率，减少事故发生概率，使车辆驾驶更加安全畅通。上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。附图说明在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本专利技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术实施例提供的车辆控制方法的流程图。图2为本专利技术实施例提供的车辆控制方法的掉头场景示意图。图3为本专利技术实施例提供的车辆控制方法的流程图。图4为本专利技术实施例提供的车辆控制装置的结构框图。图5为本专利技术实施例提供的车辆控制装置的结构框图。具体实施方式在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。图1为本专利技术实施例提供的车辆控制方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施例的车辆控制方法包括：步骤S110，获取车辆掉头对应的安全时间窗口；步骤S120，判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置；步骤S130，基于判断的结果，对所述车辆进行控制。在路口放行的场景中，车辆在路口掉头需要避让其它车道的障碍物，尤其是需要避让对向车道的障碍物。其中，障碍物可包括障碍车、行人或其它运动的阻塞物。因此在车辆掉头场景中需要采用有针对性的决策方法避让对向的直行车流、行人或其它运动的阻塞物，以确保掉头的安全性，并且避免车道阻塞，提高通行效率。具体地，以无人车为例，可首先预测对向车道中障碍车的运动轨迹，判断在设定时间内对向车道的障碍车能否到达主车掉头车道所在的位置。例如，可将主车掉头所需的安全时间窗口作为设定时间，也就是掉头对应的安全时间窗口。若在设定时间内对向车道没有障碍车能够到达主车掉头车道所在的位置，则认为没有对向车流。在没有对向车流的情况下，给出主车执行掉头的决策，并控制主车执行掉头。图2为本专利技术实施例提供的车辆控制方法的掉头场景示意图。图2中的标号1表示双黄线；标号2表示车辆掉头车道；标号3表示对向车道；标号4所示的双虚线表示对向车道与车辆掉头车道交会处的边界线。其中，双黄线是一种道路上常见的交通标志，由两条平行的黄色实线组成。双黄线通常设置在没有中央隔离带的马路中间，划分相反行车方向区域，将往返车辆用地上标识分隔。正常情况的车辆不能越过此线行驶。当双黄线断开时，并在其它交通标志许可的情况下，车辆才能在该双黄线断口处转弯或掉头。在一种实施方式中，获取车辆掉头对应的安全时间窗口，包括：计算所述车辆完成掉头需要的时间；将所述车辆完成掉头需要的时间设定为所述安全时间窗口。如图2所示，仍以无人车为例，主车掉头的时候，对向车道有障碍车可能会与主车的轨迹交会。因此主车掉头时，需要识别对向车道是否有直行车流。具体地，可预测对向车道中障碍车在设定时间内的轨迹。在一个示例中，可将主车的调头时间，也就是主车需要多长时间能够完成掉头的时间，作为设定的安全时间窗口。其中，主车完本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆掉头对应的安全时间窗口；判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置；基于判断的结果，对所述车辆进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆掉头对应的安全时间窗口；判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置；基于判断的结果，对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于判断的结果，对所述车辆进行控制，包括：若在安全时间窗口内对向车道没有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，则控制所述车辆执行掉头。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于判断的结果，对所述车辆进行控制，包括：若在安全时间窗口内对向车道有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，则控制所述车辆停车让行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述车辆停车让行，包括：控制所述车辆停止在所述对向车道与所述车辆掉头车道相交的边界处。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，获取车辆掉头对应的安全时间窗口，包括：计算所述车辆完成掉头需要的时间；将所述车辆完成掉头需要的时间设定为所述安全时间窗口。6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道所在的位置，包括：根据所述车辆的运动学参数和对向车道的障碍物的运动学参数，预测在所述安全时间窗口内，对向车道的障碍物能否到达车辆掉头车道所在的位置，并与所述车辆保持安全距离；其中，所述运动学参数包括速度、位置和加速度中的至少一项。7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取车辆掉头对应的安全时间窗口；判断单元，用于判断在安全时间窗口内对向车道是否有障碍物能够到达车辆掉头车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪业，张宽，唐怀珠，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11