机器人清扫模式调节方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的是提供一种机器人清扫模式调节方法及装置，本申请根据地图中障碍物，评估出家具所在范围将其划分重点清扫区域，能够迅速、准确、智能的判断出日常活动较频繁的区域，采取优于所述标准模式的重点清扫策略，从而达到重点清扫日常活动频繁区域，真正清扫干净的目的，能够实现在家具范围重点清扫，本申请不需要在扫地机器人上配置额外辅助的硬件设备，节约生产成本，使用情景更贴近人类日常活动习惯，更加智能化。

Robot Cleaning Mode Adjustment Method and Device

The object of the present invention is to provide a method and device for adjusting the robot cleaning mode. According to the obstacles in the map, this application evaluates the range of furniture and divides it into key cleaning areas. It can quickly, accurately and intelligently judge the areas where daily activities are frequent, and adopt the key cleaning strategy superior to the standard mode, so as to achieve the key cleaning areas where daily activities are frequent. Domain, the purpose of real cleaning, can achieve the focus of cleaning furniture range, this application does not need to deploy additional auxiliary hardware equipment on the sweeping robot, save production costs, use scenarios closer to human daily activities habits, more intelligent.

【技术实现步骤摘要】
机器人清扫模式调节方法及装置
本专利技术涉及计算机领域，尤其涉及一种机器人清扫模式调节方法及装置。
技术介绍
目前，清扫模式智能调节方法主要包括以下两种：第一，根据图像分类，调整清扫模式的方法；该方法通过获取地面待清扫物的图像，并将待清扫物的图像上传至云服务器对待清扫物进行分类，从而调整扫地机器人清扫模式。该方法有一些不足点：一、需要额外配置获取地面图像的图像传感器，该图像传感器容易涉及个人隐私的安全性问题；二、扫地机器人清扫灰尘较严重的场景时，镜头表面易被灰尘等杂物累积产生大量污点，导致获取的图像准确度降低，且镜头对于处理不同场景(如逆光和顺光)的图像效果差异较大，导致分类结果不准确，从而使云服务器下发的清扫模式出现不可预期的异常问题；第二，根据扫地机部件驱动电流变化，调整清扫模式的方法；该方法通过获取清扫状态下指定部件的驱动电流，驱动电流的变化状态控制扫地机器人的工作模式。该方法也有一些不足点：三、实际使用中对待清扫物的感知不如对地面材质的感知明显，因此对于真正需要重点清扫的区域并没有调节到合适的清扫模式。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种机器人清扫模式调节方法及装置。根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人清扫模式调节方法，该方法包括：通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。进一步的，上述方法中，根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；根据所述家具的支撑脚布局生成房间区域的家具布局，根据所述家具布局判断房间内是否存在家具。进一步的，上述方法中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。进一步的，上述方法中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。根据本专利技术的另一方面，还提供了一种机器人清扫模式调节装置，该机器人清扫模式调节装置包括：第一装置，用于通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；第二装置，用于根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；第三装置，用于按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；第四装置，用于根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；第五装置，用于对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述第二装置，用于扫地机器对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；根据所述家具的支撑脚布局生成房间区域的家具布局，根据所述家具布局判断房间内是否存在家具。进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。进一步的，上述机器人清扫模式调节装置中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。根据本申请的另一面，还提供一种基于计算的设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。根据本申请的另一面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。与现有技术相比，本申请根据地图中障碍物，评估出家具所在范围将其划分重点清扫区域，能够迅速、准确、智能的判断出日常活动较频繁的区域，采取优于所述标准模式的重点清扫策略，从而达到重点清扫日常活动频繁区域，真正清扫干净的目的，能够实现在家具范围重点清扫，本申请不需要在扫地机器人上配置额外辅助的硬件设备，节约生产成本，使用情景更贴近人类日常活动习惯，更加智能化。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出根据本专利技术一实施例的一种机器人清扫模式调节方法的流程图；图2示出根据本专利技术一实施例的区域划分示意图。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。图1为本专利技术的流程示意图；具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详细描述。在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。如图1所示，本申请提供一种机器人清扫模式调节方法，包括：步骤S1：控制扫地机器人通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清扫模式调节方法，其中，该方法包括：通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。

【技术特征摘要】
1.一种机器人清扫模式调节方法，其中，该方法包括：通过扫地机器人的激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具，包括：对得到的房间区域的地图进行处理分析，得到房间区域的地图中的家具的支撑脚布局；根据所述家具的支撑脚布局生成房间区域的家具布局，根据所述家具布局判断房间内是否存在家具。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设距离为不小于一个扫地机器人的机身直径，且不大于两个扫地机器人的机身直径。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，所述重点清扫策略包括减小规划路径间距和/或进行多次清扫。5.一种机器人清扫模式调节方法装置，其中，该机器人清扫模式调节装置包括：第一装置，用于通过激光雷达在指定房间贴边扫描，得到房间区域的地图；第二装置，用于根据得到的房间区域的地图判断房间内是否存在家具；第三装置，用于按照标准模式控制扫地机器人进行路径规划与地面清扫；第四装置，用于根据家具的布局，以家具中心点为中心，并以家具外边向外预设距离为外边，构造出一个或多个的重点清扫区域；第五装置，用于对所述房间区域的边界内和所述重点清扫区域的边界外之间的区域，控制扫地机器人按照标准模式进行路径规划与地面清扫；并对所述重点清扫区域，控制扫地机器人采取优于所述标准模式的重点清扫策略进行路径规划与地面清扫。6.根据权利要求5所述的机器人清扫模式调节方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭磊，倪江荣，赵永华，李宇翔，
申请(专利权)人：上海岚豹智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31