无人驾驶系统及其工作方法技术方案

本发明专利技术提供一种无人驾驶系统及其工作方法，该系统包括：喷刷在基体的磁粉线，磁粉线存储有导向信息；自动驾驶装置，自动驾驶装置通过磁读取模块获取磁粉线所存储的导向信息并根据导向信息沿磁粉线循线行驶。该工作方法包括：启动自动驾驶装置；自动驾驶装置通过磁读取模块获取磁粉线所存储的导向信息；自动驾驶装置根据导向信息沿磁粉线循线行驶。应用本发明专利技术的无人驾驶系统可减少成本，同时便于控制。

Unmanned Driving System and Its Working Method

The invention provides an unmanned driving system and its working method. The system includes: magnetic powder line brushing on the base body, magnetic powder line storing guiding information; automatic driving device, which obtains guiding information stored by magnetic powder line through magnetic reading module and travels along magnetic powder line according to guiding information. The working methods include: starting the automatic driving device; acquiring the guidance information stored in the magnetic powder line through the magnetic reading module; and traveling along the magnetic powder line according to the guidance information. The unmanned driving system of the present invention can reduce the cost and is easy to control.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶系统及其工作方法
本专利技术涉及无人驾驶
，具体的，涉及一种无人驾驶系统，还涉及该无人驾驶系统的工作方法。
技术介绍
目前市场上推出了由计算机控制的自动无人车，通过计算机发出指令，控制小车的行驶路线，小车循线的引导方式主要有电磁感应引导、超声波引导、激光引导或红外引导，考虑到功耗和成本问题，超声波引导、激光引导、红外引导相配套产品价格昂贵，性价比不高，不便于推广，现有大多数小车都采用电磁感应引导，需要在路面上敷设多条磁道进行导航，但是敷设多条磁条需要对路面进行改造，空间重复利用率低，增加额外的硬件开销和工程开销，影响实际循线效率。此外，磁道中不能进行数据写入，不利于对当前路况信息获取，需要同设置一系列的设备以及高精度地图才能进行周围信息的获取，并通过复杂的运算才能得出路况信息，影响循线的效率且容易出现误差，且成本较高。
技术实现思路
本专利技术的第一目的是提供一种既可以减少成本，又能够实现精确和可靠的导航控制的无人驾驶系统。本专利技术的第二目的是提供一种既可以减少成本，又能够实现精确和可靠的导航控制的无人驾驶系统的工作方法。为了实现上述第一目的，本专利技术提供的无人驾驶系统包括：喷刷在基体的磁粉线，磁粉线存储有导向信息；自动驾驶装置，自动驾驶装置通过磁读取模块获取磁粉线所存储的导向信息并根据导向信息沿磁粉线循线行驶。由上述方案可见，本专利技术的无人驾驶系统通过利用磁粉线进行自动驾驶装置的循线行驶引导，由于磁粉线可通过喷刷的方式进行铺设，可简化引导设施，降低无人驾驶系统的复杂程度和成本。同时，利用磁粉线进行导向信息的存储，自动驾驶装置可根据当前的路况信息对应的导向信息进行行驶，可使无人驾驶装置行驶线路更加精确且可在各种气候条件下应用。进一步方案中，自动驾驶装置设置有磁写入模块，磁写入模块对磁粉线进行导向信息的写入。由此可见，通过设置磁写入模块，可对磁粉线进行导向信息的写入，可便于在磁粉线初始信息写入时或者需要对磁粉线中的信息进行重置时进行写入操作。进一步的方案中，导向信息包括自动驾驶装置的当前路况控制信息和预设距离的后续路况控制信息。由此可见，导向信息包括当前路况控制信息和预设距离的后续路况控制信息，自动驾驶装置可根据当前路况控制信息控制当前各项行驶参数，例如当前所处位置、速度和转向等信息，同时，还可根据后续路况控制信息获知后续预设距离内需使用的行驶参数，从而提高行驶的精确度。进一步的方案中，自动驾驶装置还设置有障碍物探测模块，自动驾驶装置通过障碍物探测模块获取行驶方向上的障碍物信息，自动驾驶装置根据障碍物信息进行驾驶控制。由此可见，在自动驾驶装置行驶时，为了保障自动驾驶装置当前行驶的方向上没有障碍物，设置障碍物探测模块进行检测，从而可根据障碍物探测模块所探测的障碍物信息相应的控制自动驾驶装置，例如减速、停止、发送警报等。进一步的方案中，自动驾驶装置还设置有无线通信模块，自动驾驶装置通过无线通信模块与上位机进行信息交互。由此可见，设置无线通信模块，可便于自动驾驶装置与上位机进行通信，以便进行远程控制或者向远程端发送相关信息。为了实现上述第二目的，本专利技术提供的一种无人驾驶系统的工作方法，应用于上述的无人驾驶系统，该方法包括：启动自动驾驶装置；自动驾驶装置通过磁读取模块获取磁粉线所存储的导向信息；自动驾驶装置根据导向信息沿磁粉线循线行驶。由上述方案可见，本专利技术的无人驾驶系统的工作方法通过利用磁粉线进行自动驾驶装置的循线行驶引导，由于磁粉线可通过喷刷的方式进行铺设，可简化引导设施，降低无人驾驶系统的复杂程度和成本。