A new quadruped bionic dog-like robot is designed, which consists of a rack, a cage and four mechanical limbs, which are divided into two forelimbs and two hind limbs. The anterior limb consists of a rotating connector, a first connector, a second connector and a foot; the posterior limb is replaced by a fixed connector, and the rest is the same as the anterior limb. When working, the forelimb is driven by a motor and three hydraulic cylinders to achieve four degrees of freedom, while the hind limb is driven by a motor and two hydraulic cylinders to achieve three degrees of freedom. Four limbs are placed in front of the elbow and back of the knee. The gait algorithm is used to control the motion of the robot. The whole mechanical mechanism is designed by imitating canine animals, adjusting the limb layout properly to increase stability, and using 4 3 degree of freedom design, which makes the robot simple, flexible and reasonable in force.
【技术实现步骤摘要】
四足仿生设计犬型机器人
本专利技术属于仿生学机器人
,涉及一种四足仿生设计机器人机构。
技术介绍
机器人是一种能够自动地执行人类所设计好的工作的机器装置,它可以通过人类即时控制指挥运行,也可以按照既定的程序运行,近年来,它还可以通过人工智能以机器学习的方法行动。机器人的任务是协助或代替人类工作,主要应用领域包括制造业、建筑业、农业、医学以及危险工作等。其组成部分主要是由执行装置、控制系统、检测装置、驱动装置以及复杂的机械结构组成。目前,我国机器人领域专家根据机器人的应用环境,将机器人分为工业机器人和特种机器人。我们设计的新型四足仿生设计犬型机器人属于后者。在四足机器人方面,bigdog是世界上最著名的产品之一。它是2005年由波士顿动力公司、哈佛大学和美国宇航局喷气推进实验室共同创造的一种四足军用机器人。它长3英尺,身高2.5英寸,重达240磅,可以穿越过崎岖的地形,以每小时4英里的速度进行前进,可以携带340磅的物品,并能爬上35度的斜坡。此外它还配备了激光陀螺仪和立体视觉系统等各种传感器,使其运行稳定。由于其运用前景广,适用场所多,国内也有许多科研院所进行研究,包括山东大学、哈尔滨工业大学、中科院等,研发了各种类似的机器人,通过改变结构、驱动系统等方法,使产品在不同方面具有一定的优势。就目前而言,现有四足机器人仍然存在着一定的缺陷,对四足机器人的研究和发展仍有很大的上升空间。本专利技术通过改进四肢的自由度配置和四肢机构的优化,使机器人在运行过程中更加的稳定和灵活,受力更加均匀。
技术实现思路
为了克服现有的产品及技术缺点,本专利技术主要通过对犬科动物 ...
【技术保护点】
1.一种新型四足仿生设计犬型机器人,其特征在于包括机体框架、保持架和四条肢体框架;保持架长端固定于机体,两个连接孔与两条前肢相连;两条前肢体通过旋转连接体的连接轴与机体内孔相连,同时贯穿到保持架连接孔,实现肢体绕轴旋转,旋转连接体包括主体、电机和转动轴,电机通过齿轮将力传递到转动轴,实现肢体绕轴向两侧旋转,第一连接体以短销和轴承安装在传动轴上,第二连接体以短销和轴承安装在第一连接体另一端,两部分共同实现肢体前后和上下的运动,足部与第二连接体以滑动副形式连接,靠弹簧弹力和阻尼保持相对位置。
【技术特征摘要】
1.一种新型四足仿生设计犬型机器人,其特征在于包括机体框架、保持架和四条肢体框架;保持架长端固定于机体,两个连接孔与两条前肢相连;两条前肢体通过旋转连接体的连接轴与机体内孔相连,同时贯穿到保持架连接孔,实现肢体绕轴旋转,旋转连接体包括主体、电机和转动轴,电机通过齿轮将力传递到转动轴,实现肢体绕轴向两侧旋转,第一连接体以短销和轴承安装在传动轴上,第二连接体以短销和轴承安装在第一连接体另一端,两部分共同实现肢体前后和上下的运动,足部与第二连接体以滑动副形式连接,靠弹簧弹力和阻尼保持相对位置。2.后肢体固定连接体直接固连在机体上,后肢体除固定连接体主体与前肢不同,其余结构与前肢相同。3.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人,其特征在于:上述连接轴轴线与机体顶面法方向保持平行;上述转动轴轴线与机器人前进方向保持平行,第一连接体的...
【专利技术属性】
技术研发人员:高炳微,卫元启,吴佳昊,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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