The invention relates to a mechanical compensated constant force actuator, which comprises a main thrust mechanism, an auxiliary thrust mechanism, a constant force output mechanism and a base. The constant force output mechanism is provided with a sliding platform on the base. The main thrust mechanism includes a main thrust regulating spring seat, a main thrust spring and a main thrust output spring seat. The main thrust regulating spring seat is movably arranged on the base, and the main thrust output elastic seat is movably arranged on the base. The spring seat is fixed with the sliding platform, and the two auxiliary thrust mechanisms are symmetrically arranged on both sides of the sliding platform. The auxiliary thrust mechanism includes an auxiliary adjusting spring seat, an auxiliary thrust spring and an auxiliary output spring seat. The auxiliary adjusting spring seat comprises a rotating connected upper and lower seat bodies. The lower seat body is movably arranged on the base, and the auxiliary thrust spring is arranged between the upper seat body and the auxiliary output spring seat. The auxiliary output spring seat is rotationally connected with the slide platform. The invention ensures constant force output and adjustable constant force value, has low cost, high precision and simple use.
【技术实现步骤摘要】
一种机械补偿型恒力执行机构
本专利技术涉及一种机械补偿型恒力执行机构。
技术介绍
随着科技发展,机器人在自动化加工领域已经得到广泛应用,其中机器人在磨抛领域的发展尤为迅速。机器人在磨抛领域主要用来替代传统人工对工件的打磨抛光工作,比如工件表面的打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等等,机器人磨抛适用于卫浴五金、IT、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等多个行业,采用机器人打磨具有可长期打磨、高效率、高质量和高稳定性的特点。但现有技术中,机器人磨抛设备经过较为复杂的机器人加工试教工作后,由于机器人精度以及工件差异等因素影响,往往很难保证恒力输出磨抛,进而影响磨抛质量。针对以上问题,人们开发了具有补偿功能的恒力执行装置,但现有技术中的具有补偿功能的恒力执行装置一般由低阻力气缸、伺服比例阀、位移传感器、加速度传感器、导向装置等部件组成,虽然具有补偿功能且可实现恒力输出,但控制算法复杂,需要供电并使用压缩空气,价格非常昂贵。因此设计一种成本低、精度高且使用简单的机械补偿型恒力执行机构是本
人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械补偿型恒力执行机构,保证恒力输出且恒力值可调,成本低、精度高且使用简单。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种机械补偿型恒力执行机构,包括主推力机构、辅助推力机构、恒力输出机构和基座,其中恒力输出机构设有滑台,且所述滑台可移动地设置于基座上,所述主推力机构包括主推力调节弹簧座、主推力弹簧和主推力输出弹簧座,所述主推力弹簧设置于所述主推力调节弹簧座和主推 ...
【技术保护点】
1.一种机械补偿型恒力执行机构,其特征在于:包括主推力机构(1)、辅助推力机构(2)、恒力输出机构(3)和基座(4),其中恒力输出机构(3)设有滑台(31),且所述滑台(31)可移动地设置于基座(4)上,所述主推力机构(1)包括主推力调节弹簧座(12)、主推力弹簧(11)和主推力输出弹簧座(14),所述主推力弹簧(11)设置于所述主推力调节弹簧座(12)和主推力输出弹簧座(14)之间,所述主推力调节弹簧座(12)可移动地设置于基座(4)上,所述主推力输出弹簧座(14)与所述滑台(31)固连,两个辅助推力机构(2)对称设置于所述滑台(31)两侧,所述辅助推力机构(2)包括辅助调节弹簧座(22)、辅助推力弹簧(21)和辅助输出弹簧座(23),其中所述辅助调节弹簧座(22)包括转动相连的上座体(221)和下座体(226),所述下座体(226)可移动地设置于基座(4)上,所述辅助推力弹簧(21)设置于所述上座体(221)和辅助输出弹簧座(23)之间,所述辅助输出弹簧座(23)与所述滑台(31)转动连接。
【技术特征摘要】
1.一种机械补偿型恒力执行机构,其特征在于:包括主推力机构(1)、辅助推力机构(2)、恒力输出机构(3)和基座(4),其中恒力输出机构(3)设有滑台(31),且所述滑台(31)可移动地设置于基座(4)上,所述主推力机构(1)包括主推力调节弹簧座(12)、主推力弹簧(11)和主推力输出弹簧座(14),所述主推力弹簧(11)设置于所述主推力调节弹簧座(12)和主推力输出弹簧座(14)之间,所述主推力调节弹簧座(12)可移动地设置于基座(4)上,所述主推力输出弹簧座(14)与所述滑台(31)固连,两个辅助推力机构(2)对称设置于所述滑台(31)两侧,所述辅助推力机构(2)包括辅助调节弹簧座(22)、辅助推力弹簧(21)和辅助输出弹簧座(23),其中所述辅助调节弹簧座(22)包括转动相连的上座体(221)和下座体(226),所述下座体(226)可移动地设置于基座(4)上,所述辅助推力弹簧(21)设置于所述上座体(221)和辅助输出弹簧座(23)之间,所述辅助输出弹簧座(23)与所述滑台(31)转动连接。2.根据权利要求1所述的机械补偿型恒力执行机构,其特征在于:所述主推力机构(1)设有固定支撑座(13)和主推力调节螺栓(15),所述固定支撑座(13)设置于主推力弹簧(11)下方且固装于所述基座(4)上,所述主推力调节螺栓(15)穿过所述主推力调节弹簧座(12)后与所述固定支撑座(13)螺纹连接。3.根据权利要求2所述的机械补偿型恒力执行机构,其特征在于:所述主推力调节螺栓(15)的螺帽与主推力调节弹簧座(12)之间设有双耳止动垫圈(16)。4.根据权利要求1所述的机械补偿型恒力执行机构,其特征在于:所述主推力调节弹簧座(12)和主推力输出弹簧座(14)相邻一侧均设有弹簧导向柱(17),所述主推力弹簧(11)两端分别套装于两侧的弹簧导向柱(17)上。5.根据权利要求1所述的机械补偿型恒力执行机构,其特征在于:所述辅助推力机构(2)设有调节支撑座(24)、...
【专利技术属性】
技术研发人员:王凤利,朱维金,崔健,陈立博,孙宝龙,张铁,王金涛,贺玉坤,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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