同时，利用磁粉线进行导向信息的存储，自动驾驶装置可根据当前的路况信息对应的导向信息进行性行驶，可使无人驾驶装置行驶线路更加精确且可在各种气候条件下应用。进一步的方案中，在自动驾驶装置通过磁读取模块获取磁粉线所存储的导向信息的步骤前，方法还包括：磁写入模块根据磁粉线所处位置的路况信息对磁粉线进行导向信息的写入。由此可见，通过磁写入模块根据磁粉线所处位置的路况信息对磁粉线进行导向信息的写入，可便于在磁粉线初始信息写入时或者需要对磁粉线中的信息进行重置时进行写入操作。进一步的方案中，导向信息包括自动驾驶装置的当前路况控制信息和预设距离的后续路况控制信息。由此可见，导向信息包括当前路况控制信息和预设距离的后续路况控制信息，自动驾驶装置可根据当前路况控制信息控制当前各项行驶参数，例如当前所处位置、速度和转向等信息，同时，还可根据后续路况控制信息获知后续预设距离内需使用的行驶参数，从而提高行驶的精确度。进一步的方案中，在自动驾驶装置根据导向信息沿磁粉线循线行驶的步骤后，方法还包括：自动驾驶装置通过障碍物探测模块获取行驶方向上的障碍物信息，自动驾驶装置根据障碍物信息进行驾驶控制。由此可见，在自动驾驶装置行驶时，为了保障自动驾驶装置当前行驶的方向上没有障碍物，设置障碍物探测模块进行检测，从而可根据障碍物探测模块所探测的障碍物信息相应的控制自动驾驶装置，例如减速、停止、发送警报等。进一步的方案中，在启动自动驾驶装置的步骤后，方法还包括：自动驾驶装置通过无线通信模块与上位机进行信息交互。由此可见，自动驾驶装置通过无线通信模块与上位机进行信息交互，可便于进行远程控制或者向远程端发送相关信息。附图说明图1是本专利技术无人驾驶系统实施例的结构示意图。图2是本专利技术无人驾驶系统实施例中自动驾驶装置的电路框图。图3是本专利技术无人驾驶系统实施例中磁写入模块的工作示意图。图4是本专利技术无人驾驶系统实施例中写入电流发生器的电路原理图。图5是本专利技术无人驾驶系统实施例中写入磁粉线中数据的分布示意图。图6是本专利技术无人驾驶系统实施例中磁读取模块的工作示意图。图7是本专利技术无人驾驶系统实施例中电流接收器的电路原理图。以下结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明。具体实施方式如图1所示，本专利技术无人驾驶系统包括自动驾驶装置1和喷刷在基体3的磁粉线2，其中，基体3包括室内地面或墙壁、室外路面、人行道路面等可承载磁粉线2的基体。磁粉线2是通过将具有磁粉的热熔胶涂料喷刷在基体3上形成，磁粉线2存储有导向信息，用以对自动驾驶装置1的循线行驶进行导向。本实施例中，具有磁粉的热熔胶涂料是通过将预设大小的粒度的磁粉按照5％－40％的比例与热熔胶涂料混合搅拌而成，优选的，磁粉的预设大小的粒度在0.2毫米以下，磁粉按照20％的比例与热熔胶涂料混合搅拌而成。其中，磁粉包括但不限于氧化铁磁粉、二氧化铬磁粉、钴－氧化铁磁粉或铁铷硼磁粉。在设置磁粉线2时，通过将具有磁粉的热熔胶涂料加热至融化，利用热熔胶涂料划线设备将热熔胶涂料按照预定的线路、厚度和宽度均匀的喷刷在基体3上，从而形成可导向的磁粉线3。参见图2，自动驾驶装置1包括主控电路10、磁写入模块20、磁读取模块30、障碍物探测模块40、无线通信模块50以及驾驶控制模块60，磁写入模块20、磁读取模块30、障碍物探测模块40、无线通信模块50以及驾驶控制模块60分别与主控电路10电连接。磁写入模块20用于对磁粉线2进行导向信息的写入。自动驾驶装置1通过磁读取模块30获取磁粉线2所存储的导向信息并根据导向信息沿磁粉线2循线行驶。障碍物探测模块40用获取行驶方向上的障碍物信息，自动驾驶装置1根据障碍物信息进行驾驶控制。自动驾驶装置1通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶系统，其特征在于，包括：喷刷在基体的磁粉线，所述磁粉线存储有导向信息；自动驾驶装置，所述自动驾驶装置通过磁读取模块获取所述磁粉线所存储的所述导向信息并根据所述导向信息沿所述磁粉线循线行驶。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶系统，其特征在于，包括：喷刷在基体的磁粉线，所述磁粉线存储有导向信息；自动驾驶装置，所述自动驾驶装置通过磁读取模块获取所述磁粉线所存储的所述导向信息并根据所述导向信息沿所述磁粉线循线行驶。2.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶装置设置有磁写入模块，所述磁写入模块对所述磁粉线进行所述导向信息的写入。3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶系统，其特征在于，所述导向信息包括自动驾驶装置的当前路况控制信息和预设距离的后续路况控制信息。4.根据权利要求1或2所述的无人驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶装置还设置有障碍物探测模块，所述自动驾驶装置通过所述障碍物探测模块获取行驶方向上的障碍物信息，所述自动驾驶装置根据所述障碍物信息进行驾驶控制。5.根据权利要求1或2所述的无人驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶装置还设置有无线通信模块，所述自动驾驶装置通过所述无线通信模块与上位机进行信息交互。6.一种无人驾驶系统的工作方法，应用于上述权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于，包括：启动所述自动驾驶装置；所述自动驾驶装置通过磁读取模块获取所述磁粉线所存...

【专利技术属性】
技术研发人员：向国东，
申请(专利权)人：珠海启明文化传播有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44