The invention relates to a micro-deformation measuring device with large curvature on the material surface, in particular to a stress detecting mechanism of a flexible robot. It includes laser generator, scanning galvanometer, sensor and control system, in which laser generator is used to emit laser beam at the detection point on the surface of the tested material before and after being loaded, and laser beam generates reflection trajectory at the detection point; scanning galvanometer is set at the front end of laser generator to control the deflection angle of laser beam; sensor is used to collect images of laser beam and reflection trajectory. The control system is used to control the image signal sent by the laser generator and the receiving sensor, and to process the obtained image signal, so as to obtain the micro-deformation of the detection point. The invention enables the measurement of micro-deformation to obtain higher order of magnitude accuracy, in particular to obtain high-precision surface curvature values.
【技术实现步骤摘要】
一种柔性机器人应力检测机构
本专利技术涉及一种材料表面为大曲率的微变形测量装置,特别涉及一种柔性机器人应力检测机构。
技术介绍
一般地,三维激光扫描技术是上世纪九十年代中期开始出现的一项高新技术,是继GPS空间定位系统之后又一项测绘技术新突破。它通过高速激光扫描测量的方法,大面积高分辨率地快速获取被测对象表面的三维坐标数据,可以获取空间点位及其变化信息。但是,现有的三维激光扫描是典型的云点技术,其微变形测量获得的精度不高,尤其是难以获得高精度的表面曲率数值。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的在于提供一种柔性机器人应力检测机构,该机构使微变形测量获得更高数量级的精度,尤其是可获得高精度的表面曲率数值。为了实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种柔性机器人应力检测机构,包括激光发生器、扫描振镜、传感器及控制系统,其中,所述激光发生器用于在被检测材料受载荷前后表面的检测点发射激光束,所述激光束在该检测点产生反射轨迹;所述扫描振镜设置于所述激光发生器的前端,用于控制所述激光束的偏转角度;所述传感器用于采集所述激光束和所述反射轨迹的图像信号,且将该图像信号发送至所述控制系统;所述控制系统用于控制所述激光发生器及接收所述传感器发送的图像信号、且对获得的该图像信号进行处理,从而获得检测点的微变形。所述传感器至少为三个、且分布在所述被检测材料的周围。所述传感器为三个、且探测方向互相正交。一所述传感器的探测方向与所述激光发生器空间方向平行。所述激光发生器设置于用于变换空间位姿的激光测量伺服运动云台上。所述传感器设置于用于变换空间位姿的图像采集伺服运动云台上。所 ...
【技术保护点】
1.一种柔性机器人应力检测机构,其特征在于,包括激光发生器(3)、扫描振镜(4)、传感器及控制系统(8),其中,所述激光发生器(3)用于在被检测材料(2)受载荷前后表面的检测点发射激光束(9),所述激光束(9)在该检测点产生反射轨迹(10);所述扫描振镜(4)设置于所述激光发生器(3)的前端,用于控制所述激光束(9)的偏转角度;所述传感器用于采集所述激光束(9)和所述反射轨迹(10)的图像信号,且将该图像信号发送至所述控制系统(8);所述控制系统(8)用于控制所述激光发生器(3)及接收所述传感器发送的图像信号、且对获得的该图像信号进行处理,从而获得检测点的微变形。
【技术特征摘要】
1.一种柔性机器人应力检测机构,其特征在于,包括激光发生器(3)、扫描振镜(4)、传感器及控制系统(8),其中,所述激光发生器(3)用于在被检测材料(2)受载荷前后表面的检测点发射激光束(9),所述激光束(9)在该检测点产生反射轨迹(10);所述扫描振镜(4)设置于所述激光发生器(3)的前端,用于控制所述激光束(9)的偏转角度;所述传感器用于采集所述激光束(9)和所述反射轨迹(10)的图像信号,且将该图像信号发送至所述控制系统(8);所述控制系统(8)用于控制所述激光发生器(3)及接收所述传感器发送的图像信号、且对获得的该图像信号进行处理,从而获得检测点的微变形。2.根据权利要求1所述的柔性机器人应力检测机构,其特征在于,所述传感器至少为三个、且分布在所述被检测材料(2)的周围。3.根据权利要求2所述的柔性机器人应力检测机构,其特征在于,所述传感器为三个、且探测方向互相正交。4.根据权利要求3所述的柔性机器人应力检测机构,其特征在于,一所述传感器的探测方向与所述激光发生器(3)空间方向平行。5.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员:周明远,朱维金,王永胜,孙宝龙,陈立博,王金涛,王凤利,崔健,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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