一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人技术

一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人，其方法包括以下步骤：(1)操作人员操作操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；(2)系统集成模块记录移动轨迹和人工操作参数；(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若发现漏喷，系统集成模块记录漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头对工件进行补喷；系统集成模块将参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；(4)集成喷头按自动喷涂参数进行自动喷涂。该喷涂机器人，包括：机械底座、机械机架、机械臂、集成喷头和喷涂单元。本设计能的系统集成模块记录移动轨迹和操作控制板的人工操作参数，达到提高喷涂的效率及自动化的效率。

An Automatic Repair Spraying Method for Spraying Robot and Its Spraying Robot

An automatic remedial spraying method and a spraying robot for spraying robot are presented. The method includes the following steps: (1) the operator operates the control board and sprays the workpiece through an integrated sprinkler; (2) the system integration module records the moving trajectory and the manual operating parameters; (3) the system integration module compares the moving trajectory with the manual operating parameters to determine whether the spraying is leakage or not; and if the leakage spraying is found, the system integration module will record the moving trajectory and the manual operating parameters. The integrated module records the position of leakage spraying and feeds it back to the integrated spraying head; the integrated spraying head repairs the workpiece; the integrated system module updates the parameters to take the updated trajectory and manual operation parameters as the automatic spraying parameters; (4) the integrated spraying head sprays automatically according to the automatic spraying parameters. The spraying robot comprises a mechanical base, a mechanical frame, a mechanical arm, an integrated spraying head and a spraying unit. The system integration module of this design can record the moving trajectory and the manual operation parameters of the operation control board, so as to improve the efficiency of spraying and automation.

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人
本专利技术涉及喷涂机器人
，尤其涉及一种喷涂机器人的自动补喷方法及其喷涂机器人。
技术介绍
现在日益激烈的市场行业竞争，制造业升级的大背景下，“机器换人”提高制造业智能化程度成为新的潮流。喷涂机器人广泛应用于汽车、仪表、电器、陶瓷等工艺生产线。在上面的行业中我们发现喷涂机器人在特殊环境下不具有自动补喷功能，或自动补喷的效果差，容易出现故障，导致整条生产线的补喷出错，影响企业的成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种喷涂机器人的自动补喷方法，该方法利用人工输入喷涂数据，并经过与系统的数据对比后，找出漏喷位置，并进行补喷。本专利技术还提出一种喷涂机器人，该机器人能自动补喷，并记录数据后作对比。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种喷涂机器人的自动补喷方法，包括以下步骤：(1)操作人员操作喷涂机器人的操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；(2)系统集成模块记录集成喷头的移动轨迹和操作控制板的人工操作参数；(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若没发现漏喷，即把所述步骤(2)中的移动轨迹和人工操作参数作为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷涂机器人的自动补喷方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)操作人员操作喷涂机器人的操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；(2)系统集成模块记录集成喷头的移动轨迹和操作控制板的人工操作参数；(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若没发现漏喷，即把所述步骤(2)中的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；若发现漏喷，系统集成模块记录移动轨迹中的漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头移至工件的漏喷位置，并对工件的该位置进行补喷；系统集成模块将移动轨迹和人工操作参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；(4)集成喷头按自动喷涂参数进行自动喷涂。

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人的自动补喷方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)操作人员操作喷涂机器人的操作控制板，通过集成喷头对工件进行喷涂；(2)系统集成模块记录集成喷头的移动轨迹和操作控制板的人工操作参数；(3)系统集成模块将移动轨迹与人工操作参数对比，判断是否漏喷；若没发现漏喷，即把所述步骤(2)中的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；若发现漏喷，系统集成模块记录移动轨迹中的漏喷位置并反馈至集成喷头；集成喷头移至工件的漏喷位置，并对工件的该位置进行补喷；系统集成模块将移动轨迹和人工操作参数更新，以更新后的移动轨迹和人工操作参数作为自动喷涂参数；(4)集成喷头按自动喷涂参数进行自动喷涂。2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的自动补喷方法，其特征在于，所述步骤(3)中，系统集成模块通过自动设定或人工设定喷涂额定误差；若移动轨迹与人工操作参数对比所得的喷涂实际误差小于等于喷涂额定误差时，为没漏喷；若移动轨迹与人工操作参数对比所得的喷涂实际误差大于喷涂额定误差时，为漏喷。3.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的自动补喷方法，其特征在于，所述步骤(2)中，人工操作参数包括：工件参数、喷涂区域大小、涂料流量和雾化压力。4.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的自动补喷方法，其特征在于，所述步骤(1)中，操作人员通过手动实时或远程在线控制喷涂机器人的操作控制板。5.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人的自动补喷方法，其特征在于，还包括步骤(5)：集成喷头每完成指定工件数量的喷涂后，系统集成模块重复执行所述步骤(3)。6.根据权利要求5所述的一种喷涂机器人的自动补喷方法，其特征在于，步骤(5)中，若连接重复执行后，判断为漏喷的次数高于3时，即中断集成喷头输出。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王周威，周凯欣，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，佛山市广工大数控装备技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